Robot Avoider menggunakan sensor Ultrasonik dan

Servo berbasis Arduino Uno

Pengertian:
robot avoider adalah robot yang dapat menghindari segala rintangan yang ada pada
lintasan yang dilaluinya. Aplikasi robot avoider ini dapat diterapkan pada sistem keamanan
kendaraan, sehingga tidak beresiko untuk mengalami suatu kecelakaan yang sangat fatal.
Robot avoider yang dirancang adalah robot penghindar halangan yang berbasis
mikrokontroler Arduino Uno dengan navigasi menggunakan sensor ultrasonik , motor
penggerak menggunakan 2 buah motor DC, Servo dan pemrograman dengan menggunakan
software Arduino ide.

Komponen yang digunakan :

1. Sensor ultrasonik
sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran
fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini didasarkan
pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk
menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu. Disebut sebagai
sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi
ultrasonik).

Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat

tinggi yaitu 20.000 Hz. Secara detail, cara kerja sensor ultrasonik adalah sebagai
berikut:

I. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan dengan durasi
waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz. Untuk mengukur jarak benda
(sensor jarak), frekuensi yang umum digunakan adalah 40kHz.
II. Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan kecepatan sekitar
340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka sinyal tersebut akan dipantulkan oleh benda
tersebut.
III. Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut akan diproses untuk
menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda dihitung berdasarkan rumus :

S = 340.t/2

dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul), dan
t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu
ketika gelombang pantul diterima receiver.
Sensor ultrasonic hcsr-04 merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang
berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini
bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan akurasi 3mm. Alat
ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan
Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin
Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda.
 Gambar 1. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Cara menggunakan alat ini yaitu: ketika kita memberikan tegangan positif pada pin
Trigger selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan
frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo. Untuk mengukur
jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka selisih waktu ketika mengirim
dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan jarak benda tersebut. Rumus untuk
menghitungnya sudah saya sampaikan di atas. Berikut adalah visualisasi dari sinyal
yang dikirimkan oleh sensor HC-SR04

Contoh Program sensor ultrasonik :

2. ArduinoUno

Arduino UNO adalah board mikrokontroler berbasisATmega328. Uno memiliki 14

pin digital input / output(dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6
inputanalog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jacklistrik, header ICSP, dan
tombol reset. Unodibangun berdasarkan apa yang diperlukan untukmendukung
mikrokontroler, sumber daya biasmenggunakan power USB (jika terhubung ke
computerdengan kabel USB) juga dengan adaptor dan baterai.

Untuk memahami Arduino,terlebih dahulu kita harus memahamiterlebih dahulu apa

yang dimaksuddengan physical computing. Physicalcomputing adalah membuat
sebuahsistem atau perangkat fisik denganmenggunakan perangkat
lunak dan perangkat keras yang sifatnya interaktif yaitu dapatmenerima rangsangan
dari lingkungandan merespon balik.
Fasilitas komunikasi arduino uno meliputi komunikasi antara arduino uno dengan
komputer, arduino uno dengan arduino yang lain dan arduino uno dengan
mikrokontroller yang lain .

Gambar 2. Arduino Uno

3. Driver Motor L298

L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan
kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output tegangan
untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri dari transistor-
transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang memudahkan dalam menentukkan
arah putaran suatu motor dc dan motor stepper. Dapat mengendalikan 2 untuk motor
dc namun pada hanya dapat mengendalikan 1 motor stepper. Penggunaannya paling
sering untuk robot line follower. Bentuknya yang kecil memungkinkan dapat
meminimalkan pembuatan robot line follower.
 Gambar 3. Driver Motor L298

Contoh Program Driver motorL298 :

4. Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat
Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel,
Kipas DC dan Bor Listrik DC.

Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau
biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat dibuat
berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik
yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam
berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan
kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari
1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah
dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC
tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan
membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan
operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau
terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi
sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan
menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.

Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau daya
yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang digunakan
akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000% atau lebih (tergantung
jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC biasanya akan
mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus pada saat
poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.

Gambar 4. Motor DC L298

5. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem
kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan
dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang
terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear
yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi
motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar
berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

Gambar 5. Motor servo

Contoh Program motor servo :

 6. Baterai
Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi kimia yang
disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan oleh suatu perangkat
Elektronik. Hampir semua perangkat elektronik yang portabel seperti Handphone,
Laptop, Senter, ataupun Remote Control menggunakan Baterai sebagai sumber
listriknya. Dengan adanya Baterai, kita tidak perlu menyambungkan kabel listrik
untuk dapat mengaktifkan perangkat elektronik kita sehingga dapat dengan mudah
dibawa kemana-mana.

Setiap Baterai terdiri dari Terminal Positif( Katoda) dan Terminal Negatif (Anoda)
serta Elektrolit yang berfungsi sebagai penghantar. Output Arus Listrik dari Baterai
adalah Arus Searah atau disebut juga dengan Arus DC (Direct Current). Pada
umumnya, Baterai terdiri dari 2 Jenis utama yakni Baterai Primer yang hanya dapat
sekali pakai (single use battery) dan Baterai Sekunder yang dapat diisi ulang
(rechargeable battery).

Skema rancangan robot Avoider :

Program keseluruhan Robot Avoider :