Robotika dan Sistem Sensor (Robotics & Sensor System)

Kelompok 4 TM 3 A :

1. Emir Miftachul Huda (15)

2. Nikolai (23)
3. Sakti Prasetyo (26)
4. Vincentius Darma Adhi (28)

1. Pengertian Dasar Robot dan Sistem Robotika

1.1. Definisi Robot
Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti
pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa
Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon
komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR
(Rossum’s Universal Robot). (Pitowarno, 2006: 1)
Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja
secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali.
Robot yang digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia
mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan manusia secara
langsung. Misalnya menangani material radio aktif, merakit mobil
dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai
media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya
dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot
teridiri dari dua bagian, yaitu nonmobile robot dan mobile robot.
Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional
(mobile dan non-mobile) contohnya mobile manipulator, walking
robot, dll dan non konvensional (humanoid, animaloid,
extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan
manusia juga digunakan sebagai hiburan.
1.2. Cara Kerja
Pada dasarnya robot dibuat meniru dari system tubuh kita seperti:
Rangka pada manusia merupkan struktur pada robot Otot untuk
menggerakkan rangka. Robot memiliki aktuator untuk penggerak
Panca indra untuk berkomonikasi dengan lingkungan. Robot
memiliki sensor Energi atau maknan untuk metabolisme tubuh.
Robot memiliki daya atau baterai Otak untuk mengontrol seluruh
sistem tubuh. Robot memiliki komputer untuk mengontrol seluruh
sistem. Robot terdiri dari berbagai komponen yang bisa digerakan
mirip rangka pada tubuh kita. Untuk menggerakan komponen ini
digunakan aktuator. Aktuator dapat berupa motor, selenoid,
hidrolik dan pneumatik. Untuk menggerakan aktuator ini dibutuh
daya. Baterai untuk menggerakan motor, pompa untuk
mengerkan hidrolik dan angin untuk menggerakan pneumatik.
Aktuator di hubungkan ke sirkuit elektrik. Sirkuit dihubungkan ke
motor atau selenoid. Motor dan selenoid akan mengatur gerakan
dari sistem hidrolik atau pneumatik dengan jalan memanipulasi
sistem katup. Contoh : Sebuah robot untuk menggerakan
tangannya dipasang aktuator dengan sistem hidrolik. Untuk
menggerakan tangan keatas maka sirkuit elektrik akan mengirim
sinyal ke motor atau selenoid untuk membuka katup yang akan
menggerakan lengan robot. Katup terbuka maka fluida yang
bertekanan akan mendorong piston dalam aktuator dan
menggerakan lengan keatas. Semua perintah diatas di kontrol
oleh komputer yang berfungsi sebagai otak dari robot. Biasanya
setiap komputer ini dapat diprogram ulang, sehingga pengguna
dapat mengatur berbagai pergerakan yang baru untuk robot
dengan cara memasukan program baru ke komputer.
1.3. Jenis jenis Robot
Robot diklasifikasikan kedalam 4 bagian :
1. Non Mobile Robot
 Robot ini tidak dapat berpindah
posisi dari satu tempat ke tempat
lainnya, sehingga robot tersebut
hanya dapat menggerakkan
beberapa bagian dari tubuhnya
dengan fungsi tertentu yang telah
dirancang.
contoh : robot manipulator berlengan
2. Mobile Robot
Mobile dapat diartikan bergerak,
sehingga robot ini dapat
memindahkan dirinya dari satu
tempat ke tempat lain. dari segi
manfaat, robot ini diharapkan
dapat membantu manusia dalam
melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak
untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak dan masih banyak
lagi.
contoh : Robot Line Follower
3. Gabungan Mobile Robot dan Non Mobile Robot
Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada
robot mobile dan non-mobile. sehingga keduanya saling
melengkapi dimana robot nonmobile dapat terbantu fungsinya
dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.
 4. Robot Humanoid
Robot ini dirancang dengan
menirukan anatomi dan perilaku
manusia. Fungsi-fungsi tubuh
manusia baik lengan, kaki, mata, dan
pergerakan sendi kepala dan bagian
lainnya sebisa mungkin diterapkan
dirobot ini.
contoh: robot ASIMO buatan jepang

2. Sensor
2.1 Pengertian Sensor
Sensor adalah piranti yang mentransform (mengubah) suatu nilai
(isyarat/energi) fisik ke nilai fisik yang lain, menghubungkan antara
fisik nyata dan industri electric dan piranti elektronika. Di dunia
industri berguna untuk monitoring, controlling, dan proteksi atau
sering disebut juga dengan Transducer. Sensor mengkonversi
dari suatu isyarat input ke suatu isyarat ouput.Sensor bisa saja
menggunakan satu atau lebih pengkonversian untuk
menghasilkan suatu isyarat keluaran. Sensor adalah sesuatu
yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan
fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah
menjadi besaran listrik disebut Transduser.
2.2 Cara Kerja Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteki/mengukur sesuatu, yang
digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas,
sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam
lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan
kesamaan yanag menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah
yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya
(Petruzella, 2001).
 Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara
elektronik berfungsi mengubah tegangan fisika (misalnya:
temperatur, cahaya, gaya, kecepatan putaran) menjadi besaran
listrik yang proposional.
2.3 Jenis-jenis Sensor
a. Sensor Garis
Sensor garis adalah jenis sensor yang berfungsi menedeteksi
warna garis umumnya yang sering digunakan yaitu hitam dan
putih. Rangkaian sensor garis ini umumnya terdiri dari dua
komponen pembentuk utama yaitu sensor photodioda dan
LED. (Irawan, 25: 2012). Prinsip kerja dari rangkaian sensor
garis ini cukup sederhana yaitu apabila photodioda yang
merupakan sensor yang berfungsi untuk menerima pantulan
cahaya berasal dari LED, pada saat photodioda tersebut
menerima banyak cahaya maka tegangan keluar yang akan
dihasilkan oleh photodioda tersebut akan mendekati 0 volt,
yang biasanya di definisikan dengan logika „0‟ atau „low’.
Pada kondisi seperti ini biasanya sensor garis tersebut diatas
warna garis terang (umumnya warna garis terang yang sering
digunakan adalah warna putih). Sebaliknya jika photodioda
tidak banyak menerima berkas cahaya yang berasal dari LED
maka tegangan keluaran dari pada photodioda akan sama
dengan VCC. Pada kondisi ini akan didefinisikan sebagai
logika „1‟ atau „high‟. Kondisi seperti terjadi pada saat sensor
garis tersebut berada diatas warna garis yang gelap
(umumnya warna garis gelap yang sering digunakan adalah
warna hitam). Berikut adalah ilustrasinya : Sifat dari
photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,
maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan
melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi
tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika
 sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran
sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.

b. Sensor Ultrasonik PING

Sensor ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi
parallax yang banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes
robot cerdas untuk mendeteksi jarak suatu objek. (Suryono,
2010 : 14). Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara
memancarkan gelombang ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200
us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol
dari mikrokontrollerpengendali ( pulsa trigger dengan t out min
2 us ). Spesifikasi sensor ini :
a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.
b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.
d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
Pada dasanya, Sensor Ultrasonik terdiri dari sebuah chip
pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan
sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah
sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik
berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.Sensor PING
mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama t burst (200 μs)
 kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol
dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan t out min.
2 μs). (Suryono, 2010: 16)

c. Sensor gerak (PIR)

Sensor gerak atau PIR
mempunyai dua bagian
utama. Bagian yang pertama
pemancar infrared,
sedangkan bagian yang
kedua yaitu penerima. Bila alat sensor ini ada yang
melewatinyan bagian pemancar akan mengirim tanda atau
sinyal ke bagian penerima. Selanjutnya, penerima akan
memberi perintah pada alat lainnya. Misalnya membuka pintu
atau mengeluarkan suara, tergantung system aplikasi yang
diterapkan.

d. RTD (Resistance Temperature Detectors)

Bila RTD berada pada suhu
kamar maka beda potensial
jembatan adalah 0 Volt.
Keadaan ini disebut keadaan
setimbang. Bila suhu RTD
berubah maka resistansinya
 juga berubahsehingga jembatan tidak dalam kondisi
setimbang. Hal ini menyebabkan adanya bedapotensial
antara titik A dan B. Begitu juga yang berlaku pada keluaran
penguat diferensial.

Pada proses pengontrolan temperatur di line fuel gas (pipa

berbahan bakar gas) ini diperlukan pengontrolan
(pengendalian) temperatur agar suhu yang ada pada pipa
tersebut selalu dalam keadaan stabil sehingga dapat dijadikan
bahan bakar kompresor. Uap gas (vapour) yang dihasilkan
dari produk drum akan di panaskan di Heat Exchanger
sehingga uap gas tersebut dapat dijadikan bahan bakar
kompressor. Alat yang digunakan untuk mengontrol
temperatur uap gas, merupakan salah satu peralatan atau
instrument pabrik. Apabila alat ini tidak beroperasi maka
temperatur yang diinginkan tidak akan tercapai sehingga
kompressor tidak dapat bekerja dan pabrik tidak dapat
beroperasi secara normal dan secara otomatis produksi
pabrik pun menjadi berkurang. Untuk itu digunakan instrumen
pengukur temperatur yaitu Resistance Temperature Detector
(RTD) yang berperan mengawasi dan mengontrol temperatur
gas. RTD ini bekerja berdasarkan perbandingan perubahan
temperatur dengan besaran tahanan listrik dari logam yang
terdapat pada sensor RTD tersebut, dan jenis logam yang
sering digunakan adalah platina (Pt100).

e. Sensor Suhu (Thermokopel)

Jika salah satu pangkal lilitan dipanasi, maka pada kedua
ujung penghantar yang lain akan muncul beda potensial (emf).
Thermokopel ditemukan oleh Thomas Johan Seebeck pada
 tahun 1820. Tegangan keluaran emf (elektro motive force)
thermokopel
masih

sangatrendah, hanya beberapa milivolt. Thermokopel bekerja

berdasarkan perbedaan pengukuran. Oleh karena itu jika
ukntuk mengukur suhu yang tidak diketahui, terlebih dulu
harus diketahui tegangan Vc pada suhu referensi (reference
temperature). Bila thermokopel digunakan untuk mengukur
suhu yang tinggi makaa akan muncul tegangan sebesar Vh.
Tegangan sesungguhnya adalah selisih antara Vc dan Vh
yang disebut net voltage (Vnet).

f. Sensor Suhu (IC IM35)

Tegangan keluaran rangkaian
betaambah 10 mV/0C. Dengan
memberikan tegangan referensi negtif (-
Vs) Dengan memberikan tegangan
referensi negatif (-Vs) pada rangkaian,
sesor ini mampu bekerja pada rentang
suhu -550C – 1500C. Tegangan
keluaran dapat diatur 0 V pada suhu
00C dan ketelitian sensor ini adalah ±10C.

g. Sensor Suhu (Thermistor)

Mengubah suhu menjadi resistansi atau hambatan listrik
yang berbanding terbalik dengan perubahan suhu. Semakin
tinggi suhu, semakin kecil resistansinya.
h. Sensor Penyandi (Encoder)
Sensor ini
adalah saat
rangkaian
sumber
cahaya diberi
VCC 5 Volt
dan

menghasilkan cahaya, cahaya masuk pada photodioda tidak

terhalangi maka akan menghasilkan tegangan 5V dan begitu
juga sebaliknya saat terhalangi maka akan menghasilkan
tegangan 0V. Dimana tegangan menjadi inputan untuk
mikrokontroler.

i. Sensor Level (Silo Pilot)

Sensor Level ini akan
menurunkan bandulnya
dengan timing tertentu
kemudian jika bandul
tersebut menyentuh
material maka bandul akan
naik kembali. Dan Level
ketinggian material bisa
diketahui dari Panjang
bandul yang diturunkan
tersebut. Bisa juga
diperintahkan dari Pusat
Kontrol untuk memberikan Command ke Controller jika ingin
melakukan pengukuran material menggunakan SiloPilot ini.
j. Sensor Level (Level Switch)
Sensor
level switch
ini cukup
sederhana,
sensor ini
cuman
melakukan
pensaklaran
biasa,
apabila
material semen kontak dengan sensor sehingga switch
tertekan maka kita cukup menghubungkan kaki NO/NC nya
dengan tegangan signal baik itu 24 VDC atau 220 VAC, yang
kemudian signal kita dapat teruskan ke controller (PLC/DCS).
 Daftar pustaka
 http://rezha-19.blogspot.com/2013/11/sensor-gerak-pir-carakerja-
sensor-gerak.html
 https://airmilan.wordpress.com/2011/02/19/bagaimana-cara-kerja-
robot/
 http://carakerja-pengertian.blogspot.com/2011/03/cara-kerja-
pengertian-sensor.html
 file:///C:/Users/Personal/Documents/BAB%20II.1.pdf
 file:///C:/Users/Personal/Documents/BAB%20II.pdf