DISUSUN OLEH:
SILVIA ANDARESTA
061830311294
KELAS 4 LF
DOSEN PENGAMPU :
NOFIANSAH, S.T., M.T
2.1 MOTOR DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).
Motor DC berfungsi untuk mengubah tenaga listrik arus searah menjadi
tenaga gerak. Tenaga gerak tersebut berupa putaran dari rotor. Jadi motor DC
menerima arus DC dari jala-jala dirubah menjadi energi mekanik berupa
putaran yang nantinya akan dipakai oleh peralatan lain.
2.3 ROBOT
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan
program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah
robot berawal bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak
mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat,
berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot
industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk
untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk
pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen
dibidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan
pemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun
pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian
membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski
demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot. Salah satunya adalah
Robot Mobil atau Mobile Robot yaitu konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot.
Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat.
Untuk dapat membuat sebuah robot mobil minimal diperlukan pengetahuan
tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. Dasar robot mobil dapat
dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai
menggunakan logam (aluminium).
2.4 BLUETOOTH
Nama "bluetooth" berasal dari nama raja di akhir abad sepuluh, Harald
Blatand (Abad 10) yang di Inggris juga dijuluki Harald Bluetooth kemungkinan
karena memang giginya berwarna gelap. Ia adalah raja Denmark yang telah
berhasil menyatukan suku-suku yang sebelumnya berperang, termasuk suku
dari wilayah yang sekarang bernama Norwegia dan Swedia. Bahkan wilayah
Scania di Swedia, tempat teknologi bluetooth ini ditemukan juga termasuk
daerah kekuasaannya. Kemampuan raja itu sebagai pemersatu juga mirip
dengan teknologi bluetooth sekarang yang bisa menghubungkan berbagai
peralatan seperti komputer personal dan telepon genggam. Sedangkan logo
bluetooth berasal dari penyatuan dua huruf Jerman yang analog dengan huruf H
dan B (singkatan dari Harald Bluetooth), yaitu (Hagall) dan (Blatand) yang
kemudian digabungkan.
Awal mula dari Bluetooth adalah sebagai teknologi komunikasi wireless
(tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM
(Industrial, Scientific and Medical) dengan menggunakan sebuah frequency
hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan
suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak jangkauan
layanan yang terbatas (sekitar 10 meter). Bluetooth berupa card yang
menggunakan frekuensi radio standar IEEE 802.11 dengan jarak layanan yang
terbatas dan kemampuan data transfer lebih rendah dari card untuk Wireless
Local Area Network (WLAN).
Pembentukan Bluetooth dipromotori oleh 5 perusahaan besar Ericsson,
IBM, Intel, Nokia dan Toshiba membentuk sebuah Special Interest Group
(SIG) yang meluncurkan proyek ini. Pada bulan Juli 1999 dokumen spesifikasi
bluetooth versi 1.0 mulai diluncurkan. Pada bulan Desember 1999 dimulai lagi
pembuatan dokumen spesifikasi bluetooth versi 2.0 dengan tambahan 4
promotor baru yaitu 3Com, Lucent Technologies, Microsoft dan Motorola. Saat
ini, lebih dari 1800 perusahaan di berbagai bidang bergabung dalam sebuah
konsorsium sebagai adopter teknologi bluetooth. Walaupun standar Bluetooth
SIG saat ini ‘dimiliki’ oleh grup promotor tetapi ia diharapkan akan menjadi
sebuah standar IEEE (802.15).
2.5.4 Accu
Accu adalah suatu alat yang menyimpan tegangan 12 VDC sesuai
keperluan yang akan dibutuhkan, accu menyuplai tegangan ke motor
shield dengan tegangan 12 VDC untuk menggerakan motor dc pada
robot.
2.3.5 Baterai / Adaptor
Soket baterai atau adaptor digunakan untuk menyuplai Arduino
dengan tegangan dari baterai / adaptor 12 V pada saat Arduino sedang
tidak disambungkan ke komputer. Kalau Arduino sedang disambungkan
ke komputer melalui USB, Arduino mendapatkan suplai tegangan dari
USB, jadi tidak perlu memasang baterai atau adaptor saat memprogram
Arduino.
2.6 ANDROID
Android adalah sistem operasi bergerak (mobile operating system) yang
mengadopsi sistem operasi Linux, namun telah dimodifikasi. Android diambil
alih oleh Google pada tahun 2005 dari Android, Inc sebagai bagian strategi
untuk mengisi pasar sistem operasi bergerak. Google mengambil alih seluruh
hasil kerja Android termasuk tim yang mengembangkan Android.
Google menginginkan agar Android bersifat terbuka dan gratis, oleh
karena itu hamper setiap kode program Android diluncurkan berdasarkan
lisensi open-source Apache yang berarti bahwa semua orang yang ingin
menggunakan Android dapat men-download penuh source code-nya.
Di samping itu produsen perangkat keras juga dapat menambahkan
extension-nya sendiri ke dalam Android sesuai dengan kebutuhan produk
mereka. Model pengembangannya yang sederhana membuat Android menarik
bagi vendor-vendor perangkat keras.
Keuntungan utama dari Android adalah adanya pendekatan aplikasi
secara terpadu. Pengembang hanya berkonsentrasi pada aplikasi saja, aplikasi
tersebut bisa berjalan pada beberapa perangkat yang berbeda selama masih
tenagai oleh Android (pengembang tidak perlu mempertimbangkan kebutuhan
jenis perangkatnya).
Tabel 2.1 Versi Android
Toolbar
Coding Area
a b c d e f g
Gambar 2.10 Toolbar Pada Aplikasi Arduino
a. Verify
Tombol ini digunakan untuk meng-compile program yang telah
dibuat. Compile berguna untuk mengetahui apakah program yang
telah dibuat benar atau masih memilki kesalahan. Apabila ada
kesalahan yang terjadi, bagian message akan menampilkan letak
kesalahan tersebut.
b. Stop
Tombol ini digunakan untuk membatalkan proses verify yang
sedang berlangsung.
c. New
Tombol ini digunakan untuk membuat coding pada layar baru.
d. Open
Tombol ini digunakan untuk membuka codingyang sudah
disimpan sebelumnya.
e. Save
Tombol ini digunakan untuk menyimpan coding yang sudah
dikerjakan.
f. Upload
Tombol ini digunakan untuk mengirim coding yang sudah
dikerjakan ke mikrokontroler.
g. Serial Monitor
Tombol ini digunakan untuk melihat aktivitas komunikasi serial
dari mikrokontroler baik yang dikirm oleh user ke mikrokontroler
maupun sebaliknya.
2. Coding Area
Bagian ini merupakan tempat penulisan coding dengan
menggunakan bahasa pemrograman C. Coding di dalam Arduino
memiliki dua bagian utama, yaitu :
a. Void Setup ( )
Bagian ini merupakan inisialisasi yang diperlukan sebelum program
utama dijalankan, contoh :
void setup ( )
{
Serial.begin ( 9600 ) ; // Inisialisasi baudrate komunikasi serial
pinMode ( 6, INPUT ) ; // set pin 6 Arduino sebagai input
pinMode ( 7, OUTPUT ) ; // set pin 7 Arduino sebagai output
}
b. Void Loop ( )
Bagian ini merupakan fungsi utama yang dijalankan terus menerus
selama modul Arduino terhubung dengan power supply. Contoh :
void loop ( )
{
digitalWrite (6, HIGH) ; // memberikan logic HIGH pada pin 6
delay (1000) ; // menunda selama 1 detik
digitalWrite (6, LOW) ; // memberikan logic LOW pada pin 6
delay (2000) ; // menunda selama 2 detik
}
3. Application Status
Bagian ini memberikan informasi kepada pengguna mengenai tugas
yang yang sedang dujalankan oleh aplikasi Arduino.
4. Message
Bagian ini memberikan informasi kepada pengguna mengenai
besarnya ukuran file dari coding yang dibuat dan letak kesalahan
yang terjadi pada coding.
2
4
1. Toolbar
Pada bagian toolbar, terdapat shortcut perintah dalam bentuk icon.
Seperti Create New (project, folder), Save, Print, Open Android SDK
Manager, Open the Android Virtual Device Manager, Open a wizard ho
help create a new Android Project, Open a wizard ho help create a new
Android
Test Project, Open a wizard ho help create a new Android XML
file, Debug, Run, Run Last Tool, New Java Project, New Java Package,
New Java Class, Open Type, Open Task, Search, Next Annotation,
Previous Annotation, Last Edit Location, Backward, dan Forward.
2. Package Explorer
Merupakan jendela yang menampilkan project-project yang sudah
dibuat dalam sebuah workspace. Jendela ini layaknya explore pada sistem
operasi windows, yang berguna untuk mengexplore project yang ada
dalam sebuah workspace.
3. Java Editor
Merupakan jendela yang menampilkan coding java yang sedang
dikerjakan. Pada bagian ini digunakan untuk mengetik perintah-perintah
dalam syntax java untuk membuat sebuah aplikasi.
4. Console
Merupakan jendela yang menampilkan hasil output dari aplikasi
yang telah buat. Agar hasil outputnya berjalan, tekan Run pada toolbar.
Jika muncul error, berarti aplikasi yang telah buat memang memiliki
error, dan console ini akan menunjukkan dimana letak error-nya.
BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun
untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi
penghubung antara Android dengan Arduino. Adapun sistem alat yang dibuat dan
dirancang sesuai blok diagram. Pembahasan dititik beratkan pada perancangan alat
yang dibuat berdasarkan pemikiran dan mengacu pada sumber yang berhubungan
dengan alat, khususnya pada bagian komunikasi penghubung yaitu modul Bluetooth
pada robot yang berbasiskan mikrokontroler Atmega328 pada Arduino UNO.
Android
Modul
Bluetooth
Arduino
Motor Driver UNO
DC Motor
Shield
Motor
DC L 298
2. Modul Bluetooth
Modul Bluetooth berfungsi sebagai penerima komunikasi dari Android
yang dikendalikan oleh user.
3. Arduino UNO
Arduino UNO berfungsi sebagai sistem kontrol dari semua rangkaian
pengontrol Bluetooth.
4. Motor Driver
Motor driver (motor shield) berfungsi sebagai pengatur tegangan dan arus
yang masuk ke motor DC.
5. Motor DC
Motor DC berfungsi sebagai penggerak roda pada robot.
6. Android
Berfungsi sebagai device pengirim komunikasi ke modul Bluetooth pada
robot.
3.2 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS (HARDWARE)
Dalam perancangannya, robot ini menggunakan Arduino UNO sebagai
dasar utamanya, sehingga diperlukan sebuah modul Arduino UNO untuk
menjadi otak dasarnya. Perancangan perangkat keras ini dilakukan untuk
mewujudkan terciptanya sebuah kerangka robot mobil yang simple, agar dapar
bergerak maju, mundur, kiri, kanan, dan berhenti dengan leluasa.
2 0 (RX) 16 10
(PWM)
3 1 (TX) 17 11
(PWM)
4 2 18 12
5 3 (PWM) 19 13
6 4 20
7 21
8 22
9 23 1 analog
IN
1 24 2 analog
0 IN
1 5 (PWM) 25 3 analog
1 IN
1 6 (PWM) 26 4 analog
2 IN
1 7 27 5 analog
3 IN
1 8 28 6 analog
4 IN
Digital Input/Output
Konektor
USB
Mikrokontrol
Jack Untuk er
Baterai/Adapt
or
Power Analog Input
Digital Output
14 ( 6 diantaranya menyediakan
Jumlah Pin I/O Digital
keluaran PWM )
Putar Kanan
Putar Kiri
Mundur
Pada rangkaian ini ada beberapa hal yang harus diperhatikan, yaitu
pada jalur penghubung dari rangkaian modul Bluetooth ke Arduino UNO.
Meliputi pin power 3.3v, ground, transmitter (Tx), dan receiver (Rx). Pin-
pin ini akan dihubungkan ke setiap jalur pin Arduino UNO, untuk lebih
lengkapnya kita bisa lihat cara interfacing di gambar 3.9 dan 3.10
Dari 34 pin yang ada pada modul Bluetooth HC-05, hanya dipakai 4
buah pin saja, yaitu pin 1, 2, 12, dan 13.
Gambar 3.10 pin-pin yang dihubungkan ke Arduino UNO
B. Pergerakkan Mundur
E. Pergerakkan Berhenti
5.1 KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari hasil pengujian adalah sebagai
berikut :
1. Robot mobil berbasis Arduino ini dapat berjalan dengan baik dan
bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri dan berhenti.
2. Pengontrolan robot dilakukan dengan menggunakan Android dan robot
dapat bergerak sesuai dengan perintah.
3. Komunikasi antara Android dengan Arduino menggunakan komunikasi
via Bluetooth, pada pengujian robot ini dapat dikontrol hingga jarak 80
langkah pada ruang terbuka.
5.2 SARAN
Robot mobil ini merupakan dasar dari pengontrolan mobil robot via
Bluetooth melalui Android, untuk itu, diperlukan saran-saran atau tambahan ide
- ide yang dapat membangun, mengembangkan, dan membuat robot mobil ini
lebih sempurna dan berguna lagi pengaplikasiannya.
DAFTAR PUSTAKA
Burd, Barry. 2004. Eclipse For Dummies. United States: For Dummies.
Derus, M.Oki, 2012. “Pengontrolan Robot Dengan Menggunakan Stik PS2 Wireless,
Receiver, Dan Arduino UNO”, Jurnal Teknik Elektro Universitas Mercu
Buana.
DiMarzio, Jerome. 2008. Android: A Programmer’s Guide. United States: MC- Graw
Hill.
McRoberts, Mike. 2010. Arduino Starter Kit Manual. United States: Earthshine
Design.
Suprianti, Dodit., dan Agustina, Rini. 2012. Pemrograman Aplikasi Android. Jakarta:
MediaKom.
Suyadhi, Taufiq Dwi Septian. 2011. Buku Pintar Robotika: Bagaimana Merancang
Dan Membuat Robot Sendiri. Jakarta: Andi