Kecerdasan Buatan
Robotik dan Sensor (Sistem Sensor)
1. PENDAHULUAN
Sesuai dengan judul yaitu Robotik dan Sensor maka hal tersebut tidak lepas dengan
yang di sebut dengan kecerdasan buatan. Sesuai dengan namanya atau sering disebut
dengan Artificial Intelegensi (AI), Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains
komputer yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada
prinsip-prinsip teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan
dalam representasi pengetahuan, algoritma
pengetahuan itu, serta teknik-teknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam
implementasinya. Yang paling banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah
dunia robotika.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program. Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor. Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap sesuatu hal,
misalnya seperti sensor panas.
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor yang
banyak digunakan pada robot.
2. SISTEM SENSOR
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran/sinyal fisik yang
kemudian mengubahnya menjadi besaran/sinyal lain yang diteruskan ke kontroler.
Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang
harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan
berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot
diaktifkan. Dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya.
Pada jenis ini, begitu robot dinyalankan ia akan menjalankan apa yang sudah ditentukan
baginya. Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.
1
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
3. KLASIFIKASI SENSOR
3.1. Berdasarkan Ouput
Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan output-nya, yaitu :
Lokal
Global
Pasif: sensor batere, temperature, Pasif: encoder,
Eksternal
giroskop,
inklinomter,
kompas
Aktif: -
Besaran fisik yang diindra oleh sensor bisa berasal dari lingkungan di luar robot
(sensor eksternal) ataupun keadaan dari robot itu sendiri (sensor internal). Sensor internal
biasanya digunakan untuk memonitor posisi dan/atau kecepatan serta torsi pada sendi
robot.
2
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
dalam
pengukurannya.
3.3. Berdasarkan Fungsi
Secara umum berdasarkan
fungsi
dan
penggunaannya
sensor
dapat
sensor
yang
mendeteksi
suatu
sensor
yang
mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan
bereaksi
yang
4. JENIS-JENIS SENSOR
4.1. Sensor Sentuh (Tactile Sensor)
Banyak robot membutuhkan sensor sentuh sebagai kelengkapannya. Penggunaan
sensor sentuh misalnya untuk mendeteksi keberadaan suatu obyek pada tangan robot dan
mencegah tabrakan antara bot dengan suatu obyek. Di industry sensor jenis ini digunakan
untuk menghitung produk yang dihasilkan dan juga untuk menyesuaikan orientasi suatu
obyek selain juga dapat menggunakan sensor proximity (sensor jarak).
Sensor sentuh pada dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam variasi
bentuknya. Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan resistor pull-up
ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian menggunakan resistor pull3
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
up bersifat active low yang berarti rangkaian mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat saklar
aktif. Hal ini berkebalikan dengan rangkaian menggunakan resistor pull-down yang
bersifat active low, yaitu rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar aktif. Nilai
resistor pull-up dan pull down berkisar antara 1 10 k. Dari kedua rangkaian tersebut,
rangkaian pull-up lebih banyak digunakan dibanding rangkaian pull down.
4
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah microswitch yang
merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan yang aktif jika ada obyek
menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut sebagai limit switch. Gambar 4
menunjukkan gambar microswitch dan contoh rangkaiannya.
5
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
sensor proksimasi : biasanya berupa sensor dengan output biner. Obyek hanya
diketahui jika memasuki zona tertentu di sekitar robot, di luar zona itu obyek
diabaikan.
Selain kedua penggunaan utama tersebut, sensor cahaya dapat juga digunakan
sebagai pengukur temperatur (inframerah) dan sensor api (ultraviolet).
Fotoresistor atau sering juga disebut sebagai Light Dependant Resistor adalah
resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai dengan intensitas cahaya
tampak yang menimpanya. Elemen pada fotoresistor terbuat dari Cadmium Sulfida (CdS)
yang peka terhadap cahaya tampak. Intensitas cahaya berbanding terbalik dengan nilai
resistansi fotoresistor, atau dengan kata lain sebanding dengan nilai konduktansinya.
Keadaan gelap menyebabkan nilai resistansi meningkat, sedangkan keadaan terang
menyebabkan nilai resistansi berkurang. Nilai resistansi fotoresistor berkisar antara
beberapa ohm hingga beberapa kilo ohm.
Fotoresistor dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian pembagi
tegangan untuk diukur beda tegangannya. Gambar 5 menunjukkan rangkaian fotoresistor,
untuk (a) tegangan output sebanding dengan intensitas cahaya, sedangkan pada (b)
tegangan berbanding terbalik dengan intensitas cahaya. Nilai R dipilih sehingga nilai
Vout diusahakan berada pada rentang 0 5 V. Untuk penggunaan umum nilai R dapat
dipilih 330 atau 470. Output dari rangkaian fotoresistor dapat dihubungkan dengan
komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off) ataupun ADC. Cara lain mengukur
nilai resistansi fotoresistor adalah dengan mengukur waktu RC yang akan dijelaskan pada
bagian pengkondisi sinyal. Fotoresistor mempunyai kelemahan dibanding fototransistor
ataupun fotodioda yaitu waktu responsnya yang relatif lambat.
6
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
7
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
fotodioda mirip dengan rangkaian fototransistor seperti terlihat pada Gambar 7. Jika
diberi cahaya maka tegangan output akan berkurang, begitu juga jika keadaansebaliknya.
(Gambar 10). Semakin dekat obyek berada semakin besar pula sudut pantulan sinar
inframerah.
yang dapat bernavigasi dengan menggunakan gelombang suara, misalnya ikan lumbalumba dan kelelawar. Mereka memancarkan gelombang ultrasonik, yaitu gelombang
suara yang mempunyai frekuensi lebih tinggi daripada frekuensi suara yang dapat
didengar oleh manusia, kemudian menerima gelombang pantulan dari obyek yang ada di
depan hewan-tersebut. Dengan cara seperti ini mereka dapat mengetahui keberadaan
suatu obyek penghalang dan jaraknya meskipun sebagian dari mereka, yaitu kelelawar,
tidak mempunyai indra pengelihatan yang baik.
Untuk menirukan ikan lumba-lumba dan kelelawar tersebut robot dapat dilengkapi
dengan sensor ultrasonik atau yang dikenal juga sebagai SONAR (Sound Navigating and
Ranging). Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima
oleh receiver. Sonar tidak terpengaruhi oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari obyek,
namun kemampuannya akan menurun jika obyek terbuat dari material tertentu yang dapat
menyerap gelombang suara (peredam suara).
10
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
11
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan dekoding rangkaian bit, pulsa dapat
dikonversikan menjadi posisi absolut atau inkremental. Jenis enkoder yang banyak
digunakan adalah enkoder magnetik dan enkoder optik.
Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor magnet. Pada
poros dipasangkan sejumlah magnet (atau dapat juga hanya berupa takikan/tonjolan pada
poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan output pulsa dengan jumlah yang sama
setiap putaran porosnya.
Gambar 16 Enkoder
Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber cahaya,
fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan. Terdapat dua
prinsip kerja yang dapat digunakan sebagai penghasil rangkaian pulsa. Yang pertama
adalah berdasarkan warna hitam-putih (atau gelap-terang) pada piringan enkoder
(Gambar 17a), yang kedua berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder
(Gambar 17b).
Gambar 17a.
Gambar 17b.
kesalahan baca dari fototransistor. Pada gray-code ini setiap transisi dari sektor yang
bertetangga menyebabkan perubahan hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi odometri. Odometri
adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang relatif terhadap suatu referensi
berdasarkan jumlah putaran rodanya.
4.6. Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada bidang
mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar 18 menunjukkan
salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech. Modul ini menggunakan
sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur medan magnet bumi. Output
sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih PWM, maka output akan
mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 00 hingga 36,99ms untuk 359,990, dengan kata
lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/0 dan offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data
yang dapat berupa byte (0 255) atau word (0 3599) untuk satu putarannya. Modul
sensor ini dapat dikalibrasi ulang dengan metode manual ataupun I2C.
4.7. Akselerometer
Akselerometer adalah sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan
(perubahan kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot untuk
aplikasi antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi
benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu contoh akselerometer adalah
modul Memsic MX2125 dari Parallax. Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua
sumbu.
14
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
dengan
A = besarnya percepatan, g
T1 = waktu saat pulsa high
T2 = waktu total = 10 ms
5. SIMPULAN
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus
listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa penguat/pengolah
sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali
dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung,
lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroller sebagai otaknya.
15
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
DAFTAR PUSTAKA
1. http://robotika.blog.gunadarma.ac.id/?cat=8
2. http://www.4shared.com/file/hhZ9tTTm/Robotik_dan_sensor.html
3. www.freewebs.com/kapeha/sensor.doc
16
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor
17
Robotik dan Sensor
Sistem Sensor