MAKALAH

ROBOTIKA
Kecerdasan BuatanRobotik dan Sensor (Sistem Sensor)

Disusun oleh :
Rizki Anjani
135060301111089
Kelas A
FAKULTAS TEKNIK JURUSAN ELEKTRO
Mata Kuliah : Robotika
Dosen : Ir. Bambang Siswojo, M.T.

Kecerdasan Buatan
Robotik dan Sensor (Sistem Sensor)
1. PENDAHULUAN
Sesuai dengan judul yaitu Robotik dan Sensor maka hal tersebut tidak lepas dengan
yang di sebut dengan kecerdasan buatan. Sesuai dengan namanya atau sering disebut
dengan Artificial Intelegensi (AI),Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains
komputer yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada
prinsip-prinsip teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan
dalam representasi pengetahuan, algoritma

yang diperlukan dalam penerapan

pengetahuan itu, serta teknik-teknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam
implementasinya. Yang paling banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah
dunia robotika.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program.Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor.Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap sesuatu hal,
misalnya seperti sensor panas.
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor yang
banyak digunakan pada robot.

2. SISTEM SENSOR
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran/sinyal fisik yang
kemudian mengubahnya menjadi besaran/sinyal lain yang diteruskan ke kontroler.
Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang
harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan
berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot
diaktifkan. Dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya.
Pada jenis ini, begitu robot dinyalankan ia akan menjalankan apa yang sudah ditentukan
baginya. Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.

Gambar 1. Sistem Sensor

3.

KLASIFIKASI SENSOR

3.1. Berdasarkan Ouput

Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan output-nya, yaitu :

Outputbiner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).

Outputanalog : misal 0 V hingga 5 V.
Output pewaktu : misal PWM, waktu RC, waktu pantul
Output serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron
Output paralel

3.2. Berdasarkan Aplikasi

Sensor juga dapat diklasifikasikan berdasarkan aplikasinya seperti terlihat pada
tabel 1.
Internal

Lokal
Global
Pasif: sensor batere, temperature, Pasif: encoder,

Eksternal

giroskop,

inklinomter,

kompas

Aktif: -

Aktif: Pasif: kamera on-board

Pasif: kamera overhead, satelit GPS

Aktif: sensor sonar, inframerah,

pemindai laser

Aktif: sonar GPS

Tabel 1

Besaran fisik yang diindra oleh sensor bisa berasal dari lingkungan di luar robot
(sensor eksternal) ataupun keadaan dari robot itu sendiri (sensor internal).Sensor internal
biasanya digunakan untuk memonitor posisi dan/atau kecepatan serta torsi pada sendi
robot.

Dari sisi robot sensor dibedakan menjadi

sensor lokal (on-board) : yang terpasang pada robot

sensor global : yang terpasang di lingkungan yang mengirimkan data ke robot

Selain kedua hal di atas, sensor juga dibedakan menjadi :

sensor pasif : yang memonitor lingkungan tanpa mengganggunya

sensor aktif : yang memberikan stimulasi ke lingkungan

dalam

pengukurannya.
3.3. Berdasarkan Fungsi
Secara umum berdasarkan

fungsi

dan

penggunaannya

sensor

dapat

dikelompokan menjadi 5 bagian yaitu :

a. Thermal sensor (sensor panas), adalah sensor yang digunakan untuk
mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi
benda atau dimensi ruang tertentu.
b. Optic sensor (sensor cahaya), adalah sensor yang mendeteksi perubahan
cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan.
c. Mechanic sensor (sensor mekanis), adalah

sensor

yang

mendeteksi

perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi,

gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb.
d. SensorUltrasonic, secara khas menggambarkan

suatu

sensor

yang

mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan
bereaksi

terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara

yang

disebabkan oleh gerakan.

e. Sensor Jarak (Proximity Sensor), tidak seperti sensor mekanik yang lain.
ProximitySensor dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik.

4. JENIS-JENIS SENSOR
4.1. Sensor Sentuh (Tactile Sensor)
Banyak robot membutuhkan sensor sentuh sebagai kelengkapannya.Penggunaan
sensor sentuh misalnya untuk mendeteksi keberadaan suatu obyek pada tangan robot dan
mencegah tabrakan antara bot dengan suatu obyek.Di industry sensor jenis ini digunakan

untuk menghitung produk yang dihasilkan dan juga untuk menyesuaikan orientasi suatu
obyek selain juga dapat menggunakan sensor proximity(sensor jarak).
Sensor sentuh pada dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam variasi
bentuknya. Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan resistor pull-up
ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian menggunakan resistor pullup bersifat activelow yang berarti rangkaian mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat saklar
aktif. Hal ini berkebalikan dengan rangkaian menggunakan resistor pull-down yang
bersifat active low, yaitu rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar aktif. Nilai
resistor pull-updan pull down berkisar antara 1 10 k. Dari kedua rangkaian tersebut,
rangkaian pull-up lebih banyak digunakan dibanding rangkaian pull down.

Gambar 2. Dasar Rangkaian Saklar

Contoh sensor sentuh sederhana berupa sungut (whisker) beserta diagram
pengkabelannya terdapat pada Gambar 3. Rangkaian ini sebetulnya merupakan rangkaian
pull up dengan kedua sungut berfungsi sebagai saklar. Rangkaian akan mengeluarkan
sinyal 1 saat sungut tidak tertekan. Jika sungut tertekan maka sinyal outputakan menjadi 0
karena sungut dihubungkan dengan ground.

Gambar 3. Diagram pengkabelan untuk rangkaian sungut

Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah microswitch yang
merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan yang aktif jika ada obyek
menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut sebagai limit switch. Gambar 4
menunjukkan gambar microswitch dan contoh rangkaiannya.

Gambar 4.Microswitch beserta rangkaiannya.

Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah robot yang
menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara mendadak sehingga kurang cocok
untuk robot dengan kecepatan tinggi.Untuk deteksi obyek lebih lanjut dapat digunakan
sensor non-kontak seperti ultrasonik ataupun inframerah.

4.2. Sensor Cahaya

Terdapat banyak peranti yang dapat digunakan sebagai sensor cahaya antara lain
fotoresistor, fotodioda, dan fototransistor. Berdasarkan panjang gelombangnya sensor
cahaya diklasifikasikan menjadi sensor inframerah, cahaya tampak dan ultraviolet.
Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa
contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang
dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera.
Pada mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu
penjejak garis dan deteksi obyek.Robot penjejak garis menggunakan sensor cahaya untuk
menentukan garis yang berwarna gelap dengan lantai yang berwarna terang atau
sebaliknya. Sensor deteksi obyek dapat dibagi menjadi :

sensor proksimasi : biasanya berupa sensor dengan output biner. Obyek hanya
diketahui jika memasuki zona tertentu di sekitar robot, di luar zona itu obyek
diabaikan.

sensor pengukuran jarak : selain mengetahui keberadaan suatu obyek, sensor

juga dapat mengetahui jarak obyek dari robot dalam rentang jarak tertentu.

Selain kedua penggunaan utama tersebut, sensor cahaya dapat juga digunakan
sebagai pengukur temperatur (inframerah) dan sensor api (ultraviolet).
Fotoresistor atau sering juga disebut sebagai Light Dependant Resistor adalah
resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai dengan intensitas cahaya
tampak yang menimpanya.Elemen pada fotoresistor terbuat dari Cadmium Sulfida (CdS)
yang peka terhadap cahaya tampak. Intensitas cahaya berbanding terbalik dengan nilai
resistansi fotoresistor, atau dengan kata lain sebanding dengan nilai konduktansinya.
Keadaan gelap menyebabkan nilai resistansi meningkat, sedangkan keadaan terang
menyebabkan nilai resistansi berkurang. Nilai resistansi fotoresistor berkisar antara
beberapa ohm hingga beberapa kilo ohm.
Fotoresistor dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian pembagi
tegangan untuk diukur beda tegangannya. Gambar 5 menunjukkan rangkaian fotoresistor,
untuk (a) tegangan output sebanding dengan intensitas cahaya, sedangkan pada (b)

tegangan berbanding terbalik dengan intensitas cahaya. Nilai R dipilih sehingga nilai
Vout diusahakan berada pada rentang 0 5 V. Untuk penggunaan umum nilai R dapat
dipilih 330 atau 470. Output dari rangkaian fotoresistor dapat dihubungkan dengan
komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off) ataupun ADC. Cara lain mengukur
nilai resistansi fotoresistor adalah dengan mengukur waktu RC yang akan dijelaskan pada
bagian pengkondisi sinyal. Fotoresistor mempunyai kelemahan dibanding fototransistor
ataupun fotodioda yaitu waktu responsnya yang relatif lambat.

Gambar 5.Fotoresistor dan rangkaiannya.

Fototransistor adalah transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat meneruskan
arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya.Berbeda dengan
fotoresistor yang peka terhadap cahaya tampak, fototransistor dan juga fotodioda lebih
peka

terhadap

cahaya

pada

spektrum

inframerah.Cahaya

pada

fototransistor

menggantikan peranan arus basis, semakin banyak intensitas cahaya, semakin banyak
arus yang dapat dialirkan dari kolektor ke emitor.

Gambar 6. Rangkaian fototransistor

Contoh rangkaian fototransistor ditunjukkan pada Gambar 6.Rangkaian tersebut
bersifat active low, yang berarti tegangan output berbanding terbalik dengan intensitas

cahaya yang diterima. Output rangkaian fototransistor biasanya dihubungkan dengan

pengkondisi sinyal biner seperti inverting transistor, komparator, ataupun Schmidt trigger.
Fototransistor sering ditemui dalam kemasan berpasangan dengan LED (biasanya
inframerah) membentuk rangkaian optokopler (atau optoisolator) dan optoreflektor.
Fotodioda merupakan dioda yang peka terhadap cahaya.Dioda pada umumnya
hanya dapat mengalirkan arus dari anoda ke katoda, namun fotodioda dapat mengalirkan
arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke anoda) saat diberi cahaya.Rangkaian
fotodioda mirip dengan rangkaian fototransistor seperti terlihat pada Gambar 7. Jika
diberi cahaya maka tegangan output akan berkurang, begitu juga jika keadaansebaliknya.

Gambar 7. Rangkaian fotodioda

4.3. Sensor Inframerah
Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang mempunyai
frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang gelombang lebih besar) dari warna
merah. Penggunaan inframerah yang paling populer adalah pada peranti remote control
TV.Pada robot, selain untuk remote control inframerah juga dapat digunakan sebagai
sensor proksimasi ataupun pengukur jarak. Untuk itu diperlukan LED inframerah dan
penerima inframerah, yang memuat detektor inframerah beserta pelengkapnya seperti
tapis, penguat, dan demodulator. Sinar inframerah yang dipancarkan mempunyai
frekuensi 38 40 kHz untuk membedakan dengan pancaran sinar inframerah lain (misal
dari lampu atau sinar matahari).Pada penerima demodulator digunakan mengubah sinyal
tersebut menjadi sinyal biner biasa.

Gambar 8. Penerima inframerah

Salah satu contoh sensor inframerah untuk penentuan jarak adalah GPD2D12 dari
Sharp.Sensor ini sebenarnya digunakan untuk peranti peringatan jarak pada mobil dan
deteksi banyaknya kertas pada mesin fotokopi. Output dari sensor ini adalah bilangan
biner 8 bit yang mewakili jarak antara 10 80 cm. Prinsip kerja sensor ini adalah
mengukur kemiringan pantulan dari sinar inframerah yang dipantulkan oleh suatu obyek
(Gambar 10). Semakin dekat obyek berada semakin besar pula sudut pantulan sinar
inframerah.

Gambar 9.Sensor GPD2D12 dari Sharp beserta hubungan input-outputnya

Gambar 10.Prinsip kerja sensor pengukur jarak inframerah

Jenis lain sensor inframerah adalah Passive Infra Red (PIR). PIR dapat digunakan
untuk mendeteksi manusia atau binatang yang ada di dekatnya melalui radiasi inframerah
dari panas tubuh yang dipancarkan.Sensor ini digunakan misalnya pada pintu otomatis
atau sistem alarm.

Gambar 11.Passive Infra Red

4.4. Sensor Ultrasonik
Suara seperti juga cahaya cenderung untuk melintas dalam lintasan garis lurus dan
dapat terpantulkan oleh suatu obyek pada lintasannya.Di alam terdapat beberapa hewan
yang dapat bernavigasi dengan menggunakan gelombang suara, misalnya ikan lumbalumba dan kelelawar. Mereka memancarkan gelombang ultrasonik, yaitu gelombang
suara yang mempunyai frekuensi lebih tinggi daripada frekuensi suara yang dapat
didengar oleh manusia, kemudian menerima gelombang pantulan dari obyek yang ada di
depan hewan-tersebut. Dengan cara seperti ini mereka dapat mengetahui keberadaan
suatu obyek penghalang dan jaraknya meskipun sebagian dari mereka, yaitu kelelawar,
tidak mempunyai indra pengelihatan yang baik.
Untuk menirukan ikan lumba-lumba dan kelelawar tersebut robot dapat dilengkapi
dengan sensor ultrasonik atau yang dikenal juga sebagai SONAR (Sound Navigating and
Ranging).Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima
oleh receiver. Sonar tidak terpengaruhi oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari obyek,
namun kemampuannya akan menurun jika obyek terbuat dari material tertentu yang dapat
menyerap gelombang suara (peredam suara).

Gambar 12.Rangkaian transmitter ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)

Gambar 13.Rangkaian receiver ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)

Gambar 12 dan Gambar 13 menunjukkan contoh rangkaian transmitter dan

receiver untuk sensor proksimasi ultrasonik.Gelombang suara yang digunakan
mempunyai frekuensi 40 kHz yang dihasilkan oleh timer 555 pada rangkaian
multivibrator astabil yang kemudian dikuatkan oleh suatu transistor untuk kemudian
dipancarkan oleh transduser ultrasonik.Pantulan dari obyek diterima oleh transduser
ultrasonik pada rangkaian receiver yang mempunyai dua buah opamp, masing-masing
berfungsi sebagai penguat dan komparator.Semakin dekat suatu obyek dengan receiver
maka semakin kuat pula sinyal yang diterima receiver (jangan lupa bahwa jenis material
obyek juga bepengaruh). Output komparator akan bernilai rendah atau tinggi jika sensor
dijauhkan atau didekatkan dengan obyek. Pengaturan sensitivitas sensor dilakukan
dengan mengatur R2 pada rangkaian receiver. Sensitivitas sensor ultrasonik ini
menyangkut seberapa dekat/jauh jarak obyek saat output sensor bernilai tinggi. Jarak
maksimal sensor ini maksimal dapat mencapai 3 m.

Gambar 0 14 Prinsip kerja sensor jarak ultrasonik

Selain sebagai sensor proksimasi, sensor ultrasonik juga dapat juga digunakan
sebagai pengukur jarak yang cukup akurat.Prinsip kerja sensor jarak ini adalah transmitter
mengirimkan seberkas gelombang ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga
datangnya pantulan dari obyek. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak
sensor dengan obyek, sehingga jarak sensor dengan obyek dapat ditentukan persamaan:

soby = jarak sensor dengan obyek

cud = kecepatan suara pada media udara
t = waktu antara sinyal dipancarkan dan diterima pantulannya
Kecepatan suata pada media udara dipengaruhi oleh temperatur dan juga
kelembaban. Untuk media udara pada temperatur 200C kecepatan suara adalah 344,8 m/s.

Gambar 0 15 Ping))) (Parallax Inc, 2006)

Salah satu contoh sensor jarak ultrasonik adalah Ping))) dari Parallax. Sensor ini
mempunyai tiga buah pin yang masing-masing dihubungkan dengan ground, tegangan
catu daya, dan sebuah pin I/O. Kontroler memerintahkan Ping))) untuk memancarkan
seberkas sinyal ultraviolet dengan cara memberikan sinyal pulsa 10 s melalui pin I/O.
Setelah memancarkan sinyal ultraviolet Ping))) akan memberikan sinyal high ke kontroler
yang akan berubah menjadi low saat Ping))) menerima sinyal pantulan dari obyek.
Kontroler menghitung waktu sinyal high tersebut dan kemudian dikonversikan menjadi
jarak.

4.5. Enkoder
Untuk mengukur posisi poros motor dan kecepatannya digunakan enkoder.
Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output berupa rangkaian pulsa
digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan dekoding rangkaian bit, pulsa dapat
dikonversikan menjadi posisi absolut atau inkremental. Jenis enkoder yang banyak
digunakan adalah enkoder magnetik dan enkoder optik.
Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor magnet. Pada
poros dipasangkan sejumlah magnet (atau dapat juga hanya berupa takikan/tonjolan pada
poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan output pulsa dengan jumlah yang sama
setiap putaran porosnya.

Gambar 16 Enkoder
Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber cahaya,
fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan. Terdapat dua
prinsip kerja yang dapat digunakan sebagai penghasil rangkaian pulsa.Yang pertama
adalah berdasarkan warna hitam-putih (atau gelap-terang) pada piringan enkoder
(Gambar 17a), yang kedua berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder
(Gambar 17b).

Gambar 17a.

Gambar 17b.

Enkoder dibedakan menjadi enkoder inkremental dan enkoder absolut. Enkoder

inkremental menghasilkan pulsa digital yang dihitung untuk menentukan perpindahan
relatif poros. Enkoder absolut menggunakan piringan yang memiliki beberapa jalur/track

berupa kode digital untuk menunjukkan posisi absolut poros. Berdasarkan kode digital
yang digunakan terdapat dua jenis piringan, yaitu yang menggunakan kode biner dan
gray-code. Gray-code adalah modifikasi dari kode biner yang digunakan untuk mencegah
kesalahan baca dari fototransistor. Pada gray-code ini setiap transisi dari sektor yang
bertetangga menyebabkan perubahan hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi odometri.Odometri
adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang relatif terhadap suatu referensi
berdasarkan jumlah putaran rodanya.
4.6. Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada bidang
mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar 18 menunjukkan
salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech. Modul ini menggunakan
sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur medan magnet bumi. Output
sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih PWM, maka output akan
mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 00 hingga 36,99ms untuk 359,990, dengan kata
lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/0 dan offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data
yang dapat berupa byte (0 255) atau word (0 3599) untuk satu putarannya. Modul
sensor ini dapat dikalibrasi ulang dengan metode manual ataupun I2C.

Gambar 18.Modul kompas CMPS03

4.7. Akselerometer
Akselerometer adalah sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan
(perubahan kecepatan).Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot untuk
aplikasi antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi
benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force.Salah satu contoh akselerometer adalah
modul Memsic MX2125 dari Parallax.Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua
sumbu.

Gambar 0 20 Modul akselerometer Memsic MX2125

Output dari sensor ini adalah PWM yang menunjukkan hubungan

dengan
A = besarnya percepatan, g
T1 = waktu saat pulsa high
T2 = waktu total = 10 ms

5. SIMPULAN
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus
listrik.Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa penguat/pengolah sinyal
yang terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali dan
robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung,
lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroller sebagai otaknya.

DAFTAR PUSTAKA
1. http://robotika.blog.gunadarma.ac.id/?cat=8
2. http://www.4shared.com/file/hhZ9tTTm/Robotik_dan_sensor.html
3. www.freewebs.com/kapeha/sensor.doc