SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT UARM

DENGAN GRIPPER LINEAR BERBASIS METODE

INVERS KINEMATIK

PROPOSAL PROJEK
Program Studi Teknik Komputer
Jenjang Diploma III

Oleh :
Ikang Rahmatullah
09030581923036

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
JULI 2022
 HALAMAN PENGESAHAN
SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT UARM DENGAN
GRIPPER LINEAR BERBASIS METODE INVERS KINEMATIK

PRPOPOSAL PROJEK
Program Studi Teknik Komputer
Jenjang Diploma III

Oleh :

Ikang Rahmatullah
09030581923036

Palembang, 07 Juli 2022

Pembimbing I, Pembimbing II

Aditya P P Prasetyo, S.Kom., M.T. Kemahyanto Exaudi, S.Kom., M.T.

NIPUS. 198810202016011201 NIP. 198405252016011201

Mengetahui
Koordinator Program Studi Teknik Komputer,

Huda Ubaya, M.T.

NIP. 198106162012121003

1
 Daftar Isi

HALAMAN PENGESAHAN................................................................................1
Daftar Isi.................................................................................................................2
Daftar Gambar.......................................................................................................2
Daftar Tabel............................................................................................................3
1 Latar Belakang................................................................................................4
2 Rumusan Masalah..........................................................................................6
3 Tujuan..............................................................................................................7
4 Manfaat............................................................................................................7
5 Batasan Masalah.............................................................................................7
6 Metode Penelitian...........................................................................................7
7 Tinjauan Pustaka............................................................................................8
7.1 Robot.........................................................................................................8
7.1.1 Robot Lengan (Robot Manipulator)..............................................9
7.2 Sistem Kendali........................................................................................9
7.3 Invers Kinematik...................................................................................10
7.4 Hardware yang digunakan...................................................................10
7.4.1 Arduino UNO.................................................................................10
7.4.2 Motor Servo....................................................................................11
7.5 Software yang digunakan.....................................................................12
7.5.1 Arduino IDE...................................................................................12
8 Jadwal Penelitian..........................................................................................14
Daftar Pustaka......................................................................................................15

Daftar Gambar

2
Gambar 7. 1 Lengan Robot (Robot Manipulator)..................................................9
Gambar 7. 2 Mikrokontroler Arduino UNO.........................................................11
Gambar 7. 3 Motor Servo MG995.......................................................................12
Gambar 7. 4 Tampilan dari Software Arduino IDE.............................................13

Daftar Tabel

3
Tabel 8. 1 Tabel Jadwal Penelitian........................................................................14

1 Latar Belakang
Robot merupakan alat mekanik multifungsi yang diprogram agar dapat
melakukan suatu pekerjaan secara berulang-ulang untuk memudahkan

4
pekerjaan manusia[1]. Robot dapat diterapkan di berbagai bidang, bidang
industri, kesehatan, kebersihan dan bidang lainnya. Pada bidang industri jenis
robot yang umum digunakan adalah robot manipulator atau robot lengan.

Robot manipulator atau robot lengan merupakan sebuah rangkaian benda

kaku (rigid bodies) terbuka yang terdiri atas sendi dan terhubung dengan link
dimana setiap posisi sendi ditentukan dengan variabel tunggal sehingga
jumlah sendi sama dengan nilai derajat kebebasan (Degree of Freedom).
Degree of Freedom merupakan sistem gerak pada robot atau sering diartikan
dengan sendi robot[2]. Robot manipulator yang sering dipakai sebagai robot
industri pada dasarnya terdiri atas struktur mekanik, penggerak (aktuator),
sensor dan sistem kontrol. Dasar (base) manipulator sering disebut kerangka
dasar (base frame) dan ujung dari manipulator biasanya dilengkapi dengan
end-efector yang salah satu jenisnya adalah gripper[3]. Secara umum lengan
robot merupakan alat mekanik yang menggantikan tugas manusia yang
berhubungan dengan perkerjaan fisik yang sifatnya berulangulang,
mempunyai resiko tinggi seperti mengangkat barang barang berat dari satu
tempat ke tempat lain, melakukan pekerjaan cepat, presisi, dan membutuhkan
daya tahan serta konsentrasi tinggi. Salah satu masalah dalam pembuatan
robot lengan adalah mempelajari, menganalisa, serta menemukan persamaan
kinematik dari robot lengan. Ada dua jenis kinematik yang ada pada robot
lengan, yaitu forward kinematics dan inverse kinematics.

Forward kinematics adalah analisis kinematik untuk mendapatkan

koordinat posisi (x, y, z) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Misalnya jika
mempunyai robot n-DOF dan diketahui sudut dari tiap sendi, maka dapat
digunakan analisis Forward kinematics untuk mendapatkan koordinat posisi
robot. [4].

Pada projek ini menggunakan metode Invers Kinematik. Metode invers

kinematik merupakan metode pergerakan robot bersendi dengan variabel yang
diketahui adalah titik koordinat tujuan, sehingga dibutuhkan perubahan besar
sudut pada masing-masing joint robot agar robot mampu mencapai titik

5
 tersebut. Penerapan metode invers kinematik bertujuan untuk memudahkan
proses pemrograman agar ujung lengan dari robot mampu mencapai titik yang
diinginkan dengan mengetahui perubahan sudut dari masing-masing joint-
nya[4].

Lengan robot ini dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino UNO R3.

Mikrokontroler merupakan otak dalam pengendalian sebuah robot dengan
memasukkan bahasa pemograman kedalamnya sesuai yang dikehendaki
perancang. Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler pada
ATmega328. Board ini memiliki 14 digital input/output pin (dimana 6 pin
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator
kristal, koneksi USB, jack listrik tombol reset. Pin-pin ini berisi semua yang
diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer
dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC
atau baterai untuk menggunakannya[5]. Lengan robot ini digerakkan dengan
menggunakan motor servo. Motor servo adalah jenis motor yang digunakan
sebagai penggerak pada sistem servo (servosystem) seperti pada penggerak
pada kontrol posisi lengan robot. Motor servo secara struktur mesin listrik ada
2 macam : dc servo motor dan ac servo motor[6].

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan diatas, maka penulis

mengusulkan projek dengan judul “SISTEM KENDALI GERAK
LENGAN ROBOT UARM DENGAN GRIPPER LINEAR BERBASIS
METODE INVERS KINEMATIK” dengan menggunakan metode Invers
Kinematik untuk menentukan sudut lengan robot.

2 Rumusan Masalah
Adapun perumusan masalah dari penggunaan lengan robot ini sebagai berikut:

1) Bagaimana cara menentukan sudut lengan robot dengan menggunakan

metode Invers Kinematik?

6
 2) Bagaimana sistem kendali gerak yang sesuai dengan lengan robot yang
menghasilkan gerak yang stabil?
3) Bagaimana cara mengendalikan kecepatan motor Servo?

3 Tujuan
Adapun tujuan dari Projek Tugas Akhir ini yakni :

1) Menerapkan metode Invers Kinematik untuk menentukan sudut lengan

robot.
2) Menghasilkan gerak sistem kendali yang stabil untuk lengan robot.
3) Mengendalikan kecepatan motor servo terhadap perpindahan sudut lengan
robot.

4 Manfaat
Adapun manfaat dari Projek Tugas Akhir ini yakni :

1) Memahami cara penerapan metode Invers Kinematik pada lengan robot.

2) Memahami cara memprogram sistem gerak lengan robot.
3) Memahami cara menggerakkan lengan robot

5 Batasan Masalah
Pengerjaan projek ini dibatasi dalam ruang lingkup, sebagai berikut :

1) Mikrokontroler menggunakan Arduino UNO.

2) Lengan robot dibangun dengan menggunakan 3 derajat kebebasan
(Degree of Freedom).
3) Alat ini hanya dapat menganggkat objek seberat 140gr.
4) Objek yang digunakan berbentuk tabung.

6 Metode Penelitian
Metode penelitian yang digunakan pada penulisan Projek ini antara lain
sebagai berikut:

1) Metode Literatur

7
 Metode pengumpulan informasi penulis melakukan studi pustaka dan
mencari dari buku, jurnal dan internet yang berhubungan dengan penulisan
Projek.

2) Metode Pengujian

Melakukan pengujian secara langsung apakah alat bekerja dengan

baik atau tidak.

3) Metode Konsultasi

Pada metode kali ini penulis melakukan konsultasi dengan dosen

pembimbing dan orang-orang yang memiliki pengetahuan terdapat
permasalahan dalam proyek yang dibuat oleh penulis.

4) Metode Perancangan

Pada tahap ini penulis melakukan perancangan terhadap sistem yang

Akan dibuat dengan melakukan perangkaian dengan software maupun
hardware.

5) Metode Analisis dan kesimpulan

Pada tahap ini penulis melakukan analisis pada pengujian yang

bertujuan untuk mengetahui apakah masih terdapat masalah atau tidak
terhadap alat yang kita buat sehingga untuk melakukan pengujian pada
tahap selanjutnya setelah melalui proses tersebut dibuatlah kesimpulan
dari hasil pengujian alat.

7 Tinjauan Pustaka
7.1 Robot
Robot berasal dari kata “robota” yang dalam bahasa Ceko berarti
budak, pekerja, atau kuli. Pertama kali kata “robota” diperkenalkan

8
 oleh Karel Caper dalam sebuah pentas sandiwara pada tahun 1921
yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robots) pentas ini
mengisahkan mesin yang menyerupai manusia yang dapat bekerja
tanpa lelah yang kemudian memberontak dan menguasai manusia[5].

7.1.1 Robot Lengan (Robot Manipulator)

Robot lengan (arm robot) adalah robot mekanik yang
gerakannya dibuat menyerupai anatomi lengan manusia. Robot
lengan memiliki beberapa sendi pergerakan dan pencengkram
(gripper) yang disesuaikan dengan kebutuhan. Robot lengan
juga memiliki komponen-komponen lain sebagai bagian
pembentuknya seperti aktuator dan kontroler. Robot lengan
juga memiliki derajat kebebasan yang berfungsi menentukan
banyaknya gerakan pada robot tersebut[7].

Gambar 7. 1 Lengan Robot (Robot Manipulator)

7.2 Sistem Kendali

Sistem Kendali Sistem kendali adalah kumpulan dari beberapa
komponen yang terhubung satu sama lainnya, sehingga membentuk
suatu tujuan tertentu yaitu mengendalikan atau mengatur suatu sistem .

9
 Sistem kendali dapat dibagi menjadi dua jenis yaitu sistem kontrol loop
terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Pada penelitian ini, sistem
kendali digunakan untuk melakukan pengontrolan terhadap panel surya
berdasarkan rotasi matahari, sehingga akan memperoleh hasil maksimal
dalam penyerapan energi nya[8].

7.3 Invers Kinematik

Algoritma invers kinematik merupakan metode analisis kinematika
transformasi robot dari ruang kartesian ke ruang sendi. Persamaan
invers kinematik memberikan parameter tiap joint robot untuk posisi
dan orientasi End of Effector yang diberikan atau diinginkan (Frisyras,
Moulianus, & Aspragatos, 2018). Invers kinematik mempermudah
kontrol gerak lengan robot karena pergerakan aktuator robot akan
diketahui dari posisi robot yang diberikan. Metode ini juga akan
mempersingkat waktu pengerjaan karena tidak perlu melakukan metode
trial-erroruntuk menentukan posisi dan orientasi robot[4].

7.4 Hardware yang digunakan

7.4.1 Arduino UNO
Arduino adalah suatu perangkat prototipe elektronik
berbasis mikrokontroler yang flexible dan open source,
perangkat keras dan perangkat lunaknya mudah
digunakan.Berikut akan dijelaskan mengenai Board Arduino
Uno. Menggunakan mikrokontroller ATmega328. Secara
umum posisi/letak pin-pin terminal I/O pada berbagai
board Arduino posisinya sama dengan posisi/letak pin-pin
terminal I/O dari Arduino Unoyang mempunyai 14 pin digital
yang dapat diset sebagai Input/Output (beberapa diantaranya
mempunyai fungsi ganda), 6 pin Input Analog[9].

10
 Gambar 7. 2 Mikrokontroler Arduino UNO

7.4.2 Motor Servo

Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai
penggerak pada sistem servo (servosystem) seperti pada
penggerak pada kontrol posisi lengan robot. Motor servo secara
struktur mesin listrik ada 2 macam : dc servo motor dan ac
servo motor.

DC Servo motor mempunyai konstruksi yang sama dengan

konstruksi motor dc. Dalam motor dc konvensional sikat dan
cincin belah merupakan suatu kerugian. Karena ada gesekan
antara sikat dan cincin maka akan terjadi rugi gesek, timbulnya
percikan api dan terkikisnya sikat arang maupun cincin. Maka
mulai dipikirkan Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless
DC Motor. Brushless DC Motor dapat diwujudkan dengan
menggunakan prinsip kerja motor induksi 3 phasa (tanpa sikat
dan cincin). Dengan menambahkan komponen permanent
magnet, electronic inverter (yang menimbulkan medan putar)
dan position control (umumnya menggunakan sensor effek
Hall), maka akan didapatkan motor dc brushless. Jadi disini
rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai

11
 pengganti komutator mekanik (sikat & cincin belah) dalam
membalik medan. Motor dc brushless ini mempunyai
karateristik yang mendekati dc motor konvensional. Untuk
mengerti cara kerja Motor Servo DC Magnet Permanen
haruslah dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet
Permanen, Motor DC tanpa sikat dan medan putar[6].

Gambar 7. 3 Motor Servo MG995

7.5 Software yang digunakan

7.5.1 Arduino IDE
IDE (Integrated Developtment Enviroenmenti) merupakan
lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan
pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui
software inilah arduino dilakukan pemrograman untuk
melakukan fungsifungsi yang dibenamkan melalui sintaks
pemrograman. Arduino menggunakan bahasa pemrograman
sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa pemrograman
arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan untuk
memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari
bahasa aslinya. Sebelum dijual ke pasaran, IC mikrokontroler
arduino telah ditanamkan suatu program bernama Bootlader
yang berfungsi sebagai penengah antara compiler arduino

12
dengan mikrokontroler. Arduino IDE dibuat dari bahasa
pemrograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi dengan
library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang membuat operasi
input dan output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini
dikembangkan dari software Processing yang dirombak menjadi
Arduino IDE khusus untuk pemrograman dengan arduino[10].

Gambar 7. 4 Tampilan dari Software Arduino IDE

13
8 Jadwal Penelitian
Pengerjaan projek ini direncanakan untuk dilakukan selama 3 bulan
dimulai dari bulan Juni – Agustus 2022 di Laboratorium Perangkat Keras
Komputer & Teknologi Komponen, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Sriwijaya. Adapun jadwal tentatif pelaksanaan dari projek yang penulis buat
berdasarkan pada kalender akademik Universitas Sriwijaya semester genap
tahun ajaran 2022/2023 pada tabel 4 sebagai berikut.

Tabel 8. 1 Tabel Jadwal Penelitian

Tahun 2022 – Bulan

Juni Juli Agustus

September November
Oktober
No Uraian Kegiatan

Tahapan Persiapan
a. Penyusunan dan Pengajuan
1. judul
b. Pengajuan Proposal
c. Penerbitan SKTA
2. Analisa Kebutuhan Sistem
3. Perancangan dan Implementasi Alat
4. Pengujian dan Analisis Alat
5. Penyusunan laporan
6. Sidang Komprehensif

14
Daftar Pustaka

[1] Derisma, F. F. S. S. B. R. D. (2015). PENERAPAN INVERS

KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED.
Prosiding Semnastek, PROSIDING SEMNASTEK 2015.
https://jurnal.umj.ac.id/index.php/semnastek/article/view/532/498

[2] Abdullah, A. (2017). Sistem Penyeleksi Warna Dan Berat Barang

Menggunakan Pergerakan Lengan Robot Empat DOF (Degree Of
Freedom). J-SAKTI (Jurnal Sains Komputer Dan Informatika), Vol 1, No
1 (2017): EDISI MARET, 59–70.
http://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti/article/view/29/26

[3] Prahasto  Munadi; Rahmawan, Andy, T. M. (2013). Optimasi Gripper Dua

Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator
Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom). JURNAL TEKNIK MESIN, Vol
1, No 2 (2013): VOLUME 1, NOMOR 2, APRIL 2013, 9–16.
https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/jtm/article/view/5559/5360

[4] Yantidewi, F. R. I. I. S. M. (2020). Penerapan Metode Invers kinematik

Pada Kontrol Gerak Robot Lengan Tiga Derajat Bebas. Inovasi Fisika
Indonesia, Vol 9 No 2 (2020), 64–71.
https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/inovasi-fisika-indonesia/article/
view/34638/30796

[5] M. D. (2016) ‘Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF

dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino Uno’, Jurnal
Teknik Elektro Universitas Tanjungpura, (Vol 1, No 1 (2016): Jurnal
Mahsiswa Teknik Elektro UNTAN). Available at:
http://jurnal.untan.ac.id/index.php/jteuntan/article/view/14580/12964.

[6] Augusta S.  Julius; A. Ananda, Stephanus, B. S. S. (2002) ‘STUDI

PENGGUNAAN PERMANEN MAGNET SERVO MOTOR

15
 TEGANGAN 460 V DC 1850 RPM PADA MESIN POTONG
KARTON’, Jurnal Teknik Elektro, (Vol 2, No 2 (2002): SEPTEMBER
2002). Available at:
http://jurnalelektro.petra.ac.id/index.php/elk/article/view/15860.

[7] Fachrunisa Cempaka , Abdul Muid, I. R. (2016). RANCANG BANGUN

LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT PEMINDAH BARANG
BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR
FOTODIODA. Coding Jurnal Komputer Dan Aplikasi, Vol 4, No 1
(2016).
http://jurnal.untan.ac.id/index.php/jcskommipa/article/view/13885/12442

[8] Prasetyo, M. N. E. C. S. M. B. I. A. A. B. (2020). Sistem Kendali Rotasi

Matahari Pada Panel Surya Berbasis Arduino UNO. Jurnal Teknik Dan
Sistem Komputer, Vol 1, No 2 (2020): Jurnal Teknik dan Sistem Komputer,
40–45. http://jim.teknokrat.ac.id/index.php/jtikom/article/view/14/171

[9] Suhendar, I. U. V. S. A. (2018). RANCANG BANGUN RUNNING

TEXT P10 16x32 BERBASIS ARDUINO UNO DENGAN
KOMUNIKASI SMS (SHORT MESSAGE SERVICE). Jurnal Ilmiah
Teknologi Infomasi Terapan, Vol. 4 No. 2 (2018).
http://journal.widyatama.ac.id/index.php/jitter/article/view/157/147

[10] PRABOWO, F. N. (2019). RANCANG BANGUN PINTU GERBANG

OTOMATIS BERBASIS INTERNET OF THINGS VIA ANDROID
[INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM PURWOKERTO].
http://repository.ittelkom-pwt.ac.id/id/eprint/5946

16
17