BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Definisi Robot

Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari
kosakata “Robota” yang berarti “kerja cepat”. Istilah ini muncul pada tahun 1921
oleh seorang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat itu
berjudul “Rossum’s Universal Robots” yang artinya Robot Dunia milik Rossum.
Robotik adalah ilmu yang mematerikan kecerdasan atau itelegensia terhadap
nergi, artinya pengendalian secara cerdas terhadap gerakan yang terkoordinasi
secara nyata. Kata Robotics juga berasal dari novel fiksi sains “Runaround” yang
ditulis oleh Isaac Asimov pada tahun 1942. Sedangkan pengertian robot secara
tepat adalah sistem atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku
manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas
manusia. Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot, mesin harus memiliki dua
macam kemampuan yaitu bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya dan
bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi objek
(Christian, 2009).
Dengan seiring perkembangan zaman, banyak manusia menggunakan
teknologi maju salah satunya yaitu robot, yang mampu membantu pekerjaan
manusia, salah satunya robot vacuum cleaner dan mop. Vacuum cleaner
merupakan salah satu perangkat yang sangat membantu pekerjaan rumah tangga
sebagai pengganti sapu.
Vacuum cleaner merupakan alat yang menggunakan sistem pompa udara
dan cara kerjanya dengan menghisap debu dan kotoran yang ada di lantai dan
karpet. Bahkan, alat ini ada yang sudah memiliki fungsi “Wet and Dry“, yang
dapat menghisap pada permukaan lantai yang kering atau basah.
Robot vacuum cleaner merupakan inovasi yang dapat bekerja sendiri tanpa
perlu diarahkan dan sudah dibekali dengan beberapa fitur yang canggih. Pada
beberapa desain, robot pembersih rumah ini memiliki sikat di kedua sisi yang
bisa berputar untuk meraih debu yang melekat pada sisi dan pojok ruangan.
 Jika vacuum cleaner hanya dapat menghisap debu, robot vacuum cleaner
memiliki tiga fungsi sekaligus, yaitu menyapu, menghisap, dan mengepel.
Bahkan, sekarang sudah ada yang memberikan lima fungsi sekaligus yaitu
menyapu, menghisap, menyikat, mengepel, dan mengeringkan.
Seiring perkembangan teknologi, robot pembersih rumah ini semakin
inovatif dan modern serta mampu memberikan solusi terbaik untuk pekerjaan
rumah. Bukan tidak mungkin, jika perangkat ini nantinya akan menjadi
kebutuhan pokok setiap harinya.

Gambar 2.1 Robot Vacuum Cleaner dan Mop

(Sumber : https://ceklist.id/7698/robot-vacuum-cleaner-terbaik/)

2.2 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah computer kecil yang dikemas dalam bentuk
chip IC (Integrated Circuit) dan dirancang untuk melakukan tugas atau operasi
tertentu. Pada dasarnya, sebuah IC Mikrokontroler terdiri dari satu atau lebih Inti
Prosesor (CPU), Memori (RAM dan ROM) serta perangkat input dan output yang
dapat diprogram.
Sinyal input mikrokontroler berasal dari sensor yang merupakan informasi
dari lingkungan sedangkan sinyal output ditujukan kepada aktuator yang dapat
memberikan efek ke lingkungan. Jadi secara sederhana mikrokontroler dapat
diibaratkan sebagai otak dari suatu perangkat/produk yang mempu berinteraksi
dengan lingkungan sekitarnya.
 Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan I/O
terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem sehingga mikrokontroler dapat
dikatakan sebagai komputer mini yang dapat bekerja secara inovatif sesuai dengan
kebutuhan sistem. Sistem running bersifat berdiri sendiri tanpa tergantung dengan
komputer sedangkan parameter komputer hanya digunakan untuk download
perintah instruksi atau program. Langkah-langkah untuk download komputer
dengan mikrokontroler sangat mudah digunakan karena tidak menggunakan
banyak perintah. Pada mikrokontroler tersedia fasilitas tambahan untuk
pengembangan memori dan I/O yang disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
Harga untuk memperoleh alat ini lebih murah dan mudah didapat. (elektronika
dasar, 2010)

Gambar 2.1 Mikrokontroler

(Sumber : https://binus.ac.id/bandung/2019/11/mengenal-mikrokontroler/)

2.3 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran
fisis berupa bunyi menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Sensor ini bekerja berdasarkan
prinsip dari pantulan suatu gelombang suara, dimana sensor ini menghasilkan gelombang
suara yang kemudian menangkap kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar
pengindra. Perbedaan waktu yang dipancarkan dan diterima kembali adalah berbanding
lurus dengan jarak objek yang memantulkannya.
 Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik SRF05
(Sumber: Santoso Hari, , 2015)

Sensor ultrasonik ini umumnya digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu

objek dalam jarak tertentu di depannya. Sensor ultrasonik mempunyai kemampuan
mendeteksi objek lebih jauh terutama untuk benda-benda yang keras. Pada benda-benda
yang keras yaitu yang mempunyai permukaan kasar gelombang ini akan dipantulkan
lebih kuat daripada benda yang permukaannya lunak. Sensor ultrasonik ini terdiri dari
rangkaian pemancar ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian penerima
ultrasonik disebut receiver

2.4 Sensor Infrared

Sensor Infrared adalah komponen elektronika yang dapat mendeteksi benda
ketika cahaya infra merah terhalangi oleh benda. Sensor infared terdiri dari led
infrared sebagai pemancar dan fototransistor sebagai penerima cahaya infra
merah. (http://elektronika-dasar.web.id/infra-red-ir-detektor-sensor-infra-merah/)
Led infrared sebagai pemancar cahaya infra merah merupakan singkatan
dari Light Emitting Diode Infrared yang terbuat dari bahan Galium Arsenida
(GaAs) dapat memancarkan cahaya infra merah dan radiasi panas saat diberi
energi listrik. (M. Aksin. 2013)
 Gambar 2.3 Sensor Infrared
(Sumber: https://www.electricaltechnology.org/2018/11/types-sensors-applications.html )

2.5 Motor DC
Salah satu komponen yang tidak dapat dilupakan dalam sistem pengaturan
adalah aktuator. Aktuator adalah komponen yang selalu bergerak mengubah
energi listrik menjadi pergerakan mekanik. Salah satu aktuator adalah motor
listrik. motor DC baik kecepatan, laju dan arah putarnya dapat diatur dengan
mudah sesuai dengan keinginan. Motor DC yang kecil bahkan dapat digerakkan
dengan tegangan DC yang kecil misalnya motor pada disk drive yang
digerakkan dengan tegangan 12 Volt.
Motor DC dapat bekerja sebaliknya yaitu mengubah dari energi mekanik
gerak menjadi energi listrik yang disebut dengan generator. Saat ada gaya putar
luar memutar comutator, motor DC akan menimbulkan tegangan yang
disebut electromotive force (EMF). Tapi saat motor DC digerakkan oleh daya
listrik tedapat juga tegangan balik yang arahnya berlawanan dengan arus armatur
yang disebut dengan counter-electromotive force (CEMF). CEMF ini
mengurangi tegangan armatur (VA). CEMF ini akan meningkat dengan
meningkatnya laju putar motor dan sebaliknya akan berkurang saat laju motor
berkurang.
 Motor DC memiliki kemampuan untuk mempertahankan lajunya saat
dihubungkan dengan beban yang disebut dengan Self-regulation speed. Saat
beban meningkat laju berkurang sekaligus menurunkan CEMF. Saat CEMF
menurun tegangan armatur akan naik dan menyebabkan laju motor meningkat
kembali.

Gambar 2.4 Motor DC

(Sumber : https://kamuharustahu.com/pengertian-motor-dc/)

2.6 Baterai 18650

Salah satu jenis battery yang banyak yang digunakan saat ini adalah
Battery Lithum-Ion 18650. Ini adalah jenis battery yang dapat dicharger ulang.
Kebanyakan perangkat elektronik portable yang membutuhkan tenaga besar dan
tahan lama dipastikan menggunakan battery 18650.
Nama Battery Lithum-Ion (Li-Ion) 18650, merujuk pada ukuran fisiknya
yang berbentuk silinder. Angka 18 untuk diameter battery 18 mm dan angka 650
untuk ukuran tinggi battery, 65,0 mm. Anka ‘’0’’ dibelakang koma merujuk
pada toleransi tinggi total battery berdasarkan jenis produk battery 18650
tersebut.
 Gambar 2.5 Baterai 18650
(Sumber : https://de-tekno.com/2018/05/mengenal-battery-18650-bettery-dengan-
power-besar/)
2.7 Limit Switch
Limit Switch (saklar pembatas) adalah saklar atau perangkat
elektromekanis yang mempunyai tuas actuator sebagai pengubah posisi kontak
terminal (dari Normally Open / NO ke Close atau sebaliknya dari Normally
Close / NC ke Open). Posisi kontak akan berubah Ketika tuas actuator tersebut
terdorong atau tertekan oleh suatu objek.
Sama halnya pada saklar umumnya, limit switch juga hanya mempunyai
dua kondisi, yaitu menghubungkan atau memutuskan aliran arus listrik. Dengan
kata lain hanya mempunyai kondisi ON atau OFF. Namun sistem kerja limit
switch berbeda dengan saklar pada umumnya, jika pada saklar umumnya sistem
kerjanya akan diatur / dikontrol secara manual oleh manusia (baik diputar atau
ditekan). Sedangkan limit switch dibuat dengan sistem kerja yang berbeda, limit
switch dibuat dengan sistem kerja yang dikontrol oleh dorongan atau tekanan
(kontak fisik) dari gerakan suatu objek pada aktuator. Sistem kerja ini bertujuan
untuk membatasi gerakan ataupun mengendalikan suatu objek / mesin tersebut
dengan cara memutuskan atau menghubungkan aliran listrik yang melalui
terminal kontaknya.
 Gambar 2.6 Limit Switch
(Sumber : https://visionminer.com/products/micro-switch)

2.8 Software Arduino IDE

IDE merupakan kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment,
atau secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi yang
digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena
melalui software inilah Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan
fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemrograman. Arduino
menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa
pemrograman Arduino (sketch) sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan
pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga
dilengkapi dengan library C / C++ yang biasa disebut wiring yang membuat
operasi input dan output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan
dari software processing yang diromak menjadi Arduino ide khusus untuk
pemograman dengan Arduino.
 Gambar 2.7 Software Arduino IDE
(Sumber : https://www.sinauarduino.com/artikel/mengenal-arduino-software-ide/)
Berikut adalah penjabaran dari bagian-bagian yang ada pada menu aplikasi
Arduino IDE:

 Verify pada versi sebelumnya dikenal dengan istilah Compile. Sebelum

aplikasi di-upload ke boardArduino, biasakan untuk memverifikasi
terlebih dahulu sketch yang dibuat. Jika ada kesalahan pada sketch, nanti
akan muncul error. Proses Verify / Compile mengubah sketch ke binary
code untuk di-uploadke mikrokontroller.
 Upload tombol ini berfungsi untuk mengupload sketch ke board Arduino.
Walaupun kita tidak mengklik tombol verify, maka sketch akan di-
compile, kemudian langsung diupload ke board. Berbeda dengan tombol
verify yang hanya berfungsi untuk memverifikasi source code saja.
 New Sketch Membuka window dan membuat sketch baru.
 Open Sketch Membuka sketch yang sudah pernah dibuat. Sketch yang
dibuat dengan IDE Arduino akan disimpan dengan ekstensi file .ino
 Save Sketch menyimpan sketch, tapi tidak disertai dengan mengkompile.
 Serial Monitor Membuka interface untuk komunikasi serial, nanti akan
kita diskusikan lebih lanjut pada bagian selanjutnya.
 Keterangan Aplikasi pesan-pesan yang dilakukan aplikasi akan muncul
di sini, misal “Compiling” dan “Done Uploading”ketika kita mengcompile
dan mengupload sketch ke board Arduino
 Konsol log Pesan-pesan yang dikerjakan aplikasi dan pesan-pesan tentang
sketch akan muncul pada bagian ini. Misal, ketika aplikasi mengcompile
atau ketika ada kesalahan pada sketch yang kita buat, maka informasi error
dan baris akan diinformasikan di bagian ini.
 Baris Sketch bagian ini akan menunjukkan posisi baris kursor yang
sedang aktif pada sketch.
 Informasi Board dan Port Bagian ini menginformasikan port yang
dipakai oleh board Arduino.