TUGAS

UKM ROBOTIK MPK 1

Nama : Rafli Maulana Abdullah

Kelas : 2 LB D3 Elektro Industri
NRP : 2321500037
Tugas :1
Materi : Resume Materi

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

TAHUN 2023
 RESUME MATERI

Materi yang disampaikan oleh UKM Robotik ini sebagai berikut :

1. Jenis – jenis sensor
2. IMU
3. Pembagi tegangan dengan IC 741
4. Kontrol pada robot

Penjelasan :
1. Jenis – jenis sensor
• Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik berfungsi untuk mengukur jarak dan kecepatan objek secara bersamaan.
Proses kerjanya menggunakan frekuensi gelombang suara yang lebih besar daripada
jangkauan suara yang bisa didengar oleh manusia.

• Sensor Cahaya
Sensor cahaya atau sensor foto berguna untuk mendeteksi jumlah cahaya yang mengenai
sensor tersebut. Dalam proses operasinya, sensor ini menggunakan resistensi dengan kadar
yang berbanding terbalik dengan intensitas cahaya yang masuk. Sederhananya, resistansi
pada sensor cahaya menurun apabila intensitas cahaya yang mengenai sensor meningkat,
begitu pula sebaliknya.

• Sensor Asap
Implementasi sensor asap banyak ditemukan pada sistem keselamatan dalam bentuk
detektor asap. Sensor ini langsung bekerja dengan cara membunyikan alarm apabila
mendeteksi asap kebakaran dalam sebuah gedung atau ruangan. Tidak hanya itu, sensor asap
juga berguna untuk mendeteksi gas yang berbeda dalam laboratorium, seperti butana, metana,
atau gas LPG.

• Sensor Kelembapan
Tidak hanya sensor suhu, ada pula sensor kelembapan yang berguna untuk mengukur
kelembapan udara. Jenis sensor ini mengukur kelembapan relatif, yaitu perbandingan antara
kandungan air di udara dan potensi maksimum udara dalam menahan air. Sensor kelembapan
juga bisa mengukur suhu karena pengukuran kelembapan relatif menggunakan indikator suhu
udara.

• Sensor Suhu
Jenis sensor ini berguna untuk mendeteksi perubahan suhu dan dipasang di peralatan
elektronik, mobil, dan air conditioner (AC). Sensor suhu hadir dalam jenis teknologi analog
atau digital dan memiliki cara kerja yang berbeda. Pada sensor analog, sensor mendeteksi
suhu sesuai resistansi dan tegangan fisiknya. Sementara itu, sensor digital menggunakan data
numerik setelah mengubah nilai analog menjadi nilai digital.

• Sensor Kedekatan
Sensor kedekatan atau proximity bekerja dengan cara mendeteksi keberadaan suatu objek
benda yang berada di dekatnya. Sensor ini tidak harus berhubungan langsung dengan objek
agar bisa bekerja, tetapi menggunakan teknologi suara, magnetik, optik, atau kapasitif.
Contoh perangkat yang menggunakan sensor proximity yaitu sensor parkir mobil atau ground
proximity di pesawat.

• Sensor Inframerah
Inframerah merupakan sensor berbasis cahaya yang berguna untuk mendeteksi kedekatan
atau objek. Sensor inframerah pada HP berguna sebagai sensor jarak untuk mendeteksi HP
lain yang berada di sekitarnya agar transmisi data bisa berjalan dengan lancar.

• Sensor Tekanan
Prinsip kerjanya adalah mengubah tegangan mekanis dari suatu tekanan menjadi sinyal
listrik, lalu menghasilkan sinyal output analog yang sebanding dengan jumlah tekanan yang
dihasilkan.

• Sensor Suara
Jenis sensor ini banyak diterapkan pada mikrofon untuk mendeteksi tingkat suara.
Tingkat amplitudo pada volume akustik suara kemudian diubah menjadi tegangan listrik
sehingga pendengar bisa merasakan tingkat suara. Proses ini menggunakan beberapa sirkuit
dan mikrokontroler untuk menghasilkan sinyal output analog.

• Sensor Oksigen
Sensor oksigen banyak dipasang pada sistem kontrol emisi mobil yang berfungsi untuk
mendeteksi perbandingan antara oksigen dan bensin. Cara kerjanya, komputer yang terpasang
di mesin membaca tegangan yang masuk, kemudian menyesuaikan keseimbangan rasio
tersebut apabila kadar campuran oksigen dan bensinnya tidak optimal.

• Sensor Warna
Sensor warna berguna untuk mengidentifikasi warna yang terdapat dalam suatu objek.
Sensor ini diterapkan dalam kamera untuk mengubah pemandangan aktual menjadi suatu
gambar atau foto berwarna. Contoh sensor warna yang umum digunakan adalah TCS3200.
Tipe ini bisa mendeteksi warna apa pun serta menghasilkan gelombang persegi yang
sebanding dengan gelombang warna yang terdeteksi.

• Sensor Gerak
Sensor ini berguna untuk mendeteksi gerakan yang ada di sekitar ruangan. Penggunaan
sensor ini bisa dilihat pada pintu otomatis yang langsung terbuka begitu ada manusia yang
bergerak datang ke arah tersebut. Sensor gerak mendeteksi gelombang mikro, gelombang
ultrasonik, atau sinar cahaya yang masuk melalui jalur sensornya.

2. Inertial Measurement Unit (IMU)

Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan alatyang memanfaatkan sistem
pengukuran seperti gyroskop dan akselerometer untuk memperkirakan posisi relatif,
kecepatan, dan akselerasi dari gerakan motor. IMU adalah bagian dari navigasi
system yang dikenal sebagai Inertial Navigation System atau INS.
Perhitungan dasar dari IMU, ditunjukkan di gambar di bawah, yang
menggunakan tiga akselerometer orthogonal dan tiga gyroskop orthogonal. Data
gyroskop (ω) diintegrasikan untuk mempertahankan perkiraan orientasi motor (θ)
secara terus menerus. Di waktu yang sama, tiga akselerometer digunakan untuk
memperhitungkan akselerasi motor (a) dengan segera. Data ini kemudian
ditransformasikan melalui perhitungan dari orientasi motor relatif terhadap gravitasi,
sehingga vector gravity dapat dihitung dan diekstrak dari pengukuran. Hasil akselerasi
kemudian diintegrasi untuk mendapatkan kecepatan motor dan kemudian diintegrasi
lagi untuk mendapatkan posisi (r).

3. Pembagi tegangan

Voltage Divider atau Pembagi Tegangan adalah suatu rangkaian sederhana

yang mengubah tegangan besar menjadi tegangan yang lebih kecil. Fungsi dari
Pembagi Tegangan ini di Rangkaian Elektronika adalah untuk membagi Tegangan
Input menjadi satu atau beberapa Tegangan Output yang diperlukan oleh Komponen
lainnya didalam Rangkaian. Hanya dengan menggunakan dua buah Resistor atau
lebih dan Tegangan Input, kita telah mampu membuat sebuah rangkaian pembagi
tegangan yang sederhana.
 Rangkaian sederhana

Rumus :

4. Kontrol pada robot

Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop
terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).

Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai berikut

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan sebagai
sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah
robot benar – benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah
tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.
Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi
berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper
motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi
akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper
motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapi target dengan tepat
Diagram kontrol loop tertutup pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai berikut

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input
kontroler akan nol artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot
karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka
semakin kecil pula sinyal pengendalian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya
mencapai kondisi tenang (steady state)