I.

Tujuan

I.1 Percobaan 1

1. Mengenal kegunaan dan karakteristik alat-alat praktikum sistem kendali.

2. Mempu mengoperasikan motor DC dengan kontroller sederhana.

I.2 Percobaan 2

1. Memahami model rangkaian motor DC secara umum.

2. Mendapatkan parameter-parameter model sistem kendali.

3. Mampu melakukan pengukuran fungsi transfer secara sederhana, dengan

kasus motor arus searah

I.3 Percobaan 3

1. Memahami konsep sistem pengendalian kecepatan motor DC secara

umum, baik sistem lingkaran terbuka maupun sistem lingkaran tertutup.

2. Memahami sistem pengendali PID.

3. Mampu melakukan anailisis kinerja terhadap suatu sistem kontrol.

II. Alat-Alat

II.1 Percobaan 1

1. Power supply
2. Attenuator Unit
3. Op-Amp Unit
4. PID Unit
5. Pre-Amplifier
6. Servo Amplifier
7. Output Potensio
8. DC Motor – Tacho
9. Multimeter
10. Kabel Jumper

II.2 Percobaan 2

1. Power Supply
2. Attenuator Unit
3. Op-Amp Unit
4. Servo Amplifier Unit
 5. DC Motor – Tacho
6. Kabel Jumper
7. Multimeter
8. Generator Fungsi

II.3 Percobaan 3

1. Power supply
2. Attenuator unit
3. Op-Amp unit
4. PID unit
5. Servo Amplifier
6. DC motor-Tacho
7. Multimeter
8. XY recorder atau osiloskop 2 kanal
9. Kabel jumper.
III. Dasar Teori

III.1 Motor DC

Motor DC adalah salah alat yang dapat mengubah energi listrik menjadi energi
gerak berupa putaran. Pada motor DC, energi listrik yang digunakan adalah energi
listrik dengan arus searah atau yang juga biasa dikenal dengan
nama listrik DC. Oleh karena itu motor DC juga kerap disebut dengan nama motor
arus searah.

Agar dapat bekerja, motor DC memerlukan supply tegangan searah alias

tegangan DC yang disambungkan melalui dua terminalnya. Motor DC bekerja dengan
menghasilkan putaran per menit atau yang juga biasa dikenal dengan istilah RPM.
Motor DC dapat berputar searah maupun berlawanan arah jarum jam.

Untuk membalikan arah putaran, cukup dengan membalikan polaritas

listriknya. Pada umumnya sebuah motor DC memerlukan tegangan antara 1,5 volt
sampai dengan 24 volt. Sedangkan untuk polaritasnya dari 3.000 RPM sampai dengan
8.000 RPM tergantung spesifikasi dan tegangan yang diberikan.

Semakin besar tegangan yang diberikan, maka semakin tinggi RPM nya. Dan
semakin kecil tegangan yang diberikan, maka semakin rendah pula RMP nya. Batas
minimum tegangan operasional yang bisa diberikan pada sebuah motor DC adalah
50%. Jika kurang dari 50% dari batas tegangan yang ditentukan maka motor tidak
akan berputar.

Sedang batas maksimumnya adalah tidak boleh melebihi 30% dari ambang
batas yang ditentukan. Jika melebihi nilai tersebut maka motor akan menjadi sangat
panas dan bisa terbakar. Motor DC akan memerlukan arus yang sangat kecil jika
bekerja tanpa beban. Namun saat bekerja pada sebuah beban, arus dan daya yang
diperlukan bisa naik berkali-kali lipat.

III.1.1 Fungsi Motor DC

Seperti yang kita tahu bahwa motor DC adalah salah satu bagian atau
komponen elektronika yang sangat mudah dijumpai di pasaran. Dengan kata lain
motor DC bukan merupakan komponen yang langka. Tak heran memang memang
karena motor DC kerap digunakan di berbagai jenis rangkaian dan aplikasi
elektronika. Contohnya sebagai berikut.
 Penggerak pada robot line follower dan mobile robot lainnya
 Pemutar baling-baling pada kipas motor DC
 Untuk menggerakkan mata bor pada bor listrik DC
 Vibrator pada ponsel dan joystick
 Dll.
III.1.2 Simbol / Lambang Motor DC

III.1.3 Prinsip Kerja Motor DC

Pada sebuah motor DC terdapat dua bagian utama yakni rotor dan stator.
Rotor adalah bagian pada motor DC yang berputar. Bagian ini terdiri dari kumparan
jangkar. Sedangkan stator adalah bagian pada motor DC yang diam alias tidak
bergerak. Bagian ini terdiri dari rangka dan juga kumparan medan.

Dan dari dua bagian utama motor DC tadi masih bisa dibagi-bagi menjadi
banyak bagian lain seperti Yoke (kerangka magnet), Field winding (kumparan medan
magnet), Poles (kutub motor), Armature Winding (Kumparan Jangkar), Brushes
(kuas/sikat arang), dan juga Commutator (Komutator).

Prinsip kerja dari motor DC sebenarnya sangat sederhana, yakni menggunakan

prinsip elektromagnetik dimana pada saat arus listrik diberikan, maka permukaan
kumparan yang bersifat utara akan bergerak ke selatan, dan permukaan kumparan
yang bersifat selatan akan bergerak ke utara dan menghasilkan sebuah putaran.
III.2 Generator fungsi

Generator Fungsi atau Function Generator adalah suatu alat yang menghasilkan
sinyal/gelombang dimana frekuensi serta amplitudonya dapat diubah-ubah.
Gelombang yang dihasilkan pada umumnya yaitu gelombang
sinusoidal, gelombang segitiga, dan gelombang segi empat. Pada umumnya Generator
Fungsi digunakan berdampingan dengan Osiloskop.
 Function Generator terdiri dari generator utama dan generator modulasi.
Generator utama pada umumnya menyediakan output berupa Gelombang sinusoidal,
kotak, ataupun segi tiga. Umumnya gelombang tersebut memiliki frekuensi berkisar
antara 0,01 Hz hingga 10 kHz. Generator sinyal input digunakan sebagai Amplitudo
Modulation (AM) atau Frequency Modulation (FM).

Beberapa tombol/saklar pengatur yang biasanya terdapat pada Generator Fungsi

diantaranya:
 Saklar Daya (Power Switch) : Berfungsi untuk menyalakan daya Generator
Fungsi.
 Terminal Output TTL/CMOS : Terminal yang menghasilkan keluaran yang
kompatibel dengan TTL/CMOS
 Duty Function : Tarik dan putar tombol ini untuk mengatur Duty Cycle
gelombang.
 Selector TTL/CMOS : Ketika tombol ini ditekan, terminal output TTL/CMOS
akan mengeluarkan gelombang yang kompatibel dengan TTL. Sedangkan jika
tombol ini ditarik, maka besarnya tegangan kompatibel output (yang akan
keluar dari terminal output TTL/CMOS) dapat diatur antara5-15 Vpp, sesuai
besarnya tegangan yang kompatibel dengan CMOS.
 DC Offset : Untuk memberikan offset (Tegangan DC) pada sinyal +/- 10V.
Tarik dan putar searah jarum jam untuk mendapatkan level tegangan DC
positif, atau putar ke arah yang berlawanan untuk mendapat level tegangan DC
negatif. Jika tombol ini tidak ditarik, keluaran dari geneartor sinyal adalah
murni tegangan AC.
 Amplitudo Output : Putar searah jarum jam untuk mendapatkan tegangan
output yang maksimal, dan kebalikannya untuk output 20dB. Jika tombol
ditarik, maka output akan diperlemah sebesar 20dB.
 Selector Fungsi : Tekan salah satu dari ketiga tombol ini untuk memilih
bentuk gelombang output yang diinginkan.
 Terminal Output utama : Terminal yang mengeluarkan sinyal output utama.
 Tampilan Pencacah : tampilan nilai frekuensi dalam format 6x0,3"
 Selector Range Frekuensi : Tekan tombol yang relevan untuk memilih range
frekuensi yang dibutuhkan
 Pelemah 20dB : Tekan tombol ini untuk mendapat output tegangan yang
diperlemah sebesar 20dB

III.2.1 Cara pemakaian Function Generator :

1. Hidupkan Power Supply
2. Sambungkan kabel BNC ke kolektor sesuai dengan yang diinginkan.
Misalnya ingin menghasilkan sinyal TTL output maka konektor
dihubungkan pada konektor TTL output dan jika untuk sinyal sinusoidal
dan segitiga hubungkan pada output 50 Ohm.
3. Untuk menghasilkan frekuensi gelombang kotak pengaturan yang
diinginkan, dan untuk mengatur Dutycycle maka putarlah selector
Dutycycle. Sebelum mengaturnya tarik stang selector.
4. Untuk menghasilkan frekuensi gelombang sinusoidal dan gelombang
segitiga maka pengaturan amplitudonya pada selector Amplitudo dan
konektor BNC pada output 50 Ohm. Untuk meinigkatkan besar tegangan
 atau amplitudonya maka tarik stang selector dan aturlah maximal tegangan
15 Volt.
5. Untuk menghasilkan frekuensi yang diinginkan maka pilihlah tombol
frekuensi yang diinginkan dan selector pengali yang sesuai.

Sebuah function generator adalah bagian dari peralatan tes elektronik atau
perangkat yang digunakan sebagai pembangkit berbagai jenis gelombang listrik
melalui berbagai frekuensi. Bentuk gelombang dapat berulang-ulang atau single shot.
Dalam hal beberapa jenis sumber pemicu diperlukan (Internal maupun ekstrenal)
Biasanya Generator Fungsi menghasilkan gelombang yang dihasilkan oleh berulang
pengisian dan pemakaian kapasitor.
Rangkaian generator fungsi yang menghasilkan gelombang persegi dan segitiga

Function Generator yang digunakan dalam pengembangan, pengujian, dan

perbaikan alat elektronik, misalnya sebagai sumber sinyal untuk menguji amplifier,
atau untuk memperkenalkan sinyal kesalahan ke loop kendali. Beberapa yang pailng
umum bentuk gelombang yang dihasilkan oleh Function Generator adalah gelombang
sinus, persegi, segitiga, dan gigi gergaji waveforms.

III.3 Pengendali PID

Sistem Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masingmasing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol
PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) •

e , maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =

[integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)
mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat
dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.

3. Kontrol Derivatif

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan

sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol
D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia
dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi
error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan
error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula
yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba

dengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd
seperti yang diiginkan.

1. Memahami cara kerja system,

2. Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial,
3. Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace,
4. Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki
dan Kd
 5. Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan,
6. Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan
impuls ke dalam fungsi alih yang baru,
7. Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam
kawasan waktu,
8. Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu

III.4 Oscilloscope

Osiloskop (Oscilloscope) merupakan alat ukur elektronik. Dengan menggunakan

alat ukur Oscilloscope ini, kita dapat mengukur frekuensi, periode dan melihat
bentuk-bentuk gelombang seperti bentuk gelombang sinyal audio, sinyal video, dan
bentuk gelombang Tegangan Listrik Arus Bolak Balik, maupun Tegangan Listrik
Arus Searah yang berasal dari catu daya/baterai. Dengan sedikit melakukan
pengaturan kita juga bisa mengetahui beda fasa antara sinyal masukan dan sinyal
keluaran.

Osiloskop

Osiloskop terdiri dari dua bagian :

1. Display
Display menyerupai tampilan layar pada televisi. Display pada Oscilloscope
berfungsi sebagai tempat tampilan sinyal uji. Pada Display Oscilloscope
terdapat garis-garis melintang secara vertikal dan horizontal yang membentuk
kotak-kotak yang disebut dengan div. Arah horizontal mewakili sumbu waktu
dan garis vertikal mewakili sumbu tegangan.
2. Panel Control
Panel kontrol berisi tombol-tombol yang bisa digunakan untuk menyesuaikan
tampilan di layar. Tombol-tombol pada panel osiloskop antara lain :
 Focus : Digunakan untuk mengatur focus
 Intensity : Untuk mengatur kecerahan garis yang ditampilkan di layar
 Trace rotation : Mengatur kemiringan garis sumbu Y=0 di layar
 Volt/div : Mengatur berapa nilai tegangan yang diwakili oleh satu div di
layar
 Time/div : Mengatur berapa nilai waktu yang diwakili oleh satu div di layar
 Position : Untuk mengatur posisi normal sumbu X (ketika sinyal
masukannya nol)
 AC/DC : Mengatur fungsi kapasitor kopling di terminal masukan osiloskop.
Jika tombol pada posisi AC maka pada terminal masukan diberi kapasitor
kopling sehingga hanya melewatkan komponen AC dari sinyal masukan.
Namun jika tombol diletakkan pada posisi DC maka sinyal akan terukur
dengan komponen DC-nya dikutsertakan.
 Ground : Digunakan untuk melihat letak posisi ground di layar.
 Channel 1/ 2 : Memilih saluran / kanal yang digunakan.
Pada umumnya osiloskop terdiri dari dua kanal (Dual Trace) yang bisa
digunakan untuk melihat dua sinyal yang berlainan, misalnya kanal satu
dipasang untuk melihat sinyal masukan dan kanal dua untuk melihat sinyal
keluaran.

Lebih rinci perhatikan gambar panel kontrol Oscilloscope Dual Trace berikut :
Panel kontrol Oscilloscope

Keterangan gambar panel kontrol Osilokop Dual Trace diatas :

1. VERTICAL INPUT : merupakan input terminal untuk channel-A/saluran
A.
2. AC-GND-DC : Penghubung input vertikal untuk saluran A.
 Jika tombol pada posisi AC, sinyal input yang mengandung komponen
DC akan ditahan/di-blokir oleh sebuah kapasitor.
 Jika tombol pada posisi GND, terminal input akan terbuka, input yang
bersumber dari penguatan internal di dalam Oscilloscope akan
digrounded.
 Jika tombol pada posisi DC, input terminal akan terhubung langsung
dengan penguat yang ada di dalam Oscilloscope dan seluruh sinyal
input akan ditampilkan pada layar monitor.
3. MODE
 CH-A : tampilan bentuk gelombang channel-A/saluran A.
 CH-B : tampilan bentuk gelombang channel-B/saluran B.
 DUAL : pada batas ukur (range) antara 0,5 sec/DIV – 1 msec (milli
second)/DIV, kedua frekuensi dari kedua saluran (CH-A dan CH-B)
akan saling berpotongan pada frekuensi sekitar 200k Hz. Pada batas
ukur (range) antara 0,5 msec/DIV – 0,2 µ sec/DIV saklar jangkauan
ukur kedua saluran (channel/CH) dipakai bergantian.
 ADD : CH-A dan CH-B saling dijumlahkan. Dengan menekan tombol
PULL INVERT akan diperoleh SUB MODE.
4. VOLTS/DIV variabel untuk saluran (channel)/CH-A.
5. VOLTS/DIV pelemah vertikal (vertical attenuator) untuk saluran
(channel)/CH-A.
 Jika tombol “VARIABLE” diputar ke kanan (searah jarum jam), pada
layar monitor akan tergambar tergambar tegangan per “DIV”. Pilihan
per “DIV” tersedia dari 5 mV/DIV – 20V/DIV.
6. Pengatur posisi vertikal untuk saluran (channel)/CH-A.
7. Pengatur posisi horisontal.
8. SWEEP TIME/DIV.
9. SWEEP TIME/DIV VARIABLE.
10. EXT.TRIG untuk men-trigger sinyal input dari luar.
11. CAL untuk kalibrasi tegangan pada 0,5 V p-p (peak to peak) atau tegangan
dari puncak ke puncak.
12. COMP.TEST saklar untuk merubah fungsi Oscilloscope sebagai penguji
komponen (component tester). Untuk menguji komponen, tombol SWEEP
TIME/DIV di “set” pada posisi CH-B untuk mode X-Y. tombol AC-GND-
DC pada posisi GND.
13. TRIGGERING LEVEL.
14. LAMPU INDIKATOR.
15. SLOPE (+), (-) penyesuai polaritas slope (bentuk gelombang).
16. SYNC untuk mode pilihan posisi saklar pada; AC, HF REJ, dan TV.
17. GND terminal ground/arde/tanah.
18. SOURCE penyesuai pemilihan sinyal (syncronize signal selector). Jika
tombol SOURCE pada posisi :
 INT : sinyal dari channel A (CH-A) dan channel B (CH-B) untuk
keperluan pen-trigger-an/penyulutan saling dijumlahkan,
 CH-A : sinyal untuk pen-trigger-an hanya berasal dari CH-A,
 CH-B : sinyal untuk pen-trigger-an hanya berasal dari CH-B,
 AC : bentuk gelombang AC akan sesuai dengan sumber sinyal AC itu
sendiri,
 EXT : sinyal yang masuk ke EXT TRIG dibelokkan/dibengkokkan
disesuaikan dengan sumber sinyal.
19. POWER ON-OFF.
20. FOCUS digunakan untuk menghasilkan tampilan bentuk gelombang yang
optimal.
21. INTENSITY pengatur kecerahan tampilan bentuk gelombang agar mudah
dilihat.
22. TRACE ROTATOR digunakan utuk memposisikan tampilan garis pada
layar agar tetap berada pada posisi horisontal. Sebuah obeng dibutuhkan
untuk memutar trace rotator ini.
23. CH-B POSITION tombol pengatur untuk penggunaaan CH-B/channel
(saluran) B.
24. VOLTS/DIV pelemah vertikal untuk CH-B.
25. VARIABLE.
26. VERTICAL INPUT input vertikal untuk CH-B.
27. AC-GND-DC untuk CH-B kegunaannya sama seperti penjelasan yang
terdapat pada nomor 2.
28. COMPONET TEST IN terminal untuk komponen yang akan diuji.
 Ada beberapa jenis gelombang yang ditampilkan pada layar monitor osiloskop,
yaitu:
 Gelombang segitiga.
 Gelombang sinusoida
 Gelombang blok
 Gelombang gigi gergaji

Ada dua tipe osiloskop menurut prinsip kerjanya, yaitu tipe analog / ART
(Analog Real Time oscilloscope) dan tipe digital / DSO (Digital Storage
Osciloscope).

Osiloskop Analog (Analog Real Time oscilloscope)

Osiloskop analog ini menggunakan tegangan yang diukur untuk

menggerakkan berkas electron dalam tabung (CRT) sesuai bentuk gambar yang
diukur. Pada layar osiloskop langsung ditampilkan bentuk gelombang tersebut.

Osiloskop analog memiliki keunggulan seperti ; harganya relatif lebih murah

daripada osiloskop digital, sifatnya yang realtime dan pengaturannya yang mudah
dilakukan karena tidak ada tundaan antara gelombang yang sedang dilihat dengan
peragaan di layar, serta mampu meragakan bentuk yang lebih baik seperti yang
diharapkan untuk melihat gelombang-gelombang yang kompleks, misalnya sinyal
video di TV dan sinyal RF yang dimodulasi amplitudo.

Osiloskop Digital (Digital Storage Osciloscope)

Osiloskop digital mencuplik bentuk gelombang yang diukur dan dengan

menggunakan ADC (Analog to Digital Converter) untuk mengubah besaran tegangan
yang dicuplik menjadi besaran digital.

Osiloskop digital memberikan kemampuan ekstensif, kemudahan tugastugas

akuisisi gelombang dan pengukurannya. Penyimpanan gelombang membantu para
insinyur dan teknisi dapat menangkap dan menganalisa aktivitas sinyal yang penting.
Jika kemampuan teknik pemicuannya tinggi secara efisien dapat menemukan adanya
keanehan atau kondisi-kondisi khusus dari gelombang yang sedang diukur.

Secara umum dapat kita simpulkan fungsi Oscilloscope / osiloskop yaitu untuk
menganalisa tingkah laku besaran yang berubah-ubah terhadap waktu. Dengan alat
ukur Osiloskop ini kita dapat mengetahui :
 Berapa frekuensi, periode dan tegangan dari suatu sinyal elektronik.
 Mengukur besar tegangan listrik dan hubungannya terhadap waktu.
 Mengukur frekuensi sinyal yang berosilasi.
 Mengecek jalannya suatu sinyal pada sebuah rangakaian listrik.
  Membedakan arus AC dengan arus DC.
 Mengecek noise pada sebuah rangkaian listrik dan hubungannya terhadap
waktu.
 Dll

III.5 Operasional Amplifier

Operasional amplifier (Op-Amp) adalah suatu penguat berpenguatan tinggi yang

terintegrasi  dalam sebuah chip IC yang memiliki dua input inverting dan non-
inverting dengan sebuah terminal output, dimana rangkaian umpan balik dapat
ditambahkan untuk mengendalikan karakteristik tanggapan keseluruhan pada
operasional amplifier (Op-Amp). Pada dasarnya operasional amplifier (Op-Amp)
merupakan suatu penguat diferensial yang memiliki 2 input dan 1 output.

Op-amp ini digunakan untuk membentuk fungsi-fungsi linier yang bermacam-

mcam atau dapat juga digunakan untuk operasi-operasi tak linier, dan seringkali
disebut sebagai rangkaian terpadu linier dasar. Penguat operasional (Op-Amp)
merupakan komponen elektronika analog yang berfungsi sebagai amplifier multiguna
dalam bentuk IC dan memiliki simbol sebagai berikut :

Simbol Operasional Amplifier (Op-Amp)

Prinsip kerja sebuah operasional Amplifier (Op-Amp) adalah membandingkan

nilai kedua input (input inverting dan input non-inverting), apabila kedua input
bernilai sama maka output Op-amp tidak ada (nol) dan apabila terdapat perbedaan
nilai input keduanya maka output Op-amp akan memberikan tegangan output.
Operasional amplifier (Op-Amp) dibuat dari penguat diferensial dengan 2 input.
Sebagai penguat operasional  ideal , operasional amplifier (Op-Amp) memiliki
karakteristik sebagai berikut :
 Impedansi Input (Zi) besar = ∞
 Impedansi Output (Z0) kecil= 0
 Penguatan Tegangan (Av) tinggi = ∞
 Band Width respon frekuensi lebar = ∞
 V0 = 0 apabila V1 = V2 dan tidak tergantung pada besarnya V1.
  Karakteristik operasional amplifier (Op-Amp) tidak tergantung
temperatur / suhu.

Rangkaian dasar operasional amplifier (Op-Amp) dibuat dari bipolar transistor (BJT)
seperti terlihat pada gambar berikut.

III.6 Attenuator

Attenuator adalah suatu rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai pelemah

atau penurun level sinyal listrik dari suatu output rangkaian. Disamping sebagai
pelemah sinyal, attenuator juga dapat digunakan sebagai penyesuai (matching)
impedansi. Sebagai rangkaian penyesuai impedansi, diharapkan kedua tipe ini dapat
selalu mengikuti perubahan-perubahan besarnya impedansi keluaran (output).

Karena attenuator selalu melemahkan/menurunkan sinyal, maka harga A selalu

kurang dari satu. Biasanya dalam attenuasi digunakan kebalikan dari A, yang
dinotasikan dengan a.

dengan

Dimana :
a : pelemahan sinyal
A : Penguatan sinyal
Vout : Tegangan output rangkaian
Vin : Tegangan input rangkaian

IV. Prosedur Percobaan

IV.1 Percobaan 1

a. Menjalankan Motor
1. Buatlah hubungan seperti pada gambar di bawah ini.

- Pada modul attenuator unit AU – 100A, gunakanlah salah satu

potensiometer saja, level tegangan keluaran dari output potensiometer
tersebut berkisar dari 0V sampai +15V.
- Selanjutnya hubungkan output potensio yang digunakan pada terminal
input 1 dari servo amplifier SA – 100A. Pastikan posisi potensio dari
attenuator Unit AU – 100A berada pada posisi 0.
- Ubah perlahan-lahan posisi potensio sampai motor mulai bergerak.
Pada tegangan berapa motor mulai bergerak ?
2. Perhatikan arah putaran motor. Naikan tegangan input Servo Amplifier
dengan mengubah posisi potensio, perhatikan pengaruhnya pada putaran
motor.
3. Ulangi langkah-langkah sebelumnya, tetapi keluaran AU dihubungkan ke
terminal input 2 dari SA. Perhatikan arah putaran motor. Apakah motor
berubah

b. Modul Op Amp
1. Buatlah hubungan rangkaian sesuai dengan gambar di bawah

- Gunakan 1 unit potensio meter yang terdapat pada AU. Keluaran Au

berupa tegangan DC variabel 0V sampai +15V. Keluaran AU
dimasukan pada salah satu input OA. Apakah motor dapat berputar ?

2. Buat rangkaian seperti di atas, tetapi dengan keluaran AU berupa tegangan

DC variabel dari 0V sampai -15V. Apakah motor dapat berputar ?
perhatikan juga arah putaran motor.

c. Tachogenerator
1. Buatlah hubungan seperti yang tertera di bawah ini
 - Pada modul attenuator unit AU – 100A, gunakanlah salah satu
potensiometer saja, level tegangan keluaran dari output
potensiometer tersebut berkisar dari 0V sampai +15V.
- Selanjutnya hubungkan output potensio yang digunakan pada terminal
input 1 dari servo amplifier SA – 100A. Pastikan posisi potensio dari
attenuator Unit AU – 100A berada pada posisi 0.
- Ubah perlahan-lahan posisi potensio sampai motor mulai bergerak.
2. Dengan menggunakan stopwatch hitung waktu yang dibutuhkan sumbu
tambahan untuk berputar 20 kali. Ukur tegangan keluaran tachogenerator,
ingatlah bahwa perputaran sumbu tambahan dibanding dengan sumbu
utama adalah 1 banding 20 (1:20)
3. Ulangi langkah-langah di atas untuk beberapa jenis tegangan.
4. Dapatkan karakteristik tachogenerator,dimana tegangan keluaran dalam
volt sebagai fungsi putaran dalam rad/s
5. Dari percobaan ini akan diperoleh Ktcg yang diperlukan pada percobaan
selanjutnya.

IV.2 Percobaan 2
a. Penentuan Resistansi Motor
1. Buatlah hubungan rangkaian sesuai dengan gambar di bawah

2. Gunakan salah satu potensiometer yang terdapat pada AU. Keluaran

potensiometer yang digunakan pada attenuator unit tersebut berupa tegangan
DC yang dapat diubah-ubah dari 0V sampai -15V.
3. Potensiometer AU pada posisi 0 atau minimum sehingga tegangan
keluaran AU adalah 0V. Nyalakan unit catu daya. Ubah kedudukan
potensio sampai motor DC berputar pada putaran rendah(tegangan motor
sekitar 5V).
4. Bebani motor dengan rem elektrik sampai motor tidak berputar. Jaga arus
motor tidak melebihi arus maksimum 2A, turunkan tegangan input bila
perlu. Harga arus motor dilihat dari amperemeter yang terdapat pada DC
Motor-Tacho MT-100A.
5. Catat harga tegangan keluaran AU-100A (Vm) dan arus motor (Im).
Resistansi motor Rm akan menjadi Rm = Vm/Im.

IV.3 Percobaan 3
a. Pengendali Proporsional
1. Susun rangkaian seperti gambar berikut. Tegangan tache generator di
berikan sebagai umpan balik negatif ke unit Op-Amp
 2. Modul PID atau PU-100A diataur sedemikian sehingga menjadi kontroler
proposional dengan pengutan Kp = 5.

Ulangi seluruh langkah pada percobaan sebelumnya yaitu pengendalian

lingkar tertutup, dan dapatkan

 Data tegangan deadband.

 Grafik pengaruh pembebanan pada motor

b. Pengendali Proporsional + Integral

1. Susun rangkaian seperti gambar percobaan pertama. Tegangan
tachogenerator diberikan sebagai umpan balik negatif ke unit Op-Amp

2. Modul PID atau PU-100A diatur sedemikian sehingga menjadi kontroler

proposional integral, deangan penguatan Kp=1 integral time ti= 0,2 s.

c. Pengendali Proporsional + Derivative

1. Susun rangkaian seperti gambar percobaan pertama. Teganagan
tachogenerator diberikan sebagai umpan balik negative ke unit Op-Amp.

2. Modul PID atau PU-100A diatur sedemikian sehingga menjadi kontroler

proposional integral, dengan penguatan Kp = 1 dan derivative time t =
50ms.
V. Data Pengamatan dan Pengolahan Data

V.1Percobaan 1

a) Attenuator
Potensio 1 Potensio 2 Potensia 3
No.
Posisi Tegangan Posisi Tegangan Posisi Tegangan
1 0 0V 0 0V 0 0V
2 1 0V 1 0.45 V 1 0.86 V
3 2 0V 2 1.33 V 2 2.42 V
4 3 0V 3 2.22 V 3 4.24 V
5 4 0V 4 3.32 V 4 6.30 V
6 5 0V 5 4.10 V 5 8.11 V
7 6 0V 6 4.96 V 6 9.90 V
8 7 0V 7 5.96 V 7 11.81 V
9 8 0V 8 6.83 V 8 13.58 V
10 9 0V 9 7.97 V 9 15.03 V
11 10 15.26 V 10 15.25 V 10 15.21 V

b) Menjalankan Motor
1. Motor mulai bergerak pada tegangan 6.97 V
2. Apa yang terjadi pada putaran motor ketika tegangan input dinaikkan?
Jawab : Putaran semakin cepat dan berputar searah jarum jam.
3. Arah putaran motor ketika input masuk ke terminal input 2 dari SA-100
A?
Jawab : Berputar searah jarum jam.
4. Apakah motor berputar ketika tegangan masukan bernilai negatif ?
Jawab : Iya, berputar berlawanan arah jarum jam

c) Tachogenerator
No. Vi(Volt) ω Vtcg(Volt) Ktcg= Vtcg/ω Waktu(detik)
1 8 1 41.05
2 10 2 24.17
3 12 3 16.64

d) Op-Amp
1. Apakah motor berputar bila output AU-100A diberi tegangan dari OV
sampai +15 V?
Jawab : Tidak dapat berputar.
 2. Apakah motor berputar bila output AU-100A diberi tegangan dari OV
sampai -15 V?
Jawab : Berputar searah jarum jam dan berputar pada saat tegangan -8.75
V dan -8.76 V.

V.2Percobaan 2

a) Penentuan Resistansi Motor

1. Vm = 7.28 V
2. Im = 200 mA

V.3Percobaan 3

a) Sistem Pengendalian Proporsional

1. Tegangan Deadband = -1.58 V

Vi(Volt) Waktu(detik)
8 14.87
10 14.73
12 14.28

b) Sistem Pengendali Proporsional + Integral

1. Tegangan Deadband = -0.17 V

Vi(Volt) Waktu(detik)
8 13.60
10 14.34
12 14.44

c) Sistem Pengendali Proporsional + Derivative

1. Tegangan Deadband = 6.23 V

Vi(Volt) Waktu(detik)
8 30.86
10 20.29
12 14.35
 V.4Pengolahan Data

a) Percobaan 1
 Attenuator
Potensio 1
20
15.26
Tegangan (Volt)

15

10

5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 2 4 6 8 10 12
Posisi Potensio

Potensio 2
20
15.25
Tegangan (Volt)

15

10 7.97
6.83
4.1 4.96 5.96
5 2.22 3.32
0 0.45 1.33
0
0 2 4 6 8 10 12
Posisi Potensio

Potensio 3
15.03 15.21
16 13.58
14 11.81
Tegangan (Volt)

12 9.9
10 8.11
8 6.3
6 4.24
4 2.42
20 0.86
0
0 2 4 6 8 10 12
Posisi Potensio

 Menjalankan Motor
Pada percobaan menjalankan motor, motor mulai bergerak pada tegangan
6.97 V, semakin besar posisi potensio diatur maka semakin cepat putaran
motor, motor berputar searah jarum jam, dan motor berputar ketika di beri
nilai tegangan negatif tetapi arah putarannya berlawanan jarum jam.
  Modul Op-Amp
Pada percobaan modul Op-Amp, motor tidak berputar ketika diberi
tegangan dari 0 sampai +15 V, motor berputar searah jarum jam ketika
diberi tegangan -8.75 V dan -8.76 V.

 Tachogenerator
 Vin = 8 V dan Vtcg = 1 V
2π 2π 2π
ω= = = =137.76 rad
T t total 41.05
900 900
V tcg 1
k tcg= = =0.007259
ω 137.76

 Vin = 10 V dan Vtcg = 2 V

2π 2π 2π
ω= = = =233.96 rad
T t total 24.17
900 900
V tcg 2
k tcg= = =0.008549
ω 233.96

 Vin = 12 V dan Vtcg = 3 V

2π 2π 2π
ω= = = =339.84 rad
T t total 16.64
900 900
V tcg 3
k tcg= = =0.008828
ω 339.84

b) Percobaan 2
 Hitung Nilai Rm
V m 7.28
Rm = = =36.4 Ω
I m 0.2

 Back-emf
Vin = 12 V dan Vtcg = 1 V
2π 2π 2π
ω= = = =339.84 rad
T t total 16.64
900 900
V tcg 1
k tcg = = =0.002943
ω 339.84

 Konstanta Torsi
k tcg I m 0.002943 x 0.2
Dm = = =1.73 µ
ω 339.84
c) Percobaan 3
 Tegangan Deadband
 Sistem Pengendalian Proporsional
Tegangan Deadband = -1.58 V

 Sistem Pengendali Proporsional + Integral

Tegangan Deadband = -0.17 V

 Sistem Pengendali Proporsional + Derivative

Tegangan Deadband = 6.23 V

 Grafik Respon Waktu Terhadap Tegangan

Sistem Pengendalian Proporsional

14 12
12 10
Tegangan (Volt)

10 8
8
6
4
2
0
14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 14.7 14.8 14.9 15
Waktu (Detik)

Sistem Pengendalian Proporsional + Integral

14 12
12 10
Tegangan (Volt)

10 8
8
6
4
2
0
13.5 13.6 13.7 13.8 13.9 14 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5
Waktu (Detik)
 Sistem Pengendalian Proporsional + Derivative
14 12
12 10

Tegangan (Volt)
10 8
8
6
4
2
0
12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
Waktu (Detik)

VI. Analisis

Melihat dari tabel percobaan 1 pada percobaan Attennuator kita dapat

mengamati hasil dari table pengukuranya. Dimana saat kita memutar tuas
potensio 1, 2, dan 3 maka tegangan akan berturut – turut naik. Untuk
beberapa potensio tidak dapat berjalan dengan baik yang di akibatkan dari
penggunan yang terus menerus maka akan menurunkan tingkat efektifitas
dari alat itu sendiri.
Saat melakukan percobaan menjalankan motor, motor berputar melawan
arah jarum jam saat diberi tegangan masukan bernilai negative. Itu karena
motor Dc memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan
untuk diubah menjadi energy mekanik. Jadi pada saat motor diberi tegangan
negative arah putaran akan sebaliknya yang jika diberi tegangan positive
akan searah jarum jam. Pada saat percobaan rangkaian op amp arah motor
juga berputar melawan arah jarum jam yang diakibatkan karakteristik op
amp sebagai pembalik dari sinyal input ( op amp inverting ).
Pada percobaan penentuan resistansi motor kita hanya mengetahui beban
nyata hasil dari pembagian tegangan yang di dapat dibagi input yang di
dapat. Tetapi hasil percobaan hasil beban lebih besar dari perhitungan, itu
karena adanya beban atau hambatan dalam yang tidak di hitung. Itu
sedikitnya akan merubah pengukuran.
VII. Kesimpulan

 Dengan percobaan ini kami jadi mengetahui karakteristik dan kegunaan

dari alat alat praktikum system kendali seperti :

1 ) PID = Kontroler untuk menentukan presisi suatu system

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada system tersebut.

2 ) Attenuator = Berfungsi sebagai pelemah atau penurun level sinyal

listrik dari suatu output rangkaian

3 ) Op – Amp = Sebagai pengindra dan penguat sinyal masukan baik Dc

maupun AC juga sebagai penguat diferensiasi impedansi
masukan tinggi, penguat keluaran impedansi rendah.

 Mampu mengetahui cara kerja dari pengoprasian motor dc dengan kontroler

sederhana dimana kita dapat mengatur motor dengan attenuator.
 Mengetahui jika pengendali kecepatan dapat dilakukan menggunakan
system PID dimana di dalamnya ada 3 komponen pengendali, Yaitu :

 Pada percobaan system pengendali Proporsional, Integral, dan Derivatif

angka hasil percobaan terutama tegangan terus naik dengan waktu yang
hamper sama, ini dapat terjadi karena percobaaan dipengaruhi
pengendali pengendali tersebut.
VIII. Wiring

Percobaan Modul Op-Amp

Percobaan Tachogenerator
Percobaan Penentuan Resistansi Motor

Percobaan 3 (Pengendali PID)

IX. Daftar Pustaka
 Tim Praktikum Desan Sistem . 2019 . (Modul) “Praktikum Desain
Sistem 1” Bandung . Itenas
 https://elektronika-dasar.web.id/attenuator/ (Diakses pada jam 18.10 tanggal
6 November 2019)
 http://elektronika-dasar.web.id/operasional-amplifier-op-amp/ (Diakses pada
jam 18.15 tanggal 6 November 2019)