SENSOR DAN AKTUATOR

MAKALAH

Diajukan guna melengkapi salah satu tugas mata kuliah Sensor, Aktuator, dan
Akuisisi Data pada Lingkungan Agroindustri

Disusun Oleh :

Rizky Aditya Nugraha (201910201084)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS JEMBER

2022
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL…………………………………………………………........ i

DAFTAR ISI …………………………………………………………………….. ii

BAB I PENDAHULUAN ………………………………………………………..

1

1.1 Latar Belakang ………………………………………………………...

1
1.2 Rumusan Masalah ……………………………………………………..
2
1.3 Tujuan ………………………………………………………………....
2
1.4 Manfaat ………………………………………………………………..
2

BAB II PEMBAHASAN …………………………………………………...........

3

2.1 Sensor ………………………………………………………................

3
2.2 Aktuator ….............…………………………………………………....
9

BAB III PENUTUP ........................……………………………………………..

12

3.1 Kesimpulan …………………………………………………………..

12
3.2 Saran …………………………………………………........................
12

ii
DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………………...
13

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa

berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini
tampak jelas di industri, dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan
tangan manusia, kemudian beralih menggunakan mesin, berikutnya dengan
electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic
(full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS)
dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya Sensor dan
transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan
penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan kesesuaian
dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem
pengaturan secara otomatis. Pada makalah ini akan dibahas tentang prinsip
kerja sensor dan untuk jenis sensor dan aktuator, dimana pembahasan
mencakup dari symbol, karakteristik hingga aplikasi dari jenis jenis sensor
dan aktuator.
Sensor, transduser dan Aktuator merupakan elemen sistem otomasi pada
level 1, yaitu level paling bawah dari sistem otomasi. Sama seperti sistem
tubuh manusia, dimana manusia mempunyai panca indra atau lima sistem
indra, yaitu indra perasa, indra penglihatan, indra pendengaran, indra peraba,
indra penciuman, maka fungsi dari sensor dan transduser pada sistem otomasi
mengindra besaran fisis yang penting untuk suatu proses atau sering disebut
sebagai parameter proses. Parameter proses itu bisa berupa, tekanan, aliran,
level, temperatur, berat, berat jenis, sebutkan semua besaran atau parameter
fisika adalah potensial merupakan parameter yang penting dalam proses
manufakturing atau proses produksi. Besaran fisis ini di indra dan diolah oleh
level ke 2 dari hirarki sistem otomasi, yaitu sistem Sensor dan Aktuator atau
sistem pengendali. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah
bukan besaran listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya.
Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, sistem

1
 pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih
dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut
transducer. Sistem kendali atau sistem Sensor dan Aktuator (level 2 hirarki
sistem otomasi) setelah memproses masukan (input) dari sensor transduser,
memberikan keluaran (output) biasanya berupa sinyal penggerak pada
Aktuator (penggerak).

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang didapat dari latar belakang diatas adalah :
1. Bagaimana fungsi dari komponen sensor dan aktuator ?
2. Bagaimana jenis-jenis sensor dan aktuator ?
3. Bagaimana karakteristik dari komponen sensor dan aktuator ?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan penulisan makalah ini adalah :
1. Dapat mengetahui fungsi dari komponen sensor dan aktuator
2. Dapat mengetahui jenis-jenis sensor dan aktuator
3. Memahami karakteristik dari komponen yang digunakan.

1.4 Manfaat

Makalah ini diharapkan mampu memberikan sumbangan teoritis terkait

sensor dan aktuator pada mahasiswa maupun khalayak umum yang
berkecimpung dalam bidang listrik khususnya teknik otomasi industri agar
lebih memahami tentang sensor dan aktuator.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Sensor

Sensor adalah alat untuk mendeteksi atau mengukur suatu besaran fisis
berupa variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia dengan diubah
menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser
dengan atau tanpa penguat atau pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu
sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor
memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah
yang kemudian akan diolah oleh kontroller sebagai otaknya. Sensor
merupakan transducer yang digunakan untuk mendeteksi kondisi suatu proses.
Yang dimaksud transducer yaitu perangkat keras untuk mengubah informasi
suatu bentuk energi ke informasi bentuk energi yang lain secara proporsional.
Contoh sensor untuk mengukur level BBM dalam tangki mobil, besaran level
atau posisi di konversikan ke sinyal transducer yang ada pada dashboard
mobil menjadi besaran tahanan kemudian diubah ke besaran listrik untuk
ditampilkan. Menurut D Sharon, dkk (1982), sensor adalah suatu peralatan
yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal
dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia,
energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Contohnya adalah mata
sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai
sensor peraba pada tubuh manusia, sedangkan thermistor adalah sensor panas,
LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya, pada sistem otomasi.
Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai
dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum
sensor berikut ini :
1. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah
secara kontinyu sebagai tanggapan (response) terhadap masukan yang

3
berubah secara kontinyu. Gambar 1 memperlihatkan hubungan dari dua buah
sensor panas yang berbeda. Garis lurus pada gambar 1(a). memperlihatkan
tanggapan linier, sedangkan pada gambar 1(b). adalah tanggapan non-linier.

Gambar 1 Keluaran dari sensor dan tranduser panas.

2. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap
kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan
yang menunjukan perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan.
Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan satu
volt per derajat, yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan
menghasilkan perubahan satu volt ada keluarannya. Linieritas sensor juga
mempengaruhi sensitivitas dari sensor. Apabila tanggapannya linier, maka
sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran kese luruhan.
Sensor dengan tanggapan paga gambar 1(b) akan lebih peka pada temperatur
yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.
3. Tanggapan Waktu (time response)
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya
terhadap perubahan masukan. Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu
detik dan diberikan dalam satuan hertz (Hz), ( 1 hertz berarti 1 siklus per
detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik ). Pada frekuensi rendah, yaitu
pada saat temperatur berubah secara lambat, termometer akan mengikuti
perubahan tersebut dengan setia. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat
cepat lihat gambar 2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar
pada termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan
menunjukan temperatur rata-rata.

4
 Gambar 2 Temperatur berubah secara kontinyu.
Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor.
Misalnya satu milivolt pada 500 hertz. Tanggapan frekuensi dapat pula
dinyatakan dengan decibel (db), yaitu untuk membandingkan daya keluaran
pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi.

2.1.1 Klasifikasi Sensor

Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil
dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi. Klasifikasi dari Sensor adalah:
1. Sensor Kimia
Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah
besaran kimia menjadi besaran listrik. Biasanya melibatkan beberapa reaksi
kimia. Contoh sensor kimia adalah sensor pH, sensor Oksigen, sensor
ledakan, dan sensor gas.
2. Sensor Fisika
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat
dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu: sensor thermal (panas), sensor
mekanis, sensor optik (cahaya). Sensor thermal adalah sensor yang digunakan
untuk mendeteksi gejala perubahan temperature atau suhu pada suatu dimensi
benda atau dimensi ruang tertentu. Contohnya bimetal, termistor, termokopel,
RTD, photo transistor, photodioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared
pyrometer, hygrometer, dsb. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi
perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi,
gerak lurus dan melingkar, tekanan aliran, level dsb. Sensor fisika mendeteksi
besaran suatu besaran berdasarkan hukum-hukum fisika.

5
3. Sensor Biologi
 Sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient,
pheromone.
 Sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas.
 Sensor pengukuran protein dan hormon.
4. Sensor Aktif ( Active Sensor)
Sensor aktif adalah suatu sensor yang dapat mengubah langsung
dari energi yang mempunyai besaran bukan listrik (seperti : energi
mekanis, energi thermis, energi cahaya atau energi kimia) menjadi
energi besaran listrik. Sensor ini biasanya dikemas dalam satu kemasan
yang terdiri dari elemen sensor sebagai detektor, dan piranti pengubah
sebagai transducer dari energi dengan besaran bukan listrik menjadi
energi besaran listrik. Sensor-sensor yang tergolong sensor aktif ini
banyak macam dan tipe yang dijual di pasaran komponen elektronik,
sebagai contohnya thermocouple, foto cell atau yang sering ada di
pasaran LDR (Light Dependent Resistor), fotodiode, piezoelectric,
fototransistor, elemen solarcell, tacho generator, dan lain sebagainya.
Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan
resistans atau tahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus listrik
langsung bila diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah
pada sensor tersebut (contoh sinar atau cahaya yang menuju sensor
dihalangi atau ditambah cahayanya, panas pada sensor dikurangi atau
ditambah dan lain-lainnya).
 Sensor dengan perubahan resistansi
Sensor-sensor yang tergolong pada perubahan resistansi
pada prinsipnya dapat mengubah besaran yang bersifat fisika
menjadi besaran yang bersifat resistansi/tahanan listrik.Tahanan
listrik ini biasanya dalam bentuk sensor berupa komponen listrik
atau elektronik yang akan berubah-ubah nilai tahanan listriknya
bila diberikan energi secara fisika, misalkan diberi energi mekanis
dapat berubah nilai tahanan listriknya.

6
 Berikut diberikan beberapa contoh gambar dari sensor
dengan prinsip perubahan resistansi, temperatur, optik dan lain-
lainnya.

Gambar 3 Sensor potensiometer Gambar 4 Sensor variable capasitor

Gambar 5 Sensor optical encoder Gambar 6 Sensor strain gauge

 Resistor Tergantung Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)
Suatu sensor yang akan berubah nilai resistan/tahanan
listriknya jika pada permukaan dari LDR tersebut diberikan sinar
yang lebih atau sebaliknya yaitu pada permukaan LDR dikurangi
atau dihalangi atas sinar yang menuju ke LDR tersebut. LDR
tergolong sensor aktif dan sering disebut sebagai foto cell.
Secara prinsip dasar susunan atom semikonduktor tampak
pada gambar berikut ini.

Gambar 7 Susunan atom pada semikonduktor

Dalam suatu sel photoconductive (fotocell) terdapat lapisan
semikonduktor yang peka cahaya di antara dua kontak. Biasanya

7
 untuk maksud ini digunakan cadmiumsulfid , timbal dan seng. Jika
suatu sel photoconductive dilindungi dari cahaya, maka elektron-
elektron bebas tadi akan ditarik ion-ion positif dan kembali pada
posisi semula dalam atom. Tahanan sel photoconductive akan turun
(berkurang) jika dia disinari (kondisi terang), sebaliknya
tahanannya akan naik jika dia dilindungi dari cahaya (kondisi
gelap).
5. Sensor thermocouple
Terdapat berbagai model dan jenis sensor suhu yang ada dipasaran,
diantaranya PTC, NTC, PT100, LM35, thermocouple dan lain-lain.
Berikut ini karakteristik beberapa jenis sensor suhu.

Gambar 8 Karakteristik beberapa jenis sensor suhu

Pada gambar diatas IC sensor dan thermocouple memiliki linearitas

paling baik, namun karena dalam tugas ini suhu yang diukur lebih dari
100°C, maka thermocouple yang paling sesuai karena mampu hingga
mencapai suhu 1200°C. Sedangkan IC sensor linear mampu hingga
135°C.
Output sensor suhu thermocouple berupa tegangan dalam satuan
mili Volt. Berikut ini beberapa perilaku jenis thermocouple.

8
 Gambar 9 Perilaku beberapa jenis thermocouple
6. Sensor temperatur PT100
Tipe ini termasuk jenis yang paling tua, yang konstruksinya terdiri
dari satu tabung gelas yang mempunyai pipa kapiler kecil berisi
vacuum dan cairan ini biasa berupa air raksa. Perubahan panas
menyebabkan perubahan ekspansi dari cairan atau dikenal dengan
temperature to volumatic change kemudian volumetric change to level
secara simultan. Cara lain dari jenis ini adalah mengunakan gas tabung
yang diisi gas yang dihubungkan dengan pipa kapiler yang dilindungi
oleh spiral menuju ke spiral bourdon yang dipakai untuk menggerakkan
pivot, selanjutnya menggerakkan pointer. Berikut adalah gambar dari
sensor PT00.

Gambar 10 Sensor PT100

2.2 Aktuator

Aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada system yang dikontrol.

Alat ini disebut sebagai elemen pengontrol akhir (final control element). Yang

9
termasuk aktuator misalnya motor listrik, pompa, pnematik, silinder hidraulik.
Elemen kluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk menggerekan beban
ke suatu nilai yang diinginkan.
1. Motor DC Magnet Permanen
Motor direct current (DC) adalah peralatan elektromekanik dasar
yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik
yang dirancang dan diperkenalkan oleh Michael Faraday. Rangkaian
ekivalen dari sebuah motor DC magnet permanent dapat ditunjukan seperti
dalam Gambar berikut ini.

Gambar 11 Rangkaian ekivalen motor DC magnet permanent

2. Motor DC Stapper
Prinsip kerja motor DC stepper sama dengan motor DC magnet
permanent, yaitu pembangkitan medan magnet untuk memperoleh gaya
tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu tegangan DC pada
lilitan atau kumparannya. Motor DC magnet permanent menggunakan
gaya lawan untuk menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang
dihasilkan, sedangkan pada motor DC stepper menggunakan gaya tarik
untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan sedekat mungkin
keposisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan. Gerakan motor DC
stepper terkendali, karena begitu kutub yang berlawanan tadi sudah tarik
menarik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan terhenti dan direm.
3. Motor DC Brushless
Motor Dc brushless menggunakan pembangkitan medan magnet
stator untuk mengontrol geraknya, sedang medan magnet tetap berada
dirotor. Prinsip kerja motor Dc brushless mirip seperti motor AC asinkron.
Putaran diperoleh dari perbedaan kutub medan magnet yang dihasilkan

10
 oleh fasa tegangan yang berbeda. Gambar 12 memperlihatkan diagram
skema dan prinsip kerja motor DC brushless.

Gambar 12 Diagram Skema Motor DC Brushless

Pada motor DC brushless, electromagnet tidak bergerak,
melainkan, magnet permanent yang berputar dan armature tetap diam.
Kondisi ini menimbulkan problem, bagaimana mentransfer arus kearmatur
yang bergerak. Untuk melaksanakan fungsi ini, system brush atau
commutator dilengkapi oleh sebuah kontrol elektronik cerdas.
4. Motor DC Servo
Motor DC servo pada dasarnya adalah motor DC magnet permanen
dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing di dalam
teknik kontrol. Secara umum dapat didefenisikan bahwa motor DC servo
harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan yang
sangat cepat dalam hal posisi, kecepatan dan akselerasi. Beberapa tipe
motor DC servo yang dijual bersama dengan paket rangkaian drivernya
telah memiliki rangkaian control kecepatan yang menyatu di dalamnya.
Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun
berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai referensi
kecepatan output. Dalam blok diagram dapat digambarkan sebagai berikut.

Gambar 13 Blok Diagram Kontrol Kecepatan Motor DC Servo

11
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pembahansan diatas, dapat diambil kesimpulan sebagai
berikut :
1. Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-
gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti
energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik.
Sedangkan aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada system yang
dikontrol.
2. Jenis sensor yang banyak digunakan antara lain sensor suhu dan sensor
cahaya atau LDR. Sedangkan jenis aktuator yang banyak digunakan
adalah motor DC dan motor servo.
3. Setiap komponen sensor dan aktuator mempunyai karateristik yang
berbeda-beda antara komponen yang satu dengan komponen yang
lainnya.
3.2 Saran
Dari hasil pembahasan yang dibahas pada bab 2, maka penulis
memberikan saran bagi para pembaca yang ingin menggunakan komponen
sensor dan aktuator harus bisa mengetahui karakteristik dan prinsip kerja dari
setiap komponen tersebut. Sehingga dalam penggunaannya tidak terjadi
kesalahan (error) yang menyebabkan komponen sensor dan aktuator tidak
dapat dapat bekerja secara maksimal. Oleh karena itu diharapkan mampu
mengetahui karakteristik dan prinsip kerjanya.

12
 DAFTAR PUSTAKA

Carl Hamacher, cs., Organisasi Komputer, Edisi 5, Penerbit Andi, Yogyakarta,

2002

Bishop, Robert H., The Mechatronics Handbook, CRC PRESS, USA, 2002

Putranto,Agus, Teknik otomasi industri jilid 2, Direktorat pembinaan sekolah

menengah kejuruan, Jakarta, 2008

Karim,Syaiful, Sensor dan aktuator 1, kementrian pendidikan dan kebudayaan,

Jakarta, 2013

13