TUGAS MID SEMESTER 3

SISTEM MIKROKONTROLER

Pembimbing:

Risfendra, S.Pd, M.T.

KELOMPOK 12:

Herlin Setyawan (16063066)

Novridayanti (16063092)

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2017

1
 KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Warahmatullahi Wabarakaatuh.

Puji syukur saya panjatkan atas kehadirat Allah Subhanahu Wataala atas berkat rahmat dan
karunianya sehingga saya dapat menyusun dan menyelesaikan Tugas Makalah Sistem
Mikrokontroler. Dalam penyusunan makalah ini tidak sedikit saya mengalami hambatan dan
kesulitan, namun berkat bimbingan, bantuan dan dukungan dari berbagai pihak serta kerja
keras, Alhamdulillah makalah ini dapat diselesaikan tepat waktu.
Atas bantuan, bimbingan dan dukungannya, saya ucapkan terima kasih kepada Dosen
Mata Kuliah Sistem Mikrokontroler. Saya sadar bahwa penyusunan makalah ini jauh dari
sempurna, baik isi maupun tulisan. Untuk itu saya sangat mengharapkan saran dan kritik
yang positif dan bersifat membangun demi perbaikan dimasa yang akan datang. Saya
berharap makalah ini dapat bermanfaat untuk pembacanya.
Wassalamu alaikum Warahmatullahi Wabarakaatuh.

2
 DAFTAR ISI

COVER .................................................................................................................................... 1
KATA PENGANTAR ............................................................................................................. 2
DAFTAR ISI............................................................................................................................ 3
BAB. I PENDAHULUAN ....................................................................................................... 4
A. Latar Belakang ............................................................................................................. 4
B. Rumusan Masalah ........................................................................................................ 4
C. Tujuan Penulisan .......................................................................................................... 4

BAB. II PEMBAHASAN ........................................................................................................ 5

A. Jenis-Jenis Sensor Untuk Sistem Mikrokontroler ........................................................ 5
1. Sensor Ultrasonik SRF04 ....................................................................................... 5
2. Sensor Thermal Array TPA81 ............................................................................... 6
3. Sensor Warna TCS3200 ......................................................................................... 8
4. Sensor Gas MQ2 .................................................................................................... 10
5. Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) .................................................. 12
6. Sensor Gerak PIR HC-SR501 ................................................................................ 12
7. Sensor Gyro MPU6050 .......................................................................................... 12
8. Sensor Load Cell .................................................................................................... 12
9. Sensor UV TRON hamamatsu R2868 ................................................................... 13
10. Sensor Suhu LM35 ................................................................................................ 14

B. Rancangan Sistem Menggunakan Sistem Mikrokontroler .......................................... 14

1. Prinsip Kerja Sistem .............................................................................................. 14
2. Block Diagram .................................................................................................................. 16
3. Skema Rangkaian Pendukung................................................................................ 17
4. Daftar Komponen dan Perkiraan Biaya ................................................................. 20

BAB. III PENUTUP ................................................................................................................ 21

A. Kesimpulan .................................................................................................................. 21
B. Saran ............................................................................................................................ 21

DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................. 22

3
 BAB. I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Robot adalah mesin hasil rakitan manusia yang bisa bekerja tanpa mengenal
lelah. Robot bersifat otomatis, yakni dapat melakukan berbagai pekerjaan secara
berulang-ulang. Mesin robot dilengkapi dengan pengontrol (otomatis) yang berisi
perintah-perintah yang harus dilakukan oleh robot. Salah satu jenis robot otomatis
yang tidak terlalu rumit dalam pembuatannya adalah robot line folower atau robot line
tracer.
bangsa didunia ini berlomba menciptakan alat yang mampu bersaing dengan
bangsa lain. Demikian halnya dalam perkembangan teknologi robotika. Sekarang ini
bukan hanya negara-negara maju saja yang mampu membuat robot yang memiliki
teknologi tinggi, tetapi negara-negara berkembang pun sudah mulai menggarap
industri robot mereka. Pada umumnya robot line tracer dibuat dengan menggunakan
tiga atau empat buah roda, dua buah roda belakang yang terhubung dengan motor DC
berfungsi sebagai penggerak dan satu atau dua buah roda depan yang berfungsi
sebagai pengarah, namun pada penelitian ini akan dibuat robot line tracer yang hanya
menggunakan dua buah roda.
Pada penelitian ini membahas aplikasi sensor Pembacaan garis pandu
menggunakan pasangan LED dan foto dioda sebanyak enam pasang. Mikrokontroler
digunakan sebagai otak pada robot ini adalah arduino.
Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan diatas di dapatkan suatu
perumusan masalah yaitu bagaimana membuat sebuah rancangan sistem robot line
Tracer dengan menggunakan mikrokontroler Arduino dengan menampilkan
status gerak pada LCD.

B. Rumusan Masalah
1. Apa saja jenis-jenis sensor yang dapat digunakan untuk mikrokontroler?
2. Bagaimana rancangan sistem alat dengan mikrokontroler?
3. Bagai mana prinsip kerja dari alat dengna mikrokontroler?
4. Bagaimana skema rangkian pendukung alat dengan mikrokontroler?
5. Apa saja komponen yang digunakan?
6. Berapa perkiraan biaya yang diperlukan untuk merancang alat?

C. Tujuan Penulisan
1. Untuk mengetahui jenis-jenis sensor serata prinsip kerja sensor yang dapat
digunakan mikrokontroler.
2. Dapat memahami rancangan sistem alat menggunakan mikrokontroler.

4
 BAB. II

PEMBAHASAN

A. Jenis-Jenis Sensor untuk Mikrokontroler

Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau
sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi
fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 3 bagian yaitu sensor mekanis, sensor optik (cahaya), sensor thermal (panas).
a. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan,
aliran, level dsb. Contoh; proximity, potensiometer, load cell, Gyro, Ultrasonik,
dsb.
b. Sensor optik atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau
ruangan. Contoh; photo cell, photo diode, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
c. Sensor termal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, sensor suhu dsb.

Dari penguraian di atas maka akan di jelaska tentang jenis-jenis Sensor yang dapat
dipakai pada mikrokontroler:

1. Sensor Ultrasonik SRF04

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja
berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara dan
digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek
tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah di
atas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.
Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit
pemancar dan unit penerima.
Sensor ultrasonik SRF04 adalah sensor pengukur jarak menggunakan
gelombang ultrasonik. SRF04 dapat mengukur jarak dalam rentang antara 3 cm
3 m dengan output panjang pulsa yang sebanding dengan jarak objek. Sensor ini
hanya memerlukan 2 pin I/O untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler, yaitu
TRIGGER dan ECHO. Untuk mengaktifkan SRF04 mikrokontroler mengirimkan
pulsa positif melalui pin TRIGGER minimal 10 s, selanjutnya SRF04 akan
mengirimkan pulsa positif melalui pin ECHO selama 100 s hingga 18 ms, yang
sebanding dengan jarak objek.
Prinsip kerja SRF04 adalah transmitter
memancarkan seberkas sinyal ultrasonik (40KHz) yang
bebentuk pulsa, kemudian jika di depan SRF04 ada
objek padat maka receiver akan menerima pantulan
sinyal ultrasonik tersebut. Receiver akan membaca lebar

5
 pulsa (dalam bentuk PWM) yang dipantulkan objek dan selisih waktu
pemancaran. Dengan pengukuran tersebut, jarak objek di depan sensor dapat
diketahui.
Pin trigger dan echo dihubungkan ke mikrokontroler.
Untuk memulai pengukuran jarak, mikro akan
mengeluarkan output high pada pin trigger selama
minimal 10S, sinyal high yang masuk tadi akan
membuat SRF04 ini mengeluarkan suara ultrasonik.
Kemudian ketika bunyi yang dipantulkan kembali ke
sensor SRF04, bunyi tadi akan diterima dan membuat
keluaran sinyal high pada pin echo yang kemudian
menjadi inputan pada mikrokontroler. SRF04 akan
memberikan pulsa 100s - 18ms pada outputnya tergantung pada informasi jarak
pantulan objek yang diterima. Lamanya sinyal high dari echo inilah yang
digunakan untuk menghitungan jarak antara sensor SRF04 dengan benda yang
memantulkan bunyi yang berada di depan sensor ini.
Untuk menghitung lamanya sinyal high yang diterima mikrokontroler dari pin
echo, maka digunakan fasilitas timer yang ada pada masig-masing mikrokontroler.
Ketika ada perubahan dari low ke high dari pin echo maka akan mengaktifkan
timer, dan ketika ada perubahan dari high ke low dari pin echo maka akan
mematikan timer. Setelah itu yang diperlukan adalah mengkonversi nilai timer
dari yang satuaanya dalam detik, menjadi ke dalam satuan jarak (inch/cm) dengan
menggunakan rumus berikut :
Jarak (inch) = waktu hasil pengukuran (uS) / 148
Jarak (cm) = waktu hasil pengukuran (uS) / 58

2. Sensor Thermal TPA81

Sensor Thermal Array TPA 81 adalah sensor yang membaca radiasi panas.
TPA81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang 2m-
22m. Panjang gelombang ini dihasilkan oleh benda-benda yang panas. Oleh
karena yang dideteksi adalah radiasi panasnya saja, maka TPA81 dapat mengukur
suhu tanpa harus menyentuh sumber panas. Sebagai gambaran, TPA81 dapat
mendeteksi suhu api lilin dalam jarak 2 meter tanpa terpengaruh cahaya ruangan.

Gambar Module Sensor Thermal Array TPA 81

6
 TPA81 dapat mendeteksi suhu pada 8 titik sekaligus.Karena didalam TPA81
terdapat 8 buah sensor thermopile yang masing-masing memiliki sudut pandang
(Field of View) 5.120 terhadap sumbu horizontal dan 60 terhadap sumbu vertikal.
Jadi total sudut pandangnya adalah 410dengan 60.

Gambar Sudut Sensor Thermal Array TPA 81

Jalur komunikasi data TPA81 menggunakan teknologi I2C (Inter Integrated

Circuit) yang menggunakan dua kabel saja yaitu SDA untuk jalur data dan SCK untuk
jalur clock. Jika dihubungkan dengan mikrokontroler, TPA81 dapat dipasang paralel
sebanyak 8 buah tanpa menambah jalur komunikasi. Anda hanya perlu menambahkan
resistor pull-up 1K8 pada jalur SDA dan SCK.

Selain dapat mengeluarkan data suhu, TPA81 dapat juga mengendalikan

sebuah motor servo.

Gambar Konfigurasi Pin TPA81

Di dalam TPA81 terdapat 10 buah register yang dapat dibaca maupun di tulis
yang terdapat pada tabel dibawah ini, yaitu :

Register Read Write

0 Software Revision Command Register
1 Ambient Temperature 0C Servo Range
2 Pixel 1 Temperature 0C N/A
3 Pixel 2 Temperature 0C N/A

7
 4 Pixel 3 Temperature 0C N/A
5 Pixel 4 Temperature 0C N/A
6 Pixel 5 Temperature 0C N/A
7 Pixel 6 Temperature 0C N/A
8 Pixel 7 Temperature 0C N/A
9 Pixel 8 Temperature 0C N/A
Hanya register 0 dan 1 yang dapat ditulisi. Register 0 adalah command
register yang digunakan untuk mengatur posisi servo dan untuk mengubah
address TPA81. Register ini tidak bisa dibaca. Membaca register 0 akan
menghasilkan pembacaan Software Revision. Menulisi register 1 akan mengatur
range servo. Membaca register 1 akan membaca suhu ambient. Ada 9 suhu yang
bisa dibaca, semuanya dalam derajat Celcius (0C). Register 1 menyimpan suhu
ambient yang dibaca sensor. Register 2-9 adalah 8 pixel suhu. Pembacaan suhu
akan akurat setelah 40 mS sensor mengarah pada posisi baru.

3. Sensor Warna TCS3200

Module Sensor Warna TCS3200 menggunakan chip TAOS TCS3200 RGB.
Modul ini telah terintegrasi dengan 4 LED. Sensor Warna TCS3200 dapat
mendeteksi dan mengukur intensitas warna tampak. Beberapa aplikasi yang
mengunakan sensor ini diantaranya, pembacaan warna, pengelompokan warna dan
banyak aplikasi lainnya.
Chip TCS3200 memiliki beberapa photodetector, dengan masing-masing filter
warna yaitu, merah, hijau, biru, clear. Filtur-filtur tersebut didistribusikan pada
masing-masing array. Module ini memiliki oscilator yang menghasilkan pulsa
square yang frekuensinya sama dengan warna yang dideteksi.
TCS3200 adalah sensor warna yang dapat diprogram, dengan prinsip kerja
mengkonvensikan cahaya ke frekuensi yang menggabungkan dioda silikon dan
pengkonvensi arus ke frekuensi pada CMOS monolitchic sirkuit terpadu. pada
gambar 6 padat dilihat bentuk disik rangkaian sensor warna TCS3200.

8
 Adapun spesifikasi sensor warna TCS3200 yang digunakan pada tugas ini
adalah sebagai berikut:
1) Tegangan Supply 2.7-5.5 VDC
2) Antarmuka TTL
3) Komunikasi langsung ke mikrokontroler
4) Resolusi Tinggi Konversi Intensitas cahaya ke Frekuensi
5) Fitur tegangan supply rendah
6) Ukuran 28.4x28.4 mm

Sensor warna TCS3200 Outputnya adalah gelombang persegi (50% duty

cycle). Pada gambar 7 dapat dilihat pengkonverensi arus ke frekuensi.

Pada dasarnya sensor warna TCS3200 adalah sensor warna yang dilengkapi
dengan filtur cahaya,dengan warna dasar RGB (Red-Dreen-Blue). Photodiode
dalam sensor warna TCS3200 disusun secara array 8x8 dengan konfigurasi
internal sensor photodiode adalah 16 photodiode untuk sensor cahaya dengan
filtur cahaya warna hijau, 16 photodiode untuk sensor caahaya dengan cahaya
warna biru, dan 16 photodiode untuk sensor cahaya tampa warna. Adapun bagian-
bagian dari setiap terminal sensor warna dilihat pada tebel.

Gambar Bagian-Bagian Sensor Warna TCS3200

Table Fungsi Terminal Sensor Warna TCS3200

Terminal I/O Keterangan

Nama No
GND 4 Power Supply GND
OE 3 1 Enable for fo (active low)

9
 OUT 6 0 Output Ftequency (fo)
S0,S1 1,2 1 Output frequency scalling secection input
S3,S4 7,8 1 Photodiode type selection input
VDD 5 Supply voltage

4. Sensor Gas MQ2

Sensor Asap dan Gas MQ2 adalah sensor yang menangkap kualitas udara atau
untuk mengetahui kandungan yang terdapar dalam uadra, sensor MQ2 tersebut
terbuat dari bahan peka gas yaitu SnO2. Jika sensor tersebut mendeteksi
keberadaan gas tersebut di udara dengan tingkat konsentrasi tertentu, maka senserr
akan menganggap terjadi Asap atau Gas di udara. Ketika sensor mendeteksi
keberadaan gas tersebut maka resistansi elektrik sensor akan turun.
MQ-2 adalah komponen elektronika untuk ,emdeteksi kadar gas hidrogen
seperti iso butana (C2H10/ isobutane), propana (C3H8/ propane), metana (CH4/
methane), etanol ( ethanol alcohol, CH3CH2OH), hidrogen (H2/ hydrogen), asap
(smoke), dan LPG (liguid petroleum gas). Gas sensor ini dapat digunakan untuk
mendeteksi kebocoran gas di rumah / pabrik, misalnya untuk membuat rangkaian
elektronika pendeteksi kebocoran elpiji.
Tingkat sensitifitas sensor MQ-2 berfariasi untuk masing-masing tipe gas
hidrokarbon yeng dapat ddideteksi sesuai grafik berikut ini

Berdasarkan kurva karakteristik sensor MQ-2 maka dapat dilihat range nilai
ppm setiap unsur yaitu sebagai berikut:
a. LPG & propana: 200-500 ppm
b. i-butana: 300-5000 ppm
c. metana: 5000- 20000 ppm ( untuk sensor lebih sensitif terhadap methane,
gunakan gas sensor MQ-4)
d. hidrogen: 300-5000 ppm
e. etanol / alkohol: 100-2000 ppm

10
 Sensor gas MQ-2 mendeteksi konsentrasi gas yang mudah terbakar di udara
setiap asap dan output membaca sebagai alat yang mampu menangkap fenomena
fisika ataupun tegangan. Sensor MQ-2 tersebut terbuat dari bahan peka gas yaitu
SnO2. Ketika sensor mendeteksi keberadaan gas tersebut, maka Resistansi
elektrik sensor akan turun. Dengan memanfaatkan prinsip kerja sensor MQ-2 ini,
kandungan gas tersebut dapat diukur.

Hasil keluaran dari sensor MQ2 masih berupa value sensor belum menujukkan
nilai PPM (part per milion) dari suatu gas, maka data diolah untuk diubah menjadi
informasi PPM dengan rumusan sebagai berikut:
vcvout
= xRL

Keterangan:
Rs
Ro=10, dimana 10 merupakan nilai clean air

Rs= Resistansi Sensor (ohm )

Vc= Tegangan masuk sensor (V)

Vout= Tegangan keluar sensor (V)

RL= Resisransi beban (ohm)

Ro= Resistansi sensor saat kondisi udara bersih (ohm)

5. Sensor Gerak PIR HC-SR501

Sensor Passive Infrared Receiver (PIR), sensor ini merupakan
sensor berbasis infrared namun tidak sama dengan IR LED dan
fototransistor. Perbedaan dengan IR LED adalah sensor PIR tidak
memancarkan apapun, namun sensor ini merespon energi dari
pancaran infrared pasif yang dimiliki oleh setiap benda yang terdeteksi
olehnya. Salah satu benda yag memiliki pancaran infrared
pasif adalah tubuh manusia. Energi panas yang

11
 dipancarkan oleh benda dengan suhu diatas nol mutlak akan dapat ditangkap oleh
Sensor tersebut. Bagian-bagian dari PIR adalah Fresnel Lens, IR Filter,
Pyroelectric sensor, amplifier, dan comparator.
Modul Sensor Gerak PIR HC-SR501 adalah sebuah modul yang berfungsi
untuk mendeteksi gerakan di sekitar sensor dengan memanfaatkan teknologi
infrared. Modul ini dapat diatur tingkat sensitifitas dan juga tingkat delay sensor.
Tegangan kerja dari modul ini adalah 5V DC.

6. Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor cahaya adalah alat yang digunakan untuk
merobah besaran cahaya ke besaran listrik. Sensor Cahaya
LDR (Light Dependent Resistor) merupakan suatu elemen
yang konduktifitasnya berubah-ubah tergantung dari
intensitas cahaya yang diterima permukaan elemen
tersebut, akan tetapi keluaran yang ada pada sensor tidak
sama dengan apa yang diketahui dari sebuah teori dan hasil
simulasi.
Prinsip kerja sensor LDR yaiu jika ada cahaya yang
mengenai permukaan LDR sedikit mengenai cahaya
maka nilai resistansinya makin membesar. Berikut
hubungan resistansi LDR dengan intensitas cahaya:

7. Sensor Gyro MPU6050

MPU 6050 adalah chip IC inverse yang didalamnya terdapat
sensor Accelerometer dan Gyroscope yang sudah terintergrasi.
Gyroscope adalah suatu piranti elektronik yang berfungsi untuk
mengukur kecepatan sudut dengan satuan (/s) yang dialami oleh
suatu benda pitch, roll dan yaw. Sedangkan sensor accelerometer
adalah piranti elektronik yang berguna untuk mengukur percepatan
yang terjadi pada suatu objek. Cara menerapkan sensor
accelerometer untuk mendapatkan posisi dari suatu benda dengan
melakukan percepatan itu sendiri sebanyak dua kali terhadap waktu
(Seifert, dkk, 2007).
Tegangan yang dibutuhkan pada sensor MPU-6050
sebesar 3,3V. Modul sensor MPU-6050 ini mempunyai
regulator tegangan sendiri sebesar 3.3 v sehingga dapat
langsung dihubungkn tegangan maksimal 5V. Pada sensor
MPU-6050 ini mempunyai dua buah keluaran yaitu SCL
yang dihubungkan ke PC.0 dan SDA dihubungkan PC.1.
yang ditunjukan di samping.

12
8. Sensor Load Cell
Sensor load cell merupakan sensor yang dirancang untuk
mendeteksi tekanan atau berat sebuah beban, sensor load cell
umumnya digunakan sebagai komponen utama pada sistem
timbangan digital dan dapat diaplikasikan pada jembatan
timbangan yang berfungsi untuk menimbang berat dari truk
pengangkut bahan baku, pengukuran yang dilakukan oleh Load
Cell menggunakan prinsip tekanan.
konfigurasi kabel dari sensor load cell. yang terdiri dari kabel
berwarna merah, hitam, biru, dan putih. Kabel merah merupakan
input tegangan sensor, kabel hitam merupakan input ground pada sensor, kabel
warna biru / hijau merupakan output positif dari sensor dan kabel putih adalah
output ground dari sensor.
Selama proses penimbangan akan mengakibatkan reaksi
terhadap elemen logam pada load cell yang mengakibatkan
gaya secara elastis. Gaya yang ditimbulkan oleh regangan ini
dikonversikan kedalam sinyal elektrik oleh strain gauge
(pengukur regangan) yang terpasang pada load cell. Prinsip
kerja load cell berdasarkan rangkaian Jembatan WheatstoneI
dapat dilihat pada gambar disamping. Jika rangkaian
jembatan Wheatstone diberi beban, maka nilai R pada
rangkaian akan berubah, nilai R1 = R4 dan R2 = R3.
Sehingga membuat sensor load cell tidak dalam kondisi yang
seimbang dan membuat beda potensial. Beda potensial inilah ynag menjadi
outputnya.

9. Sensor UV TRON hamamatsu R2868

Sensor UV TRON hamamatsu R2868 adalah detektor
ultraviolet UV TRON yang memanfaatkan efek fotolistrik
logam dan efek multiplikasi gas. Ini memiliki sensitivitas
spektral sempit 185 sampai 260 nm, yang sangat tidak sensitif
terhadap cahaya tampak. Tidak seperti semikonduktor, tidak
memerlukan filter yang terlihat secara optik, sehingga mudah
digunakan. Terlepas dari ukurannya yang kecil, R2868
memiliki sensitivitas sudut yang lebar (directivity) dan dapat
dengan andal mendeteksi dengan cepat ultravioletradiasi
lemah yang dipancarkan dari nyala api karena penggunaan platecathode logam
(misalnya, dapat mendeteksi nyala pemantik api pada jarak lebih dari 5 m). R2868
sangat sesuai untuk digunakan pada detektor api dan api unggun, dan juga untuk
mendeteksi fenomena pelepasan tak terlihat seperti pelepasan korona jalur
transmisi tegangan tinggi.
Sensor UV TRON hamamatsu R2868 jangkauan sensitifitasnya juga
berpengaruh pada penempatan sensor saat digunakan, berikut gambar penempatan
dan jarak sensitivitasnya.

13
 10. Sensor Suhu LM35
Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang
memiliki fungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi
besaran listrik dalam bentuk tegangan. LM35 memiliki
keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika
dibandingkan dengan sensor suhu yang lain, LM35 juga
mempunyai keluaran impedansi yang rendah dan linieritas
yang tinggi sehingga dapat dengan mudah dihubungkan
dengan rangkaian kendali khusus serta tidak memerlukan
penyetelan lanjutan.
Meskipun tegangan sensor ini dapat mencapai 30 volt akan tetapi yang
diberikan kesensor adalah sebesar 5 volt, sehingga dapat digunakan dengan catu
daya tunggal dengan ketentuan bahwa LM35 hanya membutuhkan arus sebesar 60
A hal ini berarti LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan panas (self-
heating) dari sensor yang dapat menyebabkan kesalahan pembacaan yang rendah
yaitu kurang dari 0,5 C pada suhu 25 C
Sensor LM35 bekerja dengan mengubah besaran suhu menjadi besaran
tegangan. Tegangan ideal yang keluar dari LM35 mempunyai perbandingan
100C setara dengan 1 volt. Sensor ini mempunyai pemanasan diri (self heating)
kurang dari 0,1C, dapat dioperasikan dengan menggunakan power supply
tunggal dan dapat dihubungkan antar muka (interface) rangkaian control yang
sangat mudah.

B. Rancangan Sistem Menggunakan Mikrokontroler

1. Prinsip Kerja Sistem
a. Rangkaiana Sensor
Sensor pada robot line follower berfungsi untuk
mendeteksi jalur yang harus diikuti oleh robot. Sensor
pendeteksi jalur dibuat dari pasangan LED dan photodiode atau
phototransistor. LED berfungsi mengeluarkan cahaya. Cahaya
tersebut jika mengenai permukaan berwarna putih akan
dipantulkan dan diterima oleh photo-dioda, jika cahaya
mengenai permukaan berwarna hitam maka cahaya tersebut
akan diserap oleh warna hitam (tidak dipantulkan kembali).
b. Rangkaian Komparator
Komparator berfungsi sebagai pengeksekusi hasil output dari sensor
yang akan dilanjutkan ke Mikrokontroler. Cara kerja rangkaian komparator

14
 ini dengan membandingkan output sensor dengan suatu tegangan referensi
yang dapat diatur dengan memutar Trimpot. Jika tegangan dari Sensor lebih
besar dari tegangan output dari Trimpot, maka keluaran dari komparator akan
bernilai 1, dan sebaliknya jika nilai output dari sensor kecil dari keluaran
Trimpot maka Keluaranya akan bernilai 0.
c. Mikrokontroler Arduino UNO
Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler Arduino Uno yang
akan membaca data dari sensor Sensor garis yang sudah dikuatkan oleh
rangkaian komparator dan mengolahnya sesuai dengan program yang telah
diatur, kemudian memutuskan arah pergerakan dan kecepatan robot.
d. Rangkaian Driver Motor DC
Pada sistem ini, driver motor DC yang dirancang mempunyai peran
sebagai pengontrol motor DC yaitu kecepatan dan arah putaran. Pengontrolan
kecepatan putar dilakukan dengan metode PWM (Pulse Width Modulation).
Dan control arahnya bisa dilakukan dengan membuat rangkaian H bridge
driver. Dengan metode H-bridge, maka arus yang mengalir ke motor
polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika ke mosfet.
Pada rangkaian driver motor juga digunakan optocoupler yang
digunakan sebagai pengaman. keuntungan menggunakan optocoupler adalah
agar tegangan yang men-supply mikrokontroler terisolasi terhadap tegangan
dan noise yang terjadi pada motor. Rangkaian yang digunakan menggunakan
IC 74LS139 sebagai decoder untuk mempermudah program kontrol motor
DC dan MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transisto) IRF9530
dan IRF40 sebagai switch untuk mengatur polaritas yang masuk ke motor
DC.

15
 2. Block Diagram Rangkaian
Power

Sensor Komparator Mikrokontroler Driver Motor H-

Warna ARDUINO UNO Bridgr

Penggerak Motor
DC 12 V

Indikator

LCD

16
3. Skema Rangkaian Pendukung

1.Gambar Rangkaian Sensor Garis

2.Gambar Rangkaian Komparator

17
3.Gambar Draiver Motor H-Bridge

18
 S1 S2 S3 S4 S5 S6

KOMPARATOR

DRIVER

4.Rangkaian Penyambungan

19
4. Daftar Komponen dan Perkiraan Biaya

No Komponen Harga
1 Arduino UNO Rp 80.000
2 Lcd Rp 40.000
3 LED Rp 1.000
4 Resistor Rp 1.000
5 Trimpot Rp 1.000
6 Kapasitor Rp 4.000
7 Kabel pelangi Rp 20.000
8 Pin black housing Rp 6.000
9 Mosfet IRF540 dan IRF9530 Rp 48. 000
10 IC LM 324 Rp 14.000
11 Motor DC 12V Rp 60.000
12 PCB Piber Rp 12.000
13 Pelarut Ferric Clorida FeCl3 Rp 5000
14 IC 74LS139N Rp 10.000
15 Foto Diode Rp 6.000
16 Diode 1A Rp 4.000
TOTAL Rp 312.000

20
 BAB. III

PENUTUP

A. Kesimpulan
Dengen mempelajari dan membahas tentang berbagai jenis sensor kita dapat
mengetahui ternyada didalam kehidupan mederen seperti sekarang ini, banyak
perusahaan elektonik yang menggunakan sensor untuk menjadi salah satu komponen
yang wajib dimiliki oleh sebuah alat untuk menunjang keberhasilan alat yang
diciptakan sesuai yang diingnkan.
Dengan kita membahas tentang prinsip kerja, skema rangkaian dan rancangan
biaya dalam perakitan Robot Line Tracer, maka kita tidak akan kesulitan dalam
perakitan alat yang akan kita pilih untuk menjadi bahan yang dijadikan sebagai Ujian
Akhir Semester yang diberikan oleh dosen pembimbing.
`
B. Saran
Makalah yang kami buat dan kami pelajari ini masih jauh dari kata sempurna,
karena kami masih dalam proses belajar. Kami minta kritik dan Saran dari pembaca
untuk menyempurnakan makalah ini.

21
 DAFTAR PUSTAKA

https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved=0ahUKEwi
UpZmpvNTWAhWBOI8KHXAyAUIQFggrMAE&url=http%3A%2F%2Fdownload.portalga
ruda.org%2Farticle.php%3Farticle%3D175513%26val%3D4870%26title%3DAPLIKASI%2
520SENSOR%2520LDR%2520(LIGHT%2520DEPENDENT%2520RESISTANT)%2520S
EBAGAI%2520PENDETEKSI%2520WARNA%2520BERBASIS%2520MIKROKONTRO
LER&usg=AOvVaw2PDE0VVqwOWr5q8XCZ26A3. (Diakses 03 Oktober 2017).

https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&uact=8
&ved=0ahUKEwjd5MC4ytTWAhUDuo8KHY8SD7IQFggsMAE&url=http%3A%2F%2Fep
rints.polsri.ac.id%2F3246%2F3%2FBAB%25202.pdf&usg=AOvVaw0NDimBk290tOsVQI
RtKQZ7. (Diakses 03 Oktober 2017).

http://kl801.ilearning.me/2015/05/21/penjelasan-tentang-lm35/. (Diakses 03 Oktober 2017).

https://www.scribd.com/upload-
document?archive_doc=63289581&escape=false&metadata=%7B%22context%22%3A%22
archive_view_restricted%22%2C%22page%22%3A%22read%22%2C%22action%22%3Afa
lse%2C%22logged_in%22%3Atrue%2C%22platform%22%3A%22web%22%7D. (Diakses
04 Oktober 2017).

Muhammad Arif Prayudi, Edy Victor Haryanto Sianturi, Iwan Fitrianto Rahmad, dan
Khairul Ummi. 2014. Perancangan Robot Line Follower Pemisah Benda
Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroler ATMega16. Citec Journal, Vol. 1, No. 3

Herlson Budiman. 2014. Perancangan pergerakan kaki pada robot hexapod menggunakan
motor servo towerpro berbasis mikrokontroler atmega32. Universitas Negeri Padang.

Wirawan Adnan. 2015. Pembuatan trainer lengan robot penyortir objek berwarna berbasis
mikrokontroler arduino uno. Universitas Negeri Pa dang.

Mecki Rulianto. 2010. Perancangan dan implementasi pemprograman mikrokontroler basic

stamp 2P40 pada robot pemadam api. Universitas Negeri Padang.

Afrinaldi. 2017. Perancangan aplikasi sistem kendali lampu rumah dan deteksi kebocoran
gas LPG berbasis arduino. Universitas Negeri Padang.

Indra Nur Harijadi, Eru Puspita S.T., M.Kom. Pembuatan sistem pengemudian otomatis
pada kenderaan beroda dengan model pembelajaran offline. Politeknik Elektronika
Negeri Surabaya Kampus PENS-ITS Sukolilo. Surabaya.

22