PRAKTIK ROBOTIKA

MAKALAH KOMPONEN ROBOTIKA

Dosen pengampu : Retyana Wahrini S.Pd., M.Pd

MUH. AFDAL RISMAWAN

1826040005

PENDIDIKAN VOKASIONAL MEKATRONIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGRI MAKASSAR
2020

1
Kata Pengantar
Puji Syukur atas kehidrat Allah SWT yang masih memberikan nafas kehidupan, sehingga penulis dapat
menyelesaikan pembuatan makalan ini yang berjudul “KOMPONEN ROBOTIKA” Maklah ini dibuat
untuk memenuhi mata kuliah “PRAKTIK ROBOTIKA” di Semester V. Akhirnya, penulis ingin
menyampaikan terima kasih atas perhatian pembaca terhadap makalah ini, penulis berharap semoga
makalah ini bermanfaat bagi diri penulis sendiri dan khususnya pembaca pada umumnya .Dengan segala
kerendahan hati, saran-saran dan kritik yang konstruktif sangat penulis harapkan dari para pembaca guna
peningkatan pembuatan makalah pada tugas lain yang akan datang.

Pare-Pare, 07 September 2020

Penulis

2
 DAFTAR ISI
Kata Pengatar.......................................................................................................................2
Daftar Isi..............................................................................................................................3
BAB I Pendahuluan.............................................................................................................4
1.1 Latar Belakang...................................................................................................4
1.2 Rumusan Masalah..............................................................................................4
1.3 Tujuan................................................................................................................4
BAB II Isi............................................................................................................................5
2.1 Dasar Teori........................................................................................................5
2.2 Pembahasan ......................................................................................................6
BAB III................................................................................................................................24
Kesimpulan..............................................................................................................24
Saran........................................................................................................................24
DAFTAR PUSTAKA..........................................................................................................25

3
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Robot merupakan salah satu teknologi yang paling mutakhir pada era sekarang ini.
Banyak lembaga ataupun instansi yang berlomba-lomba mengadakan kompetisi robot, baik
dalam skala regional, nasional, maupun internasional. Tujuan dari diadakannya kompetisi ini,
tidak lain adalah untuk mendidik generasi-generasi muda khususnya Indonesia agar tidak
tertinggal dalam hal riset ilmu pengetahuan dan teknologi. Robot pada dasarnya diciptakan
untuk membantu menyelesaikan pekerjaan manusia yang rumit dan memerlukan banyak
tenaga..
1.2. Rumusan Masalah
1. Bagaimana fungsi dari komponen sebuah robot?
2. Bagaimana system pergerakan robot?
3. Apa saja komponen energi sebuah robot?
1.3. Tujuan
1. Untuk mngetahui fungsi dari komponen sebuah robot.
2. Untuk mengetahui system pergerakan dari robot

4
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1. Dasar Teori
Robot berasal dari kata “robota” yang dalam bahasa Ceko yang berarti budak, pekerja
atau kuli. Pertama kali kata “robota” diperkenalkan oleh Karel Capek dalam sebuah pentas
sandiwara pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). Pentas ini
mengisahkan mesin yang menyerupai manusia yang dapat bekerja tanpa lelah yang kemudian
memberontak dan menguasai manusia (Gambar 1). Istilah “robot” ini kemudian mulai terkenal
dan digunakan untuk menggantikan istilah yang dikenal saat itu, yaitu automaton.

Gambar Rossum’s Universal Robot

Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot
tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu
mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.
Untuk memahami pengertian robot kita coba untuk menelusuri pengertian robot dari beberapa
sumber. Pada kamus Webster pengertian robot adalah “An automatic device that performs
function ordinarily ascribed to human beings” Artinya yaitu sebuah alat otomatis yang melakukan
fungsi yang biasanya dianggap berasal dari manusia Dari kamus Oxford diperoleh pengertian
robot adalah A machine capable of carrying out a complex series of actions automatically,
especially one programmed by a computer. Artinya yaitu sebuah mesin yang mampu
melaksanakan serangkaian kompleks tindakan otomatis, terutama yang diprogram oleh computer
Pengertian dari Webster mengacu pada pemahaman banyak orang bahwa robot
melakukan tugas manusia, sedangkan pengertian dari Oxford lebih umum. Beberapa organisasi di
bidang robot membuat definisi tersendiri. Robot Institute of America memberikan definisi robot
sebagai:
“A reprogammable multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools
or other specialized devices through variable programmed motions for the performance of a
variety of tasks”. Artinya yaitu sebuah manipulator multifungsi yang dapat diprogam ulang dan
dirancang untuk memindahkan material, suku cadang, alat-alat atau perangkat khusus lainnya
melalui gerakan yang diprogram untuk variabel kinerja berbagai tugas

Dari beberapa definisi di atas, kata kunci yang ada yang dapat menerangkan pengertian
robot adalah:
1. dapat memperoleh informasi dari lingkungan (melalui sensor)
2. dapat diprogram,

5
 3. dapat melaksanakan beberapa tugas yang berbeda
4. bekerja secara otomatis
5. cerdas (intelligent)
6. digunakan di industry.
2.2. Pembahasan
A. KOMPONEN-KOMPONEN DARI SEBUAH ROBOT
1. SENSOR ROBOT
a). Sensor Sentuh (Touch Sensor)
Merupakan jenis sensor yang akan mendeteksi ketika disentuh,
ibarat kulit. Touch Sensor pada dasarnya adalah saklar yang memiliki
berbagai jenis bentuk. Pada robot digunakan untuk untuk mendeteksi
keberadaan suatu obyek pada tangan robot dan mencegah tabrakan antara
bot dengan suatu obyek, dan masih banyak lagi. Sensor sentuh pada
dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam variasi bentuknya.
Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan resistor pull-up
ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian
menggunakan resistor pull-up bersifat active low yang berarti rangkaian
mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat saklar aktif. Hal ini berkebalikan
dengan rangkaian menggunakan resistor pull-down yang bersifat active
low, yaitu rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar aktif. Nilai
resistor pull-up dan pull down berkisar antara 1 – 10 kΩ. Dari
kedua rangkaian tersebut, rangkaian pull-up lebih banyak digunakan
dibanding rangkaian pull down

Contoh sensor sentuh sederhana berupa sungut (whisker) beserta

diagram pengkabelannya. Rangkaian ini sebetulnya merupakan
rangkaian pull up dengan kedua sungut berfungsi sebagai saklar.
Rangkaian akan mengeluarkan sinyal 1 saat sungut tidak tertekan. Jika
sungut tertekan maka sinyal output akan menjadi 0 karena sungut
dihubungkan dengan ground.

6
 (Gambar Diagram pengkabelan untuk rangkaian sungut)
Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah
microswitch yang merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar
tekan yang aktif jika ada obyek menyentuh/mendorong tuas dan sering
juga disebut sebagai limit switch.

(Gambar Microswitch beserta rangkaiannya)

Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah

robot yang menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara
mendadak sehingga kurang cocok untuk robot dengan kecepatan tinggi.
Untuk deteksi obyek lebih lanjut dapat digunakan sensor non-kontak
seperti ultrasonik ataupun inframerah.

b). Sensor Cahaya (Light Sensor)

Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi.

Beberapa contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan
banyaknya lampu yang dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala
lampu blitz pada kamera. Berdasarkan panjang gelombangnya sensor
cahaya diklasifikasikan menjadi sensor inframerah, cahaya tampak dan

7
ultraviolet. Pada mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk
dua hal, yaitu penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis
menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna
gelap dengan lantai yang berwarna terang atau sebaliknya. Sensor
deteksi obyek dapat dibagi menjadi dua, yaitu sensor proksimasi dan
sensor pengukuran jarak. Peranti yang digunakan sebagai sensor cahaya
yaitu :

a). Fotoresistor (Light Dependant Resistor) Merupkan

resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai
dengan intensitas cahaya tampak yang menimpanya. Fotoresistor
dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian
pembagi tegangan untuk diukur beda tegangannya. Nilai R dipilih
sehingga nilai Vout diusahakan berada pada rentang 0 – 5 V.
Untuk penggunaan umum nilai R dapat dipilih 330 atau 470Ω.
Output dari rangkaian fotoresistor dapat dihubungkan dengan
komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off) ataupun
ADC.

b). Fototransistor Merupakan transistor (biasanya dari jenis

NPN) yang dapat meneruskan arus sesuai dengan banyaknya
intensitas cahaya yang mengenainya. Cahaya pada fototransistor
menggantikan peranan arus basis, semakin banyak intensitas
cahaya, semakin banyak arus yang dapat dialirkan dari kolektor ke
emitor. Rangkaian pada gambar fototransistor bersifat active low,
yang berarti tegangan output berbanding terbalik dengan
intensitas cahaya yang diterima. Output rangkaian fototransistor
biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal biner seperti
inverting transistor, komparator, ataupun Schmidt trigger.
Fototransistor sering ditemui dalam kemasan berpasangan dengan
LED (biasanya inframerah) membentuk rangkaian optokopler
(atau optoisolator) dan optoreflektor.

c). Fotodioda Merupakan dioda yang peka terhadap

cahaya. Jika diberi cahaya maka tegangan output akan
berkurang, begitu juga keadaan sebaliknya. Fotodioda dapat
mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke anoda)
saat diberi cahaya.

8
 (Gambar Rangkaian Fotoresistor, Fototransistor, dan Fotodioda)
c). Sensor Inframerah (Infrared Sensor)
Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang
mempunyai frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang
gelombang lebih besar) dari warna merah. Penggunaan inframerah yang
paling populer adalah pada peranti remote control TV. Sinar inframerah
yang dipancarkan mempunyai frekuensi 38 – 40 kHz untuk membedakan
dengan pancaran sinar inframerah lain (misal dari lampu atau sinar
matahari). Pada penerima demodulator digunakan mengubah sinyal
tersebut menjadi sinyal biner biasa. Jenis lain sensor inframerah adalah
Passive Infra Red (PIR). PIR dapat digunakan untuk mendeteksi
manusia atau binatang yang ada di dekatnya melalui radiasi inframerah
dari panas tubuh yang dipancarkan. Sensor ini digunakan misalnya pada
pintu otomatis atau sistem alarm

(Gambar Penerima inframerah)

d). Sensor Ultrasonik
Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan
pantulannya diterima oleh receiver. Sonar (Sound Navigating and
Ranging) tidak terpengaruhi oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari
obyek, namun kemampuannya akan menurun jika obyek terbuat dari
material tertentu yang dapat menyerap gelombang suara (peredam suara).

9
 Gambar diatas menunjukkan contoh rangkaian transmitter dan
receiver untuk sensor proksimasi ultrasonik. Gelombang suara yang
digunakan mempunyai
11 frekuensi 40 kHz yang dihasilkan oleh timer 555 pada
rangkaian multivibrator astabil yang kemudian dikuatkan oleh suatu
transistor untuk kemudian dipancarkan oleh transduser ultrasonik.
Pantulan dari obyek diterima oleh transduser ultrasonik pada
rangkaian receiver yang mempunyai dua buah opamp, masing-masing
berfungsi sebagai penguat dan komparator. Semakin dekat suatu obyek
dengan receiver maka semakin kuat pula sinyal yang diterima receiver
(jangan lupa bahwa jenis material obyek juga bepengaruh). Output
komparator akan bernilai rendah atau tinggi jika sensor dijauhkan atau
didekatkan dengan obyek. Pengaturan sensitivitas sensor dilakukan
dengan mengatur R2 pada rangkaian receiver. Sensitivitas sensor
ultrasonik ini menyangkut seberapa dekat/jauh jarak obyek saat output
sensor bernilai tinggi. Jarak maksimal sensor ini maksimal dapat mencapai
3 m.
e). Enkoder
Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output
berupa rangkaian pulsa digital. Dengan mencacah bit tunggal atau

10
melakukan dekoding rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan menjadi
posisi absolut atau inkremental. Enkoder ada dua, yaitu :
a. Enkoder inkremental menghasilkan pulsa digital yang
dihitung untuk menentukan perpindahan relatif poros.
b. Enkoder absolut menggunakan piringan yang memiliki
beberapa jalur/track berupa kode digital untuk menunjukkan posisi
absolut poros. Jenis enkoder yang banyak digunakan yaitu
enkoder magnetik dan enkoder optik.
a. Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall
sebagai detektor magnet. Pada poros dipasangkan
sejumlah magnet (atau dapat juga hanya berupa
takikan/tonjolan pada poros), misalnya 16 buah, yang
menghasilkan output pulsa dengan jumlah yang sama setiap
putaran porosnya.

b. Enkoder optik biasanya menggunakan LED

inframerah sebagai simber cahaya, fototransistor atau foto
dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan.
Terdapat dua prinsip kerja yang pertama yaitu
berdasarkan warna hitam-putih (atau gelap-terang) pada
piringan enkoder (Gambar 1), yang kedua yaitu
berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder
(Gambar 2).

Berdasarkan kode digital yang digunakan terdapat dua

jenis piringan, yaitu yang menggunakan kode biner dan
gray-code. Gray-code adalah modifikasi dari kode biner

11
 yang digunakan untuk mencegah kesalahan baca dari
fototransistor. Pada gray-code ini setiap transisi dari sektor
yang bertetangga menyebabkan perubahan hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk
aplikasi odometri. Odometri adalah penentuan posisi dan
orientasi robot di ruang relatif terhadap suatu referensi
berdasarkan jumlah putaran rodanya.
f). Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot
pada bidang mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi
robot. Gambar 18 menunjukkan salah satu contoh kompas yaitu
modul CMPS03 dari Devantech. Modul ini menggunakan sensor
medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur medan magnet bumi.
Output sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih PWM,
maka output akan mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 00 hingga
36,99ms untuk 359,990, dengan kata lain mempunyai sensitivitas 0,1
ms/0 dan offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data yang dapat
berupa byte (0 – 255) atau word (0 – 3599) untuk satu putarannya.

Gambar Modul kompas CMPS03

g). Akselerometer
Merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan
(perubahan kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot
untuk aplikasi antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan,
deteksi benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu contoh
akselerometer adalah modul Memsic MX2125 dari Parallax. Sensor ini dapat
mengindra percepatan pada dua sumbu.

12
h). Color Sensor
Sama seperti light sensor atau InfraRed sensor, color sensor juga
bisa mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi
selain itu, Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru,
kuning, dan sebagainya. Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk
membuat robot Line Follower, bahkan yang lebih canggih, yaitu : dapat
mengikuti garis dengan warna yang lebih spesifik.

i). Distance Sensor

Merupakan jenis sensor yang digunakan untuk mendeteksi objek dengan
cara mengukur jarak objek tersebut. Sensor ini bisa mengukur jarak dengan sangat
akurat. Dalam robot, sensor ini berguna sebagai mata, robot dapat melihat objek
didepannya dengan sensor ini. Contoh Distance Sensor yang paling sering
digunakan adalah Ultrasonic sensor. Cara kerjanya sama persis seperti mulut
dan telinga pada kelelawar

j).. Saund Sensor

13
 Sensor ini digunakan untuk mendeteksi suara disekitar robot. Melalui
program sensor ini bisa membedakan suara yang nyaring, suara yang tidak
nyaring, dan hening. Intensitasnya bisa diatur manual, atau melalui program,
tergantung jenis Sound Sensor yang dipakai. Untuk jenis Voice Recognition, itu
bisa diprogram untuk mendengar kata (bahasa) yang digunakan manusia.

k). Balance Sensor

Sensor ini biasa digunakan untuk membuat robot tetap seimbangdan
mengetahui kemiringan, membantu bangun saat robot terjatuh. Salah satu
contohnya adalah Gyroscope, dipakai juga pada Smartphone

l). Gas Sensor

Sensor ini berfungsi untuk mendeteksi berbagai jenis gas atau asap yang
ada disekitar. Seperti hidung pada manusia, dapat membedakan yang mana
gas yang biasa dan mana gas yang berbahaya. Contoh penerapan gas sensor ini
adalah untuk robot penjinak Bom, atau robot GreenBird

n). Temprature Sensor

Sensor ini sama seperti kulit manusia yang dapat merasakan panas dan
dingin. Dengan temperatur sensor robot dapat mengenali suhu yang ada
disekitarnya.

14
2. Sensor-Sensor Keperluan Khusus
Sensor-sensor Keperluan Khusus Sensor-sensor jenis ini adalah merupakan sensor
yang digunakan secara spesifik untuk robot-robot dengan tujuan tertentu. Contohnya,
sensor api untuk robot yang difungsikan bekerja untuk memadamkan api, sensor
medan magnet pada kompas digital untuk menentukan arah robot, sensor PIR untuk
mendeteksi gerakan manusia dan lain-lain Sensor Api (Hamamatsu UVTRON)
Hamamatsu UVTRON R2868 adalah sebuah sensor yang mendeteksi adanya nyala
api yang memancarkan sinar ultraviolet. Pancaran cahaya ultraviolet dari sebuah
nyala lilin berjarak 5 meter dapat dideteksi oleh sensor ini. Sensor ini juga dapat
mendeteksi beberapa fenomena yang tak nampak seperti transmisi tegangan tinggi.
UVTRON R2868 menunjukkan respon UVTRON dibandingan dengan cahaya
matahari, nyala api gas maupun cahaya Tungsten. ROBO-STORE
www.robotindonesia.com Agar sensor UVTRON ini dapat terhubung pada sistem
mikrokontroler maka diperlukan rangkaian peng-kondisi sinyal yang berfungsi
mengubah respon dari UVTRON menjadi pulsa yang dapat dikenali oleh sistem
mikrokontroler. Dengan Modul C3704 maka respon UVTRON akan diproses menjadi
pulsa-pulsa selebar 10 mS dan arus maksimum 100mA. Keluaran modul ini
menggunakan konfigurasi open collector. Gambar 3 Rangkaian C3704 Pada modul
ini, power supply 5 Volt diubah menjadi 350 Volt DC melalui bagian High Voltage
DC to DC Converter untuk mengaktifkan sensor UVTRON. Sedangkan Signal
Processing Circuit berfungsi untuk mengatur berapa jumlah pulsa yang masuk dari
sensor UVTRON selama 2 detik yang akan direspon oleh C3704 menjadi pulsa
selebar 10mS. Pada kondisi standard, digunakan setting 3 pulsa dalam 2 detik.
Namun untuk kondisi di mana banyak cahaya-cahaya liar lainnya, setting dapat
diubah menjadi 5, 7 atau 9 pulsa sehingga sensitivitas dari C3704 menjadi lebih
rendah. Keluaran dengan pulsa sebesar 10mS ini selanjutnya dapat dihubungkan
langsung pada sistem mikrokontroler seperti DST-51, DST-52 ataupun DST-R8C di
mana program pada sistem mikrokontroler tersebut akan mendeteksi adanya
perubahan kondisi input dengan periode 10mS sebagai indikasi adanya nyala api
dalam area 5 meter. Sensor Tekanan (MPX4100) MPX4100 adalah sebuah sensor
tekanan yang sudah dilengkapi dengan rangkaian pengkondisi sinyal dan temperatur
kalibrator yang membuat sensor ini stabil terhadap perubahan suhu. Untuk akurasi
pengukuran sensor ini menggunakan teknik micro machine, thin film metalization
dan proses bipolar semiconductor. Gambar 4 MPX4100A Dengan adanya rangkaian
pengkondisi sinyal, sensor ini dapat terhubung langsung pada Analog to Digital

15
Converter. Rangkaian pengkondisi sinyal menghasilkan tegangan analog dengan
Skala Penuh (Full Scale) hingga 5 Volt. ROBO-STORE www.robotindonesia.com
Gambar 5 Blok Diagram MPX4100 Sensor ini mempunyai kemampuan untuk
mendeteksi tekanan 15 hingga 115 kilo Pascal dan bekerja berdasarkan perbedaan
tekanan antara P1 dan P2. P1 atau Pressure Side terdiri dari fluorisilicone gel yang
melindunginya dari benda-benda keras Gambar 6 ROBO-STORE
www.robotindonesia.com Grafik Tekanan vs Tegangan Output Gambar 6
menunjukkan perubahan tekanan terhadap tegangan output dari sensor di mana
perubahan bergerak linear setelah 20 kPa. Tampak 3 buah garis pada grafik tersebut
yang menunjukkan batas maksimum dan minimum error dari hasil pengukuran
sensor. Sensor tekanan pada aplikasi robotik seringkali digunakan sebagai feedback
mechanic di mana sistem mikrokontroler dapat mendeteksi kondisi mekanik pada saat
itu. Contohnya untuk mendeteksi kuat lemah cengkeraman robot atau menghitung
beban yang diletakkan pada robot. Sensor Infrared Pasif / PIR (RE200B) PIR atau
Passive Infrared adalah merupakan sebuah sensor yang biasa digunakan untuk
mendeteksi keberadaan manusia. Aplikasi ini biasa digunakan untuk system alarm
pada rumah-rumah atau perkantoran. Proses kerja sensor ini dilakukan dengan
mendeteksi adanya radiasi panas tubuh manusia yang diubah menjadi perubahan
tegangan. Namun perubahan tegangan pada PIR sangatlah kecil yaitu berkisar pada
ordo 10 hingga 20 milivolt atau bahkan lebih kecil lagi. Hal ini sangat tergantung dari
beberapa factor yaitu, panas tubuh dari manusia yang dideteksi, jarak dengan sensor
maupun suhu lingkungan. Oleh karena itu diperlukan rangkaian penguat non
inverting amplifier terlebih dahulu seperti yang ada pada gambar 7.
VCCPIR12347K+-321POT 10KPOT 1MTegangan dikuatkanhingga ayunan
berkisar0,2 VoltGambar 7 Non Inverting Amplifier Penguatan yang ada pada Non
Inverting Amplifier yang ada pada gambar 7 ini dapat ditentukan dengan rumus
berikut: A = Rf/Ri = 1M/10K = 100x Pengguna dapat mengatur nilai Rf dan Ri
dengan memutar variable resistor 1M dan 10K yang ada pada Modul OP-01 Agar
ayunan tegangan tersebut dapat diketahui oleh mikrokontroler ataupun rangkaian-
rangkaian digital lainnya, maka diperlukan sebuah comparator yang akan mengubah
ayunan tegangan tersebut menjadi kondisi logika 0 dan 1. Ayunan tegangan ini tidak
selalu terjadi pada nilai tegangan yang sama. Artinya sebagai contoh untuk ayunan
sebesar 0,2 volt dapat terjadi pada tegangan 3,8 volt ke 4 volt atau dapat juga pada 3
volt ke 3,2 volt dan lain-lain. Hal ini akan mempersulit bagian comparator dalam
menentukan tegangan pembanding. ROBO-STORE www.robotindonesia.com Agar
ayunan tegangan ini selalu pada posisi yang sama, maka level DC dari sinyal ini
dapat dihilangkan dengan menggunakan capacitor seperti yang terlihat pada gambar
8. Capacitor akan membloking tegangan DC sehingga hanya ayunan tegangan saja
yang masuk ke input dari comparator. VCC+-321POT 10K+10ufAyunan
diatastegangan pembandingakan menjadi 3,5 Voltdan dibawah teganganpembanding
akanmenjadi 0 VoltGambar 8 Bagian Comparator Untuk mengatur Modul OP-01
menjadi rangkaian Non Inverting Amplifier yang diteruskan ke Comparator maka
berikut gambar 9 menunjukkan penggunaan Op Amp 1 sebagai Non Inverting

16
 Amplifier dan Op Amp 2 sebagai Comparator.
VCCPIRDSG47KC310uFP2P1P3P4P8P7P7P5AIN0AIN1 AIN2AIN3O0O1 O2O3-
IN0-IN1-IN2-IN3JP1JP11JP2JP12JP3JP14JP4JP13JUMPER DIPASANGVR
PENGATUR PENGUATANSINYALJUMPER DILEPASJP6 JUMPER
DILEPASJUMPER DIPASANGOUTPUT PIR DETECTOR CIRCUITNON
INVERTINGAMPLIFIERCOMPARATOR Gambar 9 Aplikasi PIR dengan
menggunakan Modul OP-01 ROBO-STORE www.robotindonesia.com Rangkaian
PIR Detector Dengan memasang JP10 pada Modul OP-01, anda dapat memantau
perubahan tegangan output comparator melalui 8 bit LED Indicator yang ada pada
modul ini. Pengguna dapat menghubungkan keluaran dari comparator ini ke
mikrokontroler atau rangkaian-rangkaian digital lainnya.
3. Sensor Api (Hamamatsu UVTRON)
Sensor api UV-Tron adalah sebuah sensor yang mendeteksi adanya nyala
api yang memancarkan sinar ultraviolet. Pancaran cahaya ultraviolet dari sebuah
nyala lilin berjarak 5 meter dapat dideteksi oleh sensor ini. Sensor api UV-Tron
biasanya digunakan pada lomba robot, seperti KRCI (kontes robot cerdas
indonesia) yang berfungsi mendeteksi keberadaan lilin yang akan dipadamkan
oleh sirobot. Untuk lebih mudah jika anda berniat untuk membeli sensor UV-Tron
sebaiknya langsung membeli lengkap dengan drivernya alias membeli yang sudah
jadi modul yang siap dipakai. Sensor UV-Tron akan mengeluarkan logika high (1)
jika ia mendeteksi keberadaan api dan sebaliknya sensor UV-Tron akan
mengeluarkan logika low (0) jika ia tidak mendeteksi api, anda bisa mengecek
keluarannya dengan multimeter analog. Perlu diketahui, output yang dikeluarkan
adalah sinyal kotak dengan frekuensi yang bergantung pada kapasitor yang
digunakan pada driver. Pemilihan kapasitor driver harus disesuaikan dengan
kebutuhan, jika kita ingin mendapatkan output dengan sampling yang lebih cepat
maka gunakan kapasitor dengan kapasitansi yang lebih kecil (biasanya 0.01 µF),
sebaliknya jika ingin sampling yang lebih lambat gunakan kapasitansi kapasitor
yang lebih besar (misal 1 µF). Biasanya nilai kapasitansi 0.01 µF memiliki
periode sampling 0.01s begitupun untuk 1 µF memiliki periode sampling 1s kira-
kira begitu.

17
4. Sensor Tekanan (MPX4100)
Sensor tekanan MPX4100AP merupakan seri Manifold Absolute Pressure
(MAP) yaitu sensor tekanan yang dapat membaca tekanan udara dalam suatu
manifold. Pada dasarnya sensor tekanan MPX4100 adalah sebuah sensor tekanan
yang sudah dilengkapi dengan rangkaian pengkondisi sinyal dan temperatur
kalibrator yang membuat sensor ini stabil terhadap perubahan suhu. Untuk akurasi
pengukuran sensor ini menggunakan teknik micro machine, thin film metalization
dan proses bipolar semikonduktor. Bentuk fisik dari sensor tekanan MPX4100
cukup kecil sehingga dapat digunakan dengan lebih praktis dan efisien tempat
peletakan sensor tekanan MPX4100 tersebut. Dengan adanya rangkaian
pengkondisi sinyal, sensor ini dapat terhubung langsung pada Analog to Digital
Converter.

5. Sensor Infrares Pasif/PIR (RE200B)

Sensor PIR ini berfungsi mendeteksi gerakan dengan mengukur perubahan
tingkat inframerah yang dipancarkan oleh benda-benda disekitarnya. Sensor PIR
terbuat dari bahan kristal yang menghasilkan muatan listrik bila terkena radiasi
inframerah. Sensor PIR dilengkapi filter khusus yang disebut lensa Fresnel yang
berfungsi memfokuskan sinyal inframerah ke elemen. Sensor PIR ini
membutuhkan waktu “pemanasan” untuk dapat berfungsi dengan baik, biasanya
membutuhkan waktu sekitar 10-60 detik. Sensor PIR ini bekerja dengan
menangkap energi panas yang dihasilkan dari pancaran sinar inframerah berjenis
pasif yang dimiliki setiap benda dengan suhu benda diatas nol mutlak. Seperti
tubuh manusia yang memiliki suhu tubuh kira-kira 320C, yang merupakan suhu
panas yang khas yang terdapat pada lingkungan. Pancaran sinar inframerah inilah
yang kemudian ditangkap oleh pyroelectric sensor yang merupakan bagian
terpenting dari sensor PIR yang kemudian akan menghasilkan arus listrik,
pemunculan arus listrik tersebut dapat terjadi karena pancaran sinar yang

18
 dihasilkan inframerah membawa suatu energi atau tenaga yang sifatnya panas.
Sensor PIR hanya mendeteksi tubuh manusia dikarenakan adanya IR Filter yang
menyaring panjang gelombang sinar inframerah pasuf sekitar 8 hingga 14
mikrometer yang sesuai dengan panjang gelombang yang ada dalam tubuh
manusia yaitu 9 hingga 10 mikrometer, sedangkan hewan memiliki Panjang
gelombang dengan ukuran nanometer
6. Rangkaian PIR
Sensor PIR (Passive Infra Red) adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi
adanya pancaran sinar infra merah dari suatu object. Sensor PIR bersifat pasif,
artinya sensor ini tidak memancarkan sinar infra merah tetapi hanya menerima
radiasi sinar infra merah dari luar.

Berikut Rangkaian Sensor gerak menggunakan Sensor PIR dan IC NE555

Daftar Komponen:
1. PIR HR-SC501 1 buah
2. Mylar 100nF 1 buah
3. IC NE555 1 buah
4. ELCO 1uF 1 buah
5. Resistor 330, 100k 1 buah
6. Transistor BC547 1 buah
7. Relay 5V 1 buah
8. Dioda 1n4002 1 buah
9. Lampu 1 buah

19
 Prinsip Kerja:
Pada saat terjadi gerakan pada jarak kurang lebih 5m didepan Sensor PIR, maka
gerakan tersebut diubah menjadi tegangan listrik yang kemudian mentrigger pin 2
IC NE555 . Output pin 3 IC NE555 mengaktifkan driver relay yang menyababkan
relay pada mode Normally Close sehingga listrik AC mengalir ke Lampu
sehingga lampu menyala. Lama hidupnya lampu diatur oleh komponen R2 dan C1
yang dirangkai monostable bersama IC NE 555.
B. SISTEM PERGERAKAN ROBOT
1. DC MOTOR
Motor arus searah (DC) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga
listrik arus searah menjadi gerak atau energi mekanik. Konstruksi dasar motor DC
terdiri dari bagian utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang
berputar atau armature berupa koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator
adalah bagian yang tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya
Bentuk fisik dari motor DC gearbox seperti gambar 2.8. Sebuah motor DC
yang memiliki tiga komponen utama :
1. Kutub medan magnet
Motor DC meiliki kutub medan yang stasioner dan kumparan motor DC
yang menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC
sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis
magnetik energi
membesar melintasi bukaan diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk
motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia
struktur medan.
2. Kumparan motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi
elektromagnet. kumparan motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as
penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil,
kumparan
motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai
kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya
berbalik
untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan kumparan motor DC.

3. Commutator Motor DC

Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah

untuk membalikan arah arus listrik dalam kumparan motor DC. Commutator juga
membantu dalam transmisi arus antara kumparan motor DC dan sumber daya

Prinsip kerja Motor DC:

20
 Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.
Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari
rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar,
bagian Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi
lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke
(kerangka magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan
magnet), Armature Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan
Brushes (kuas/sikat arang). Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan
fenomena elektromagnet untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke
kumparan, permukaan kumparan yang bersifat utara akan bergerak menghadap ke
magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang bersifat selatan akan bergerak
menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara kumparan bertemu
dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu dengan
kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan
pergerakan kumparan berhenti.
Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan
dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub
utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan
berubah menjadi kutub utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub
selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara
kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama,
maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga
utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan
berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan
dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub.
Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
2. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear
yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.

Prinsip kerja motor servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor
servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),

21
 sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor
servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih
jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi
yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus
diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor
servo tetap bertahan pada posisinya.
3. STEPPER MOTOR
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. motor stepper
berputar secara bertahap, tidak kontinyu seperti berputarnya motor AC induksi.
Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor.
Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor
stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodic.
C. KOMPONEN ENERGI ROBOT
1. TENAGA SURYA
Panel surya adalah suatu komponen yang dapat digunakan untuk
mengubah energi cahaya matahari menjadi energi listrik dengan menggunakan
prinsip yang disebut efek photovoltaic. Energi listrik yang diproduksi biasanya
akan digunakan untuk kebutuhan listrik dan ada yang disimpan terlebih dahulu
dengan baterai. Cara kerja sistem panel bertenaga matahari ini tetap dapat berjalan
meski keadaan sore, malam hari maupun hujan sekalipun karena menggunakan
bantuan baterai tersebut

2. BATERAI
Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak kamu yang membutuhkan
nutrisi, dan badan kamu yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin. Listrik adalah

22
darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk controller,
sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.

3. CATU DAYA
Catu daya atau power supply adalah alat yang sangat dibutuhkan
untumenyediakan kebutuhan arus searah pada robot. Alat ini terdiri atas bagian
penurun tegangan, penyearah arus, dan perata arus3 . Saat ini sebagai regulator
tegangan, telah digunakan IC khusus seperti 7812 untuk regulator tegangan positif 12
V dan 7912 untuk regulator tegangan negatif. Arus AC yang disalurkan PLN dengan
tegangan 220 V diturunkan tegangannya menjadi 12 V oleh transformator, lalu ketika
melalui dioda arus AC diubah menjadi DC. Namun, karena arus DC yang dihasilkan
belum rata maka digunakan kapasitor. Ketika arus muncul, kapasitor menyimpan
energi. Kemudian, ketika arus tidak ada kapasitor mengeluarkan energi listrik yang
tadi disimpannya. Dengan demikian, arus DC yang mengalir kebeban seolah-olah
lancar atau tidak tersendat-sendat

23
 BAB III
PENUTUP
A. Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari pembuatan makalah ini yaitu bahwa robot tidak akan
berhasil dibuat jika tidak ada sensor, bahasa pemrograman, dan uji coba pada robot itu sendiri
sampai benar-benar menjadi robot yang siap pakai. Dengan adanya sensor, robot dapat
membedakan berbagai macam cahaya, suara, bahaya, dll. Karena robot adalah salah satu alat
yang sangat canggih, maka dinegara maju khususnya robot menjadi teknologi yang sangat mudah
berkembang pesat. Bahkan dipambrik-pabrik yang besar misalnya pabrik mobil, disana sudah
banyak menggunakan tenaga kerja robot untuk menghasilkan output pabrik yang lebih
bnyak dan lebih cepat.

B. Saran

Banyak kekurangan dari penulisan makalah ini, maka penulis berharap pada tugas
selanjutnya dengan baik dan benar. Oleh karena itu penulis membutuhkan banyak kritik
dan saran dari pembaca untuk hasil karya penulis.

24
 DAFTAR PUSTAKA
http://eprints.uny.ac.id/6811/1/Jurnal%20Skripsi.pdf http://digilib.unimed.ac.id/public/UNIMED-Course-
Robotika.pdf http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10272-Paper.pdf
http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/27566/5/Chapter%20I.pdf
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/105/jbptunikompp-gdl-s1-2007-sarianengs-5239-09---bab-i.pdf
http://www.gunadarma.ac.id/library/articles/graduate/industrialtechnology/2010/Artikel_10405805.pd

25