SENSOR DAN AKUATOR

Dosen Pengampu:
Jufrizel,S.T.,M.T.

DISUSUN OLEH :

Anzhar Devalma (12050510346)

Wahyudhi Alfitrah (12050515971)
Sovi Pebriani (12050522299)
Zidan Adrian (12050513445)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGRI SULTAN SYARIF KASIM
RIAU
1443 H /2022 M
 KATA PENGANTAR

Assalamu`alaikum Warahmatullahi Wabarakatuh

Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha
Penyayang, penulis panjatkan puja dan puji syukur atas ke hadirat-Nya, yang telah
melimpahkan rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada penulis, sehingga penulis
dapat menyelesaikan makalah ini tepat pada waktunya dengan judul “Sensor dan
Akuator ”

Makalah ini telah penulis susun dengan maksimal dan mendapatkan

bantuan dari berbagai pihak sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah
ini. Untuk itu penulis menyampaikan banyak terima kasih kepada semua pihak
yang telah berkontribusi dalam pembuatan makalah ini.

Terlepas dari semua itu, penulis menyadari sepenuhnya bahwa masih ada
kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena
itu dengan tangan terbuka penulis menerima segala saran dan kritik dari pembaca
agar penulis dapat memperbaiki makalah ini.

Akhir kata penulis berharap semoga makalah ini dapat memberikan

manfaat maupun inspirasi bagi penulis dan pembaca pada umumnya.

Pekanbaru, 3 Oktober 2022

ii
DAFTAR ISI

Halaman judul Halaman

KATA PENGANTAR .................................................................. ii

DAFTAR ISI ................................................................................. iii

BAB I PENDAHULUAN ............................................................. 1

Latar Belakang .............................................................................. 1

MasalahRumusan Masalah ........................................................... 2

Tujuan Masalah ............................................................................. 2

BAB II PEMBAHASAN .............................................................. 3

Sensor ............................................................................................ 3

Akuator ......................................................................................... 8

BAB III PENUTUP ...................................................................... 14

Kesimpulan ................................................................................... 14

Saran ............................................................................................. 14

DAFTAR PUSTAKA ................................................................... 15

iii
 BAB I

PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang Masalah

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang

cepat terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini tampak jelas di
industri pemabrikan, dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan
tangan manusia, kemudian beralih menggunakan mesin, berikutnya dengan
electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic
(full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS)
dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.

Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat

tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Hasil penelitian
menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat
tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan..

Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang

mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis.
Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat
menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis.

Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran

listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk
memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, atau sistem manipulasi
atau sistem pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah
terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut
transducer Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada
sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan
transduser dalam sebuah sistem pengukuran, atau sistem manipulasi, maupun
sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur.

1
1.2 Rumusan Masalah
1. Apa itu Sensor dan Akuator?
2. Bagaimana prinsip kerja Sensor dan Akuator?
1.3 Tujuan Permasalahan
1. Memahami apa itu sensor dan akuator
2. Memahami prinsip kerja dari sensor dan akuator

2
 BAB II

PEMBAHASAN

2.1 SENSOR
Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi
perubahan besaran fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya,
gerakan, kelembaban, suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena
lingkungan lainnya. Setelah mengamati terjadinya perubahan, Input yang
terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi Output yang dapat dimengerti
oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu sendiri ataupun
ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan untuk ditampilkan atau
diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya.Jenis-jenis
sensor yang biasa digunakan :
A. Sensor cahaya (light sensor)
LDR (Light Dependent Resistor) adalah komponen elektronik yang
dapat mengubah nilai resistansi dengan merasakan perubahan jumlah
cahaya yang diterima.LDR juga dapat disebut sebagai sensor optik.
Keistimewaan LDR ini adalah bahwa ia mengubah resistansi/resistensi
saat cahaya yang dideteksinya berubah. LDR biasanya terbuat dari
kadmium sulfida, bahan semikonduktor yang resistansinya berubah
dengan cahaya. Resistansi LDR dalam kegelapan biasanya mencapai
sekitar 10 ohm.
Prinsip kerja LDR sangat sederhana. Pada saat cahaya lemah atau
tidak ada cahaya maka resistansi atau hambatan sensor LDR sangat tinggi
sehingga arus input terhambat dan nilai input menjadi nol, sehingga tidak
ada tegangan yang mengalir. Namun, saat terkena cahaya, resistansi
berkurang menjadi nol atau tidak ada resistansi. Sensor LDR memiliki
karakteristik yang berbeda dari fotodioda karena memiliki resistansi yang
lebih tinggi daripada fotodioda, dan memiliki luas penampang yang unik
yang memungkinkan cahaya yang diterima lebih terfokus pada sensor
LDR.

3
B. Sensor Suhu
Sensor suhu atau temperature sensor adalah suatu komponen yang
dapat mengubah panas menjadi besaran listrik sehingga dapat diketahui
tanda-tanda perubahan suhu pada benda tertentu. Sensor suhu mengukur
jumlah energi panas/dingin yang dihasilkan oleh suatu benda sehingga
gejala perubahan suhu tersebut dapat dikenali atau dideteksi dalam bentuk
keluaran analog atau digital. Contoh sensor suhu adalah termistor.
Termistor adalah jenis resistor yang resistansi atau resistansinya
dipengaruhi oleh suhu. Termistor adalah singkatan dari "Resistor Termal"
dan berarti resistansi yang berhubungan dengan panas. Ada dua jenis
termistor: termistor NTC (koefisien suhu negatif) dan termistor PTC
(koefisien suhu positif). Seperti namanya, ketika suhu di sekitar termistor
NTC meningkat, nilai resistansi termistor NTC menurun (berbanding
terbalik, negatif). Seperti termistor PTC, semakin tinggi suhu lingkungan,
semakin tinggi resistansi (proporsional langsung/positif). Secara umum
termistor NTC dan termistor PTC merupakan komponen elektronika yang
berperan sebagai sensor dalam rangkaian elektronika yang berhubungan
dengan temperatur (temperatur). Temperatur pengoperasian termistor
bervariasi menurut produsen termistor, tetapi biasanya berkisar antara -90
°C hingga 130 °C. Aplikasi termistor NTC dan PTC dalam kehidupan
sehari-hari antara lain detektor kebakaran, sensor suhu pada mesin mobil,
sensor untuk memantau suhu pengisian baterai (kamera, ponsel, laptop),
dan sensor untuk memantau suhu inkubator. dll. Untuk lemari es, sensor
suhu komputer, dll.

4
C. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor yang mengubah besaran fisis
(suara) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Pengoperasian sensor ini
didasarkan pada prinsip pemantulan gelombang suara, dari mana
keberadaan (jarak) suatu objek dapat dibaca. Benda dengan frekuensi
tertentu ultrasound, karena sensor ini menggunakan ultrasound (USG).
Salah satu sensor ultrasonik yang paling sering ditemui adalah HC-SR04.
Sensor ini banyak digunakan karena harganya yang sangat terjangkau.
Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, yaitu alat yang
berfungsi sebagai pemancar, penerima, dan pengontrol ultrasonik. Alat ini
dapat mengukur jarak benda dari 2 cm sampai 4 m dengan ketelitian 3
mm.
HC-SR04 memiliki sepasang transduser ultrasonik, satu bertindak
sebagai pemancar yang mengubah sinyal listrik menjadi sinyal pulsa
ultrasonik dengan frekuensi 40kHz, dan yang lainnya bertindak sebagai
penerima. Menerima sinyal ultrasonik. Sensor ultrasonik HC-SR04
memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40.000Hz yang
merambat melalui udara, dan jika ada benda atau penghalang di daerah

5
 pancaran gelombang, gelombang ultrasonik akan memantul dari modul.

D. Sensor Inframerah
Sistem sensor inframerah pada dasarnya menggunakan inframerah
sebagai media komunikasi data antara penerima dan pemancar. Sistem ini
bekerja ketika pancaran sinar infra merah terhalang oleh suatu benda.
Dengan kata lain, penerima tidak dapat mendeteksi sinar inframerah.
Kelebihan atau kelebihan sistem ini dalam aplikasi antara lain remote
control, alarm keamanan dan otomatisasi sistem.
Pemancar dalam sistem ini terdiri dari dioda pemancar cahaya
inframerah (LED) dengan sirkuit yang mampu menghasilkan data untuk
ditransmisikan melalui inframerah, dan penerima biasanya fototransistor,
foto Ini memiliki dioda, atau modul inframerah. Seberkas cahaya yang
dikirim oleh pemancar. Untuk jarak kurang dari 3-5 meter, sinar data
inframerah harus dimodulasi terlebih dahulu untuk menghindari kerusakan
data oleh noise. Ketika data ditransmisikan secara nirkabel sebagai media
perantara, frekuensi pembawa sekitar 30 kHz hingga 40 kHz biasanya
digunakan.
Inframerah udara paling efektif ketika sinyal pembawa frekuensi
yang lebih tinggi digunakan. Sinyal yang dikirim oleh pemancar diterima
oleh penerima inframerah dan diterjemahkan sebagai paket data biner.
Proses modulasi dilakukan dengan mengubah keadaan logika 0 dan 1
menjadi ada tidaknya sinyal pembawa infra merah pada rentang 30kHz
hingga 40kHz.

6
E. Sensor Posisi
Sensor posisi adalah sensor yang mendeteksi perubahan dan
penyimpangan posisi titik pengukuran suatu objek. Metode analog atau
digital biasanya digunakan untuk pengukuran. Sensor posisi mengeluarkan
angka dan dapat digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau sudut.
Contoh sensor posisi adalah akselerometer.
Akselerometer adalah alat untuk mengukur percepatan, mendeteksi
dan mengukur getaran (vibrasi), dan mengukur percepatan akibat gravitasi
(kemiringan). Akselerometer dapat digunakan untuk mengukur getaran
pada mobil, mesin, gedung, dan sistem keamanan. Akselerometer juga
dapat digunakan untuk mengukur aktivitas seismik dan perangkat
elektronik seperti game 3D, mouse komputer, dan telepon. Pada aplikasi
yang lebih maju, sensor ini sering digunakan untuk keperluan navigasi.
Prinsip pengoperasian akselerometer adalah percepatan. Misalkan Anda
melepaskan pegas yang dimuat dan beban bergerak dengan percepatan
hingga mencapai keadaan konstan dan kemudian berhenti. Setelah
tumbukan, beban memantul kembali. Pengukuran ini juga merupakan hasil
dari pengukuran chip. Agar sensor dapat mendeteksi tiga dimensi, setiap
chip harus dilengkapi dengan tiga pasang pelat secara vertikal.
Akselerometer memiliki beberapa fungsi, tetapi berbeda tergantung
pada peralatan yang digunakan. Misalnya, di ponsel, akselerometer
memiliki fungsi kontrol getaran. Goyangkan ponsel untuk mengubah
fungsi ponsel secara instan. Misalnya, jika Anda memutar lagu, Anda

7
 dapat beralih ke daftar putar berikutnya. Atau, Anda mungkin telah
mengubah tampilan layar dari potret ke lanskap. Tidak seperti kamera
video, akselerometer di sini bertanggung jawab untuk menstabilkan
pengambilan gambar untuk meminimalkan guncangan kamera.
F. Sensor Photodioda
Fotodioda adalah jenis dioda yang berubah resistansi ketika terkena
cahaya. Nilai hambatan dari fotodioda dipengaruhi oleh banyaknya cahaya
yang diterima, semakin besar jumlah cahaya yang diterima maka semakin
kecil hambatan dari fotodioda tersebut. Sensor fotodioda mirip dengan
sensor LDR, ia mengubah jumlah cahaya yang diterima oleh sensor
menjadi perubahan konduktivitas (kemampuan suatu benda untuk
menghantarkan arus melalui suatu bahan).

2.2 AKUATOR

Aktuator adalah alat mekanis yang digunakan untuk menggerakkan atau

mengontrol suatu mekanisme atau sistem. Aktuator digerakkan menggunakan
lengan mekanis. Biasanya diprogram dan digerakkan oleh motor listrik yang
dikendalikan oleh pengontrol otomatis, termasuk mikrokontroler. Aktuator adalah
elemen yang mengubah besaran listrik analog menjadi besaran lain, seperti
kecepatan, dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan energi
kinetik untuk menciptakan gerakan pada robot.

A. Relay
Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan
merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri
dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal
(seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan Prinsip
Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan
arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang
bertegangan lebih tinggi. 

8
 cara kerjanya adalah ketika koil dialiri arus listrik, maka akan menjadi
medan magnet dan menarik kontak saklar. Ketika kontak saklar ditarik
maka posisi relay akan menghubungkan arus listrik. Ketika koil tidak
dialiri arus listrik maka posisi relay akan menjadi seperti semula dan tidak
mengalirkan arus listrik.

B. Motor Stepper
Motor stepper adalah jenis motor yang putarannya didasarkan pada
langkah-langkah diskrit. Input ke motor stepper berasal dari pulsa digital,
tidak seperti motor DC tradisional, yang beroperasi berdasarkan
pergantian komponen sikat. Motor stepper beroperasi secara fundamental
berbeda, tergantung pada konstruksi rotor-stator dan sistem belitan
statornya. Namun, setiap stepper digerakkan oleh pulsa digital yang
berubah seiring waktu. Kecepatan sinyal pulsa digital atau frekuensi sinyal
mempengaruhi kecepatannya. Semakin tinggi frekuensi sinyal, semakin
cepat kecepatan stepper. Sinyal digital ini juga dapat digunakan untuk
menentukan posisi motor stepper.

9
C. Selenoid
Solenoida atau solenoida adalah perangkat elektromagnetik yang
dapat mengubah energi listrik menjadi energi kinetik. Energi kinetik yang
dihasilkan oleh solenoida biasanya hanya mendorong dan menarik. Pada
dasarnya, solenoida hanya terdiri dari gulungan kumparan listrik pada
tabung silinder dengan aktuator feromagnetik atau piston yang bergerak
bebas "masuk" dan "keluar" dari kumparan. Informasi lebih lanjut:
Aktuator berarti perangkat mekanis yang dapat menggerakkan atau
mengontrol suatu mekanisme.
Solenoid juga diklasifikasikan sebagai keluarga konverter,
perangkat yang dapat mengubah satu energi menjadi energi lain. Solenoid
umumnya digunakan dalam aplikasi seperti pergerakan dan pengoperasian
mekanisme robot, opsi pintu, pembukaan dan penutupan katup, dan
sakelar listrik. Solenoida umumnya digunakan dalam dua format yang
dikenal sebagai solenoida linier atau aktuator mekanik listrik linier
(LEMA) dan solenoida putar (solenoid putar). Solenoid adalah perangkat
mesin elektromagnetik atau listrik yang mengubah energi listrik menjadi
sinyal magnetik atau energi kinetik mekanik.
Cara pengoperasiannya sama dengan prinsip pengoperasian relay
mekanik elektrik yang dapat dikontrol menggunakan transistor, mosfet,
dan komponen elektronik lainnya. Magnet yang berputar dapat
menghasilkan gerakan berputar dengan menambahkan daya, menerapkan
arus, atau mengubah polaritas medan elektromagnetik. Rotary solenoid
terdiri dari kumparan listrik yang dibungkus dalam rangka baja dan
memiliki piringan magnetik yang terhubung ke poros keluaran yang
terletak pada kumparan. Ketika arus diterapkan, medan elektromagnetik
adalah Kutub N dan Kutub S. Menghasilkan dan memantulkan kembali
kutub magnet permanen Ketika mereka mendekati satu sama lain, mereka
berputar pada sudut yang ditentukan oleh desain mekanik dari magnet
yang berputar itu sendiri. Magnet berputar ini biasa digunakan pada printer
dot matrix, mesin otomotif dan perangkat otomasi.

10
D. Aktuator Piston Pneumatik
Aktuator pneumatik piston adalah jenis aktuator yang dapat
mengubah energi yang dihasilkan oleh udara terkompresi menjadi gerakan
mekanis. Sederhananya, aktuator pneumatik ditemukan di mesin pesawat.
Ketika udara dilepaskan, gerakan menyesuaikan dengan jenis linier atau
putar. Aktuator jenis ini berisi piston yang membantu menghasilkan tenaga
penggerak dari udara. Hal ini untuk menjaga agar udara tetap naik
sehingga dapat memaksa diafragma untuk memutar atau menggerakkan
batang katup.
Keuntungan menggunakan aktuator jenis ini adalah dapat
beroperasi pada suhu tinggi, kekakuan tinggi dan dampak kecepatan
sangat tinggi. Selain itu, struktur aktuator ini sederhana, kapasitas besar
dan torsi rendah. Aktuator ini memiliki kelemahan yaitu jika komponen
mengalami kerusakan pada saat mesin beroperasi maka harus disediakan
pegas, aksesoris tambahan dan aksesoris untuk sistem. Selain itu, biaya
positioner juga tinggi karena proses penundaan yang diperlukan.
E. Aktuator piezoelektrik
Aktuator adalah istilah umum untuk perangkat yang mengubah
energi input menjadi energi mekanik, dan berbagai aktuator dibuat dan
berfungsi sesuai dengan jenis energi input. Aktuator elektromagnetik,
hidrolik, dan pneumatik melakukan perpindahan secara tidak langsung
dengan memindahkan piston melalui gaya atau tekanan elektromagnetik.
Aktuator piezoelektrik, di sisi lain, secara langsung menggunakan

11
 deformasi benda padat untuk bergerak, sehingga mereka dicirikan oleh
akurasi perpindahan yang lebih tinggi, gaya yang lebih besar, dan respons
yang lebih cepat daripada jenis aktuator lainnya.
Keunggulan ini diciptakan oleh aktuator piezoelektrik yang
digunakan dalam industri yang membutuhkan kontrol posisi presisi
tinggi.Gerakan yang sangat kecil dalam sistem peleburan semikonduktor,
probe yang membutuhkan penempatan presisi tinggi, STM (Scanning
Tunneling Microscopy) dan AFM (Atomic Force Microscopy). menguji.
Selain itu, karena tidak memerlukan koil, dapat dibuat lebih kecil,
memiliki efisiensi energi yang tinggi, dan mengkonsumsi daya yang lebih
sedikit, sehingga banyak digunakan pada perangkat kecil seperti kamera
digital dan ponsel.
Aplikasi untuk aktuator piezoelektrik juga dapat ditemukan di
kamera digital. Saat mengambil gambar, gambar yang dihasilkan bisa
buram karena getaran tangan saat mengambil gambar. Kamera masa kini
dapat menggunakan aktuator piezoelektrik ini untuk mengantisipasi
getaran tangan saat mengambil gambar ini.
F. Aktuator Hidrolik
Aktuator hidrolik merupakan aktuator yang memanfaatan aliran fluida/oli
bertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama halnya pada sistem pneimatik,
aktuator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hidrolik.

G. Motor induksi
Motor Induksi adalah salah satu jenis dari motor-motor listrik yang bekerja
berdasarkan induksi memiliki sebuah sumber energi listrik yaitu di sisi
stator, sedangkan kelistrikan di sisi rotornya diinduksikan melalui celah
udara dari stator dengan media elektromagnet.

12
13
 BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan
besaran fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan,
kelembaban, suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya.
Setelah mengamati terjadinya perubahan, Input yang terdeteksi tersebut akan
dikonversi mejadi Output yang dapat dimengerti oleh manusia baik melalui
perangkat sensor itu sendiri ataupun ditransmisikan secara elektronik melalui
jaringan untuk ditampilkan atau diolah menjadi informasi yang bermanfaat
bagi penggunanya.Sedangkan Aktuator adalah elemen yang mengubah
besaran listrik analog menjadi besaran lain, seperti kecepatan, dan merupakan
perangkat elektromagnetik yang menghasilkan energi kinetik untuk
menciptakan gerakan pada robot.

3.2 Saran
Penulis menyadari masih banyak terdapat kekurangan dalam penyusunan
makalah ini.Penulis mengharapkan pembaca agar dapat mengkritik dan
memberikan saran pada makalah ini.

14
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Annas Muhammad Anzwar dkk.(2022). Karakteristik sensor cahaya light

dependent resistor (LDR). Jurnal Masaliq is licensed under a Creative Commons
Attribution- NonCommercia-ShareAlike 4.0 International License.Volume 2
Nomor 4.hlm 615.
(https://ejournal.yasinalsys.org/index.php/masaliq/article/view/516/405)

[2] Yudha putra stevano prima & Sani Ridwan Abdullah.(2017) Implementasi
Sensor Ultrasonik HC-SR04 Sebagai Sensor parker mobil berbasis
Arduino .Jurnal Einstein 5 (3) 19 – 26.

(https://jurnal.unimed.ac.id/2012/index.php/einsten/article/view/12002/10435)

[3] Yusniati (2018)Penggunaan Sensor Infrared Swichtcing pada motor satu

phasa. Journal of electrical technology,vol 3,no 2.
(https://jurnal.unimed.ac.id/2012/index.php/einsten/article/view/12002/10435)

[4] Riyadi Muhammad dkk.(2010). Pendeteksi Posisi Menggunakan Sensor

Accelerometer MMA7260Q Berbasis Mikrokontroler Atmega 32. TRANSMISI,
12 (2), 76-81

[5] Setyaningsih Erni dkk.(2017) Penggunaan Sensor Photodioda sebagai Sistem

Deteksi Api pada Wahana Terbang Vertical Take-Off Landing (VTOL). Jurnal
Teknik Elektro Vol. 9 No. 2

[6] https://teknikelektronika.com/pengertian-relay-fungsi-relay

[7] https://teknikelektronika.com/pengertian-solenoida-cara-kerja-jenis-solenoid/)

[8] Hananto Farid samsu (2009) Aplikasi Aktuaktor Piezoelektrik.Jurnal Neutrino Vol
2,no 1.( file:///C:/Users/LENOVO/Downloads/154238-ID-aplikasi-aktuator piezoelektrik
%20(4).pdf)

15