UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR

FAKULTAS ILMU EKSAKTA

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

UJIAN AKHIR SEMESTER GENAP

TAHUN AKADEMIK 2021/2022

Mata Kuliah : Robotika

Kode Mata Kuliah : MKKILK334
Program Studi : Ilmu Komputer
Dosen : Muhamat Maariful Huda, S.Kom., M.Tr.T
Hari/Tanggal : Sabtu/ 26 Maret 2022
Kelas :G
Waktu : 150 Menit
Sifat Ujian : Open Book

No Soal Bobot CPMK-CPL

Jelaskan mengenai sensor dan macam-macam 10 Mampu memahami sensor robot,
 1 penggunaannya ! Mampu menjelaskan penggunaan
sensor pada industri
Jelaskan melalui studi kasus implementasi sensor 10 Mampu memahami sensor robot,
2 dan dampak yang dihasilkan dari penerapan Mampu menjelaskan penggunaan
sensor ! sensor pada industri
Jelaskan fungsi utama pengendali-pengontrol 10 Mampu memahami pengendali-
pada robot dan berikan contohnya ! pengontrol pada robot, Mampu
 3
menjelaskan penggunaan
engendali-pengontrol pada robot
Jelaskan cara kerja sistem transmisi robotika 10 Mampu memahami kinerja
beserta contohnya ! transmisi robotika, Mampu
4
merepresentasikan dari penerapan
transmisi robotika
Jelaskan hasil review jurnal mengenai robotika 25 Mampu mengenal robotika,
5 yang telah Anda pilih ! Mampu menjelaskan penggunaan
sensor pada industri
Buat laporan-dokumentasi pembuatan sensor ! 35 Mampu membuat sensor
7 sederhana.

N.B :
- Berikan referensi lengkap yang dapat dipertanggungjawabakan serta penulisan referensi sesuai kaidah yang
berlaku.
- Kirim jawaban UAS dengan format NIM_Nama_Kelas_Matakuliah ke email yang telah ditentukan.
UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

Dibuat Tanggal : 23 Mei 2022 Diverifikasi Tanggal :

…………………………………..
Dosen Pengampu, Yang memverifikasi,

Muhamat Maariful Huda, M.Tr.T …………………………………………

NIDN. 0706038501 .
NIDN. ………………………………..
 UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

1. Pengertian Sensor

Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan besaran fisik seperti tekanan, gaya,
besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban, suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya.
Setelah mengamati terjadinya perubahan, Input yang terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi Output yang
dapat dimengerti oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu sendiri ataupun ditransmisikan secara
elektronik melalui jaringan untuk ditampilkan atau diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi
penggunanya.

Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat mengubah energi fisik seperti
cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik lainnya menjadi sinyal listrik ataupun resistansi (yang
kemudian dikonversikan lagi ke tegangan atau sinyal listrik).

Jenis-jenis Sensor

Berikut ini adalah jenis-jenis Sensor berdasarkan penggunaannya.

Pengertian Sensor dan Jenis-jenis Sensor

a. Akselerometer (Accelerometer)

Sensor Akselerometer adalah sensor yang mendeteksi perubahan posisi, kecepatan, orientasi, goncangan,
getaran, dan kemiringan dengan gerakan indra. Akselerometer analog ini dapat digolongkan lagi menjadi
beberapa yang berbeda berdasarkan variasi konfigurasi dan sensitivitas. Berdasarkan pada sinyal keluaran,
Akselerometer analog menghasilkan tegangan variabel konstan berdasarkan jumlah percepatan yang
diterapkan pada Akselerometer. Selain Akselerometer Analog, Akselerometer ini juga digital.

b. Sensor Cahaya (Light Sensor)

Sensor Cahaya atau Light Sensor adalah Sensor analog yang digunakan untuk mendeteksi jumlah cahaya yang
mengenai Sensor tersebut. Sensor cahaya analog ini dapat diklasifikasikan lagi menjadi beberapa jenis seperti
foto-resistor, Cadmium Sulfide (CdS), dan fotosel.

Light dependent resistor atau LDR dapat digunakan sebagai sensor cahaya analog yang dapat digunakan untuk
menghidupkan dan mematikan beban secara otomatis berdasarkan intensitas cahaya yang diterimanya.
Resistansi LDR akan meningkat apabila intensitas cahaya menurun. Sebaliknya, Resistansi LDT akan
menurun apabil intensitas cahaya yang diterimanya bertambah.

c. Sensor Suara (Sound Sensor)

Sensor Suara adalah Sensor analog yang digunakan untuk merasakan tingkat suara. Sensor suara analog ini
menerjemahkan amplitudo volume akustik suara menjadi tegangan listrik untuk merasakan tingkat suara.
Proses ini memerlukan beberapa sirkuit, dan menggunakan mikrokontroler bersama dengan Mikrofon untuk
menghasilkan sinyal output analog.
 UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

d. Sensor Tekanan (Pressure Sensor)

Sensor Tekanan atau Pressure Sensor adalah Sensor yang digunakan untuk mengukur jumlah tekanan yang
diterapkan pada sebuah sensor. Sensor tekanan akan menghasilkan sinyal keluaran analog yang sebanding
dengan jumlah tekanan yang diberikan. Sensor piezoelektrik adalah salah satu jenis sensor tekanan yang dapat
menghasilkan sinyal tegangan keluaran yang sebanding dengan tekanan yang diterapkan padanya.

e. Sensor Suhu (Temperature Sensor)

Sensor Suhu atau Temperature Sensor adalah Sensor tersedia secara luas baik dalam bentuk sensor digital
maupun analog. Ada berbagai jenis sensor suhu yang digunakan untuk aplikasi yang berbeda.Salah satu
Sensor Suhu adalah Termistor, yaitu resistor peka termal yang digunakan untuk mendeteksi perubahan suhu.
Apabila Suhu meningkat, resistansi listrik dari termistor akan meningkat juga. Sebaliknya, jika suhu menurun,
maka resistansi juga akan menurun.

f. Sensor Ultrasonik (Ultrasonic Sensor)

Sensor Ultrasonik adalah jenis sensor non-kontak yang dapat digunakan untuk mengukur jarak serta kecepatan
suatu benda. Sensor Ultrasonik bekerja berdasarkan sifat-sifat gelombang suara dengan frekuensi lebih besar
daripada rentang suara manusia. Dengan menggunakan gelombang suara, Sensor Ultrasonik dapat mengukur
jarak suatu objek (mirip dengan SONAR). Sifat Doppler dari gelombang suara dapat digunakan untuk
mengukur kecepatan suatu objek.

g. Sensor Giroskop (Gyroscope sensor)

Sensor Giroskop adalah sensor yang digunakan untuk merasakan dan menentukan orientasi dengan bantuan
gravitasi bumi. Perbedaan utama antara Sensor Akselerometer dan Giroskop adalah bahwa Giroskop dapat
merasakan rotasi di mana akselerometer tidak bisa.

h. Sensor Efek Hall (Hall Effect Sensor)

Sensor Efek Hall atau Hall Effect Sensor adalah sensor yang dapat mengubah informasi magnetik menjadi
sinyal listrik untuk pemrosesan rangkaian elektronik selanjutnya. Sensor Efek Hall ini sering digunakan
sebagai sensor untuk mendeteksi kedekatan (proximity), mendeteksi posisi (positioning), mendeteksi
kecepatan (speed), mendeteksi pergerakan arah (directional) dan mendeteksi arus listrik (current sensing).

i. Sensor Kelembaban (Humidity Sensor)

Sensor Kelembaban atau Humidity Sensor merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi tingkat
kelembaban suatu lokasi. Pengukuran Tingkat Kelembaban ini sangat penting untuk pengamatan lingkungan
di suatu wilayah, diagnosa medis ataupun di penyimpanan produk-produk yang sensitif.
 UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

j. Sel Beban (Load Cell)

Sel Beban atau Load Cell adalah jenis sensor yang digunakan untuk mengukur berat. Input dari Load Cell ini
adalah gaya atau tekanan sedangkan outputnya adalah nilai tegangan listrik. Ada beberapa jenis Load Cell,
diantaranya adalah Beam Load Cell, Single Point Load Cell dan Compression Load Cell.
 UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

2. PENERAPAN SENSOR PASSIVE INFRARED (PIR) PADA PINTU OTOMATIS DI PT LG
ELECTRONIC INDONESIA.

Dampak yang dihasilkan adalah, cara kerja sistem sensor PIR adalah ketika seseorang berjalan melewati
sensor,sensor akan menangkap pancaran sinar inframerah pasif yang dipancarkan oleh tubuh manusia yang m-
emiliki suhu yang berbeda dari lingkungan sehingga menyebabkan material pyroelectric bereaksi menghasilka
n listrik karena adanya energi panas yang dibawa oleh sinar inframerah pasif tersebut. Kemudian sebuah
sirkuit amplifier yang ada menguatkan arus tersebut yang kemudian dibandingkan oleh comparator sehingga
menghasilkan output.Energi panas yang dibawa oleh sinar infra merah pasif ini menyebabkan aktifnya
material pyroelectric di dalam sensor yang kemudian menghasilkan arus listrik. Perancangan hardware ini
menggunakan modul sensor Passive Infra Red Sistem ini telah terealisasi dan dapat menggerakkan pintu
secara otomatis. Jika ada orang mendekati pintu dan terdeteksi oleh sensor PIR maka pintu akan bergerak
membuka dan menutup ke samping kanan atau kiri, sensor Passive Infra Red (PIR).Pada umumnya sensor PIR
memiliki jangkauan pembacaan efektif hingga 5 meter, namun sensor PIR memiliki jangkauan jarak dan sudut
pembacaan yang bervariasi, tergantung karakteristik sensor.

3.Sistem kendali umpan balik (feedback control system) : sistem kendali yang mempunyai elemen umpan
balik, yang berfungsi untuk mengamati keluaran yang terjadi untuk dibandingkan dengan masukannya (yang
diinginkan). Sistem kendali kadang dibedakan menjadi dua kelas. Jika tujuan sistem kendali untuk
mempertahankan variabel fisik pada beberapa nilai yang konstan dengan adanya gangguan-gangguan, disebut
sebagai pengatur (automatic regulating system). Contohnya adalah sistem kendali suhu dan lain-lain. Jenis
yang kedua adalah sistem kendali posisi atau servo mekanisme (servomechanism), yaitu sistem yang
digunakan untuk mengendalikan posisi atau pergerakan mekanis, seringkali digunakan untuk menggambarkan
sistem kendali dengan variabel fisik yang harus mengikuti atau melacak, dalam fungsi waktu yang diinginkan.
Contohnya adalah gerakan lengan robot dan lain-lain.

•Sistem kendali proses (process control system) : sistem kendali yang umum digunakan pada industri, seperti
untuk mengendalikan temperatur, tekanan, aliran, tinggi muka cairan dan lain-lain.

•Sistem kendali lingkar terbuka (open loop system) : sistem kendali dimana tidak terdapat elemen yang
mengamati keluaran yang terjadi untuk dibandingkan dengan masukannya (yang diinginkan), meskipun
menggunakan sebuah pengendali (controller) untuk memperoleh tanggapan yang diinginkan.

•Sistem kendali lingkar tertutup (closed loop system): sebutan lain dari sistem kendali dengan umpan balik.
 UNIVERSITAS NAHDLATUL ULAMA BLITAR
FAKULTAS ILMU EKSAKTA
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

4. Klasifikasi Transmisi

Ada dua klasifikasi pada transmisi daya :

1. Transmisi daya dengan gesekan (transmission of friction) :

a. Direct transmission: roda gesek dll.

b. Indirect transmission: belt (ban mesin)

2. Transmisi dengan gerigi (transmission of mesh) :

a. Direct transmission : gear

b. Indirect transmission : rantai, timing belt dll.