LAPORAN

ROBOTIC ARM COPY

Disusun guna memenuhi tugas akhir mata kuliah Mikrokontroler

Dosen Pengampu:
Faisal Akbar, S.Kom., M.T.
NIDN: 0421039401

Disusun oleh:
Tiro Malik Al- Hamid (14520795)
M Fathur Rahman (14520865)
Taufik Hidayat (14520041)

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

SEKOLAH TINGGI ILMU KOMPUTER POLTEK
CIREBON
2023
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan
hidayah-Nya sehingga kami dapat menyelesaikan tugas laporan tugas akhir
yang berjudul Robotic Arm Copy ini tepat pada waktunya.

Adapun tujuan dari penulisan dari makalah ini adalah untuk memenuhi tugas
dosen pada mata kuliah Mikrokontroler. Selain itu, laporan ini juga bertujuan
untuk membuat salinan lengan robot menggunakan motor servo dan
potensiometer berbasis Arduino UNO, sehingga bisa bermanfaat bagi para
pembaca dan juga bagi penulis.

Kami mengucapkan terima kasih kepada dosen Faisal Akbar, S.Kom.,

M. T. selaku dosen mata kuliah Mikrokontroler yang telah memberikan
tugas ini sehingga dapat menambah pengetahuan dan wawasan sesuai dengan
bidang studi yang kami tekuni.

Kami menyadari bahwa dalam pembuatan laporan yang kami tulis ini masih
terdapat banyak kekurangan dan kesalahan dikarenakan keterbatasan
kemampuan kami. Oleh karena itu laporan yang kami tulis ini masih jauh dari
kata sempurna, untuk itu kami mengharapkan kritik dan saran yang
membangun demi kesempurnaan laporan ini. Kami harapkan semoga laporan
ini dapat berguna bagi kami khususnya dan para pembaca.

Cirebon, 15 Agustus 2023

Penyusun

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.........................................................................................i
DAFTAR ISI......................................................................................................ii
DAFTAR GAMBAR........................................................................................iii
BAB I PENDAHULUAN.................................................................................1
1.1 Latar Belakang.......................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah..................................................................................2
1.3 Batasan Masalah.....................................................................................2
1.4 Tujuan.....................................................................................................2
1.5 Manfaat...................................................................................................2
BAB II ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM..................................3
2.1 Deskripsi Sistem......................................................................................3
2.2 Cara Kerja Sistem..................................................................................4
2.3 Dasar Teori..............................................................................................4
2.4 Diagram Blok Sistem............................................................................10
2.5 Flowchart...............................................................................................10
BAB III HASIL DAN PEMBAHASAN........................................................11
3.1 Rangkaian.............................................................................................11
3.2 Program..................................................................................................11
3.3 Pembahasan..........................................................................................13
BAB IV PENUTUP.........................................................................................15
4.1 Kesimpulan...........................................................................................15
4.2 Saran......................................................................................................15
DAFTAR PUSTAKA.....................................................................................16
LAMPIRAN....................................................................................................17

ii
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Arduino UNO...................................................................................6
Gambar 2.Micro Motor Servo SG90..................................................................6
Gambar 3.Pulse Width Modulation Servo..........................................................7
Gambar 4.Rotary Potentiometer B20k...............................................................9
Gambar 5.Diagram Blok Robotic Arm Copy...................................................10
Gambar 6.Flowchart Robotic Arm Copy.........................................................10
Gambar 7.Rangkaian Robotic Arm Copy........................................................11
Gambar 8. Project Arduino ROBOTIC ARM COPY......................................17

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika semakin maju saat ini, maka

semakin banyak penerapan rangkaian elektronika dalam kehidupan sehari
hari untuk mempermudah kegiatan manusia, diantaranya adalah alat untuk
meniru gerakan lengan robot. Dengan adanya alat ini kita bisa
menggerakan lengan robot sesuai yang kita mau khususnya pada area yang
tidak bisa dijangkau. Perkembangan elektronika yang semakin pesat dan
teknologi yang semakin berkembang menuntut kita untuk terus
mengembangkan ide-ide tentang bagaimana caranya dengan peralatan
yang sederhana dan sistem yang serba praktis dapat mendukung proses
kerja suatu peralatan.

Robotic Arm Copy atau salinan lengan robot merupakan projek

yang kami buat yang terdiri dari komponen arduino UNO, potensiometer,
dan motor servo. Dimana alat tersebut dapat menyalin gerakan yang
diberikan oleh potensiometer, sehingga motor servo dapat bergerak sesuai
dengan gerakan potensiometer.

Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik

open source yang didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah
chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.
Mikrokontroler itu sendiri adalah chip atau IC (integrated circuit) yang
bisa diprogram menggunakan komputer. Arduino Uno adalah salah satu
kit mikrokontroler yang berbasis pada ATmega328.

Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak

pada sistem servo mekanis seperti pada penggerak pada kontrol posisi
lengan robot. Potensiometer adalah perangkat tiga terminal dengan
resistansi yang dapat disesuaikan secara manual menggunakan kontak
yang dapat digerakkan.

iv
 Berdasarkan uraian diatas maka dengan adanya alat Robotic Arm
Copy atau salinan lengan robot bisa digunakan sebagai prototipe untuk
membuat lengan robot yang lebih komplek untuk membantu pekerjaan
manusia.

I.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah diatas,maka dapat diidentifikasi
rumusan masalah diantaranya yaitu:

1. Apa itu Robotic Arm Copy?

2. Bagaimana sistem kerja Robotic Arm Copy?

3. Bagaimana program untuk menjalankan Robotic Arm Copy?

4. Apa fungsi dari Robotic Arm Copy?

I.3 Batasan Masalah

Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka kami membatasi
permasalahan, yaitu membuat salinan lengan robot menggunakan motor
servo dan potensiometer berbasis Arduino UNO.
I.4 Tujuan
Berdasarkan rumusan masalah di atas, mempunyai tujuan
diantaranya sebagai berikut:
1. Untuk membuat sistem kerja Robotic Arm Copy.
2. Untuk membuat program dan alat Robotic Arm Copy.

I.5 Manfaat
Dalam penulisan laporan ini, mempunyai beberapa manfaat dari
projek yang kami buat diantaranya yakni:

1. Menambah wawasan tentang mikrokontroler khususnya tentang

membuat salinan lengan robot menggunakan motor servo dan
potensiometer berbasis arduino UNO.
2. Dapat digunakan sebagai prototipe untuk membuat lengan
robot yang komplek untuk membantu pekerjaan manusia.

v
 BAB II
ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

II.1 Deskripsi Sistem

Robotic Arm Copy atau salinan lengan robot terdiri dari beberapa
komponen yaitu:

Tabel Komponen Robotic Arm Copy

No, Komponen Jumlah

1. Arduino UNO I buah

2. Rotary Potentiometer B20K 4 buah

3. Micro Motor Servo SG90 4 buah

4. Breadboard I buah

5. Kabel jumper secukupnya

6. Baterai 4 buah / 6V
1. Arduino UNO

Arduino UNO digunakan sebagai papan sirkuit mikrokontroler

untuk membaca sinyal dari potensiometer dan mengirimkan sinyal
kepada motor servo untuk memberikan gerakan pada lengan robot.

2. Rotary Potentiometer B20K

Potensiometer digunakan sebagai input analog user untuk

mengirimkan sinyal kepada arduino UNO.

3. Micro Motor Servo SG90

Motor servo digunakan sebagai output gerakan. Setiap motor servo

akan bergerak sesuai dengan sinyal yang dikirimkan oleh setiap
potensiometer.

4. Breadboard

vi
 Breadboard digunakan sebagai konduktor listrik tempat
melekatkan kabel jumper agar arus listrik dari komponen satu ke
komponen Iainnya bisa saling terdistribusi.

5. Kabel jumper

Kabel jumper digunakan untuk menghubungkan setiap

komponen.

6. Baterai 6V

Baterai 6V digunakan sebagai daya untuk menggerakan 4 motor

servo.

II.2 Cara Kerja Sistem

Alur kerja dari robotic arm copy atau salinan lengan robot yang kami buat
yaitu:

1. Membaca nilai input pengguna dari setiap potensiometer dan

mengirimkan sinyalnya kepada arduino UNO.
2. Arduino UNO akan membaca sinyal dari setiap potensiometer
untuk memproses nilai input dan mencocokan dengan nilai sinyal
dari setiap motor servo dan mengirimkan sinyalnya ke setiap
motor servo.
3. Motor servo akan bergerak sesuai dengan sinyal yang diberikan
oleh potensiometer.

II.3 Dasar Teori

1. Arduino

Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open

source yang didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah Chip
mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.
Mikrokontroler itu sendiri adalah Chip atau IC (integrated circuit)
yang bisa diprogram menggunakan komputer. Tujuan menanamkan
program pada mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat
membaca input, memproses input tersebut dan kemudian

vii
menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler
bertugas sebagai otak yang mengendalikan input, proses dan output
sebuah rangkaian elektronik

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328 yang

memiliki 14 pin digital input/output (di mana 6 pin dapat digunakan
sebagai output PWM), 6 input analog, clock speed 16 MHz, koneksi
USB, jack listrik header ICSP, dan tombol reset. Papan ini
menggunakan daya yang terhubung ke komputer dengan kabel USB
atau daya eksternal dengan adaptor AD-DC atau baterai.

Spesifikasi Arduino UNO

Mikrokontroler ATmega328

Operasi tegangan 5 Volt

Input tegangan 7-12 Volt

Pin I/O digital 14

Pin analog 6

Arus DC tiap pin I/O 50 mA

Arus DC ketika 3.3V 50 mA

Memori flash 32 KB

SRAM 2 KB

EEPROM 1 KB

Kecepatan clock 16 MHz

viii
 Gambar 1. Arduino UNO

2. Motor Servo

Motor servo adalah motor DC dengan sistem umpan balik

tertutup di mana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke
rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari
sebuah motor DC, rangkaian gear, potensiometer, dan rangkaian
kontrol. Potensiometer berfungsi sebagai penentu batas sudut dari
putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel
motor servo.

Gambar 2.Micro Motor Servo SG90

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi

lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel arah. Lebar
pulsa sinyal arah yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran
dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1
ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90 0 .
Bila pulsa lebih pendek dari ms maka akan berputar kearah posisi 00

ix
atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa
yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan
berputar ke arah posisi 1800 atau ke kanan (searah jarum jam).
(servocity.com)

Pulsa minimum

Posisi netral

Pulsa maksimum1800

Gambar 3.Pulse Width Modulation Servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor

servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan,
dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi
tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau
mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan
atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating
torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan
posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang
setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros
motor servo tetap bertahan pada posisinya. (servocity.com)

Motor Servo pada alat ini adalah motor servo jenis Tower Pro
Micro Servo SG90. Motor servo jenis ini akan bekerja secara baik jika
pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi
50Hz dengan periode sebesar 20 ms. Pemberian besar pulsa dari
mikrokontroler menentukan besar sudut yang harus dilakukan oleh
motor servo. Pengaturan sudut motor servo diperlukan untuk
mengetahui gerakan dari motor servo dan pulsa
yang harus diberikan ke motor servo dalam pergerakan ke kiri atau ke
kanan. Dari pulsa yang diberikan, kita dapat melihat gerakan motor

x
servo. Di mana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut
dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor
akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 900 / netral).

Karakteristik Micro Motor Servo SG90

Motor Servo Micro Servo SG90

22.6X21.8 X 11.4
Dimensi
mm
Berat (Hanya Motor) 9 gram

Kecepatan 0.12 S/ 60 Derajat

Lebar pulsa 500 - 2400

Periode PWM 20 ms (50Hz)

Tegangan kerja

Arus Kurang Dari 500 mA

Kisaran suhu -30 Sampai 60 0 C

Panjang kabel 150 mm

Torsi macet 1.98 Kg/Cm

Jenis roda gigi Plastic

Batas sudut 1800 (±100)

Posisi netral 1500

3. Potensiometer

Potensiometer adalah salah satu jenis resistor yang nilai

resistansinya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan rangkaian

xi
 elektronika ataupun kebutuhan pemakainya. Potensiometer
merupakan keluarga resistor yang tergolong dalam kategori
variable resistor. Secara struktur, potensiometer terdiri dari 3 kaki
terminal dengan sebuah Shaft atau tuas yang berfungsi sebagai
pengaturnya.
Potensiometer putar, yaitu potensiometer yang nilai
resistansinya dapat diatur dengan cara memutarkan wiper-nya
sepanjang lintasan yang melingkar. Biasanya menggunakan ibu
Jari untuk memutar wiper tersebut. Oleh karena itu, potensiometer
putar sering disebut juga dengan Thumbwheel Potentiometer.
Sebuah potensiometer terdiri dari sebuah elemen resistif
yang membentuk jalur (track) dengan terminal di kedua ujungnya.
Sedangkan terminal lainnya (biasanya berada di tengah) adalah
penyapu (wiper) yang dipergunakan untuk menentukan pergerakan
pada jalur elemen resistif (resistive). Pergerakan penyapu (wiper)
pada jalur elemen resistif inilah yang mengatur naik-turunnya nilai
resistansi sebuah potensiometer.
Berdasarkan track (jalur) elemen resistif-nya,
potensiometer dapat digolongkan menjadi 2 jenis yaitu
potensiometer linear dan potensiometer logaritmik.

Gambar 4.Rotary Potentiometer B20k

II.4 Diagram Blok Sistem

xii
 Potensiometex putar Arduino LINO Motor servo

Baterai

Gambar 5.Diagram Blok Robotic Arm Copy

Dalam diagram blok Robotic Arm Copy ini memiliki input yaitu
potensiometer putar yang kemudian diolah oleh mikrokontroler dan
keluarannya berupa gerakan motor servo yang disupply daya
menggunakan baterai.

II.5 Flowchart

Gambar 6.Flowchart Robotic Arm Copy

xiii
 BAB III
HASIL DAN PEMBAHASAN
III.1 Rangkaian

fritzing

Gambar 7.Rangkaian Robotic Arm Copy

III.2 Program
#include <Servo.h>

int pot_pin_claw = A0;

int pot_pin_bottom = A1;
int pot_pin_joint1 = A2;
int pot_pin_joint2 = A3;

int value_claw;
int value_bottom;
int value_joint1;
int value_joint2;

Servo servo_claw;
Servo servo_bottom;
Servo servo_joint1;
Servo servo_joint2;

void setup() {

xiv
 servo_claw.attach(6);
servo_bottom.attach(9);
servo_joint1.attach(10);
servo_joint2.attach(11);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
int pot_inputs[4];
pot_inputs[0] = analogRead(pot_pin_claw);
pot_inputs[1] = analogRead(pot_pin_bottom);
pot_inputs[2] = analogRead(pot_pin_joint1);
pot_inputs[3] = analogRead(pot_pin_joint2);

if(pot_inputs[0] > 511) {

value_claw = 1;
} else {
value_claw = 0;
}

value_bottom = map(pot_inputs[1], 110, 800, 180, 0);

value_joint1 = map(pot_inputs[2], 1023, 600, 30, 160);
value_joint2 = map(pot_inputs[3], 170, 880, 180, 0);

if(value_claw) {
servo_claw.write(80);
} else {
servo_claw.write(50);
}

servo_bottom.write(value_bottom);
servo_joint1.write(value_joint1);
servo_joint2.write(value_joint2);

delay(5);
}

III.3 Pembahasan
Rangkaian Robotic Arm Copy merupakan rangkaian yang terdiri dari 4
potensiometer putar dan 4 motor servo, dimana motor servo akan
bergerak meniru gerakan yang diperoleh dari input potensiometer putar.

xv
Sehingga ketika kita menggerakan potensiometer putar maka motor servo
ikut bergerak sesuai dengan yang kita gerakan, oleh karena itu disebut
dengan robotic arm copy atau salinan lengan robot.

Dalam membuat program robotic arm copy, kami menggunakan

arduino IDE yang memakai bahasa pemrograman C++.

Tabel Keterangan Pin Servo dan Potensio

Komponen Pin
Servo bawah PWM 6

Servo tengah PWM 9

Servo atas PWM 10

Servo untuk capitan PWM 11

Potensio bawah A0

Potensio tengah A1

Potensio atas A2

Potensio untuk mengatur A3

capitan
Alur program Robotic Arm Copy:

Persiapan

1. Menambahkan library motor servo.

2. Membuat objek untuk setiap servo.
3. Membuat variabel untuk setiap pin potensio pada pin Analog input.
4. Membuat variabel untuk membaca nilai potensio.
5. Menempelkan setiap objek servo pada pin PWM digital.

Eksekusi

1. Setiap potensio bergerak, arduino akan membaca nilai dan

menyimpannya pada variabel.

xvi
 2. Arduino akan memproses variabel tersebut dan mencocokannya
dengan nilai motor servo menggunakan fungsi map().

contoh:

map(val, O, 1023, O, 180)

val = variabel untuk membaca potensio

0, 1023 = nilai potensio antara 0 dan 1023

0, 180 nilai derajat motor servo bergerak antara 0 dan

180 Derajat

3. Motor servo akan bergerak sesuai dengan variabel nilai yang

dicocokan antara potensio dan motor servo.

Robotic Arm Copy yang terdiri dari komponen Arduino UNO dapat
menggerakkan 4 buah micro servo yang memiliki 180 derajat putaran
dapat menghasilkan menghasilkan 3 jenis gerakan pada lengan robot,
yaitu memutar lengan, menurunkan lengan, menaikkan capitan dan
menggerakan capitan. Gerakan lengan robot motor servo dihasilkan dari
gerakan lengan dari komponen potensiometer putar yang dikendalikan
oleh pengguna.

Robotic Arm Copy bisa digunakan untuk meniru gerakan lengan robot
dan bisa digunakan sebagai prototipe untuk membuat alat lengan tiruan
robot yang lebih komplek untuk membantu pekerjaan manusia.

xvii
 BAB IV
PENUTUP
IV.1 Kesimpulan
Dari hasil dan pembahasan diatas dapat kami simpulkan
bahwa, Robotic Arm Copy yang terdiri dari komponen Arduino UNO
dapat menggerakkan 4 buah micro servo yang memiliki 180 derajat
putaran dapat menghasilkan menghasilkan 3 jenis gerakan pada lengan
robot, yaitu memutar lengan, menurunkan lengan, menaikkan capitan
dan menggerakan capitan. Gerakan lengan robot motor servo
dihasilkan dari gerakan lengan dari komponen potensiometer putar
yang dikendalikan oleh pengguna.

Robotic Arm Copy bisa digunakan untuk meniru gerakan

lengan robot dan bisa digunakan sebagai prototipe untuk membuat alat
lengan tiruan robot yang lebih komplek untuk membantu pekerjaan
manusia.

IV.2 Saran
Demikian laporan ini kami buat, kami menyadari bahwa
makalah ini masih banyak kekurangan dan jauh dari kesempurnaan.
Oleh karena itu, kritik dan saran dari pembaca sangat kami butuhkan
guna perbaikan laporan berikutnya, dan semoga laporan ini berguna
untuk kita semua.

xviii
 DAFTAR PUSTAKA
Prasetyawan, Purwono, et al. "Pengendali Lengan Robot Dengan
Mikrokontroler
Arduino Berbasis Smartphone." J. Tek. Elektro ltp 7.2 (2018): 104-109.

xix
 LAMPIRAN

Gambar 8. Project Arduino ROBOTIC ARM COPY

xx