PENGAPLIKASIAN MOTOR DC PADA ROBOT BERBASIS

ARDUINO MENGGUNAKAN ANDROID

DIAJUKAN UNTUK MEMENUHI TUGAS MATA KULIAH

ELEKTRONIKA DAYA 2

DISUSUN OLEH:

SILVIA ANDARESTA
061830311294
KELAS 4 LF

DOSEN PENGAMPU :
NOFIANSAH, S.T., M.T

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
KELAS KERJASAMA PT.PLN ( PERSERO )
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2020
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI........................................................................................................i

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang.......................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah..................................................................................2
1.3 Batasan Masalah....................................................................................2
1.4 Tujuan Penelitian...................................................................................2

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 Motor DC...............................................................................................3
2.1.1 Prinsip Kerja Motor DC..............................................................3
2.1.2 Pengendalian Motor DC.............................................................4
2.2 Driver Motor (Motor Shield)................................................................5
2.3 Robot.....................................................................................................6
2.4 Bluetooth...............................................................................................7
2.5 Dasar Arduino.......................................................................................9
2.5.1 Soket USB...................................................................................12
2.5.2 Input/Output Digital....................................................................12
2.5.3 Input Analog...............................................................................12
2.5.4 Accu............................................................................................12
2.5.5 Baterai/Adaptor...........................................................................13
2.6 Android..................................................................................................13
2.7 Aplikasi Program Arduino IDE.............................................................14
2.8 Arduino Programming Tool...................................................................15
2.8.1 Serial Port....................................................................................18
2.9 Aplikasi Program Eclipse.......................................................................19
2.10 Eclipse Programming Tool..................................................................20

i
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
3.1 Blok Diagram Rangkaian......................................................................22
3.2 Perancangan Alat Keras (Hardware).....................................................24
3.2.1 Modul Arduino UNO...................................................................24
3.2.2 Driver Motor Shield.....................................................................27
3.2.3 Perancangan Mekanik..................................................................30
3.2.4 Sistem Penggerak Roda...............................................................31
3.3 Realisasi Rangkaian..............................................................................31
3.3.1 Rangkaian Modul Bluetooth Dengan Arduino...........................31
3.3.2 Aplikasi Program Arduino UNO................................................34
3.3.3 Aplikasi Program Eclipse...........................................................37

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

4.1 Pengujian Perangkat..............................................................................39
4.2 Pengujian Setiap Blok...........................................................................40
4.2.1 Pengujian Modul Bluetooth Dengan Arduino.............................40
4.2.2 Pengujian Program Arduino UNO IDE.......................................42
4.2.3 Pengujian Arduino UNO Pada Robot………………..................44
4.2.4 Pengujian Program Eclipse…………………………..................46
4.3 Pengujian Sistem Keseluruhan...............................................................50
4.3.1 Pengujian Maju............................................................................50
4.3.2 Pengujian Mundur........................................................................51
4.3.3 Pengujian Belok Kanan................................................................52
4.3.4 Pengujian Belok Kiri....................................................................52
4.3.5 Pengujian Berhenti.......................................................................53
4.4 Pengjian Jarak........................................................................................54

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan...........................................................................................55

ii
 5.2 Saran......................................................................................................55

DAFTAR PUSTAKA..........................................................................................iv

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Dalam bidang industri penggunaan mesin otomatis dan pemrosesan
secara otomatis merupakan hal yang umum. Sistem prengontrolan dengan
elektromekanik yang menggunakan relay-relay mempunyai banyak kelemahan,
diantaranya kontak-kontak yang dipakai mudah haus karena panas / terbakar
atau karena hubung singkat, membutuhkan biaya yang besar saat instalasi,
pemeliharaan dan modifikasi dari sistem yang telah dibuat jika dikemudian hari
diperlukan modifikasi.
Perkembangan teknologi saat sekarang ini memiliki peranan yang sangat
penting dalam kemajuaan kehidupan manusia. Banyak peralatan dibuat yang
fungsinya mempermudah suatu pekerjaan menjadi lebih efisien dan cepat.
Mungkin banyak yang berpikir bahwa dibutuhkan keahlian yang sangat tinggi
untuk dapat mendesain, merancang, dan membuat suatu proyek, khususnya
elektronika. Membuat proyek elektronika dapat dimulai dari tingkat dasar
dengan cara yang cukup sederhana dan mudah untuk diaplikasikan dalam
pembuatan suatu peralatan. Untuk itu dibutuhkan suatu perancangan untuk
membuat proyek elektronika.
Pada Tugas Akhir ini akan dibuat PENGAPLIKASIAN MOTOR DC
PADA ALAT PENGONTROLAN ROBOT BERBASIS ARDUINO
MENGGUNAKAN ANDROID. Dalam bahasa pemograman Arduino akan
digunakan bahasa C, karena lebih mudah dipelajari karena mempunyai struktur
bahasa tingkat tinggi yang lebih mudah dipahami. Sedangkan untuk
pemrograman Android akan digunakan aplikasi Java Eclipse. Penghubung
komunikasi antara robot Arduino dengan Android digunakan modul Bluetooth
yang terlebih dahulu di-pairing dengan Bluetooth Android. Robot ini akan

1
 dikontrol dengan tombol- tombol yang ada di Android untuk bergerak maju,
mundur, berbelok kanan, kiri dan berhenti.
Oleh karena itu, proses perancangan ini akan dibuat untuk menghindari
kesalahan-kesalahan dalam pembuatan robot. Robot yang akan dibuat akan
berguna dalam proses pengontrolan gerak alat. Dalam proses pembuatan robot
akan dilakukan pengujian-pengujian pada sistem yang mendukung.

1.2 RUMUSAN MASALAH PENELITIAN

Berdasarkan latar belakang di atas, maka ditentukan permasalahan
sebagai berikut:
1. Bagaimanakah menghubungkan antara robot, Arduino, dan Bluetooth
module dengan android?
2. Bagaimanakah cara kerja Android dan Bluetooth module ketika
dihubungkan dengan Arduino?

1.3 BATASAN MASALAH

Untuk memperjelas permasalahan tugas akhir ini, maka perlu adanya
ruang lingkup pengujian, yaitu menjalankan program Arduino dengan Android
yang mengontrol robot untuk berjalan maju, mundur, berbelok kiri dan kanan
serta berhenti.

1.4 TUJUAN PENELITIAN

Adapun tujuan yang diinginkan penulis dari penyusunan Tugas Akhir ini
adalah untuk merancang sebuah robot berbasis Arduino yang dapat dikontrol
oleh Android melalui komunikasi Bluetooth.

2
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 MOTOR DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).
Motor DC berfungsi untuk mengubah tenaga listrik arus searah menjadi
tenaga gerak. Tenaga gerak tersebut berupa putaran dari rotor. Jadi motor DC
menerima arus DC dari jala-jala dirubah menjadi energi mekanik berupa
putaran yang nantinya akan dipakai oleh peralatan lain.

2.1.1 Prinsip Kerja Motor DC

Prinsip kerja pada motor DC adalah :
 Adanya garis-garis gaya medan magnet (fluks) antara kutub yang
berada pada stator.
 Penghantar yang dialiri arus ditempatkan pada jangkar yang berada
dalam medan magnet.
 Pada penghantar timbul gaya yang menghasilkan torsi.
Konstruksi motor DC:

Gambar 2.1 Konstruksi Motor DC

3
2.1.2 Pengendalian Motor DC
Pembuatan robot berbasis Arduino yang dikontrol oleh Android
melalui Bluetooth ini agar dapat bergerak digunakan sebuah aktuator
yaitu berupa motor DC. Untuk dapat mengaplikasikan motor DC ini pada
robot yang akan dibuat maka diperlukan pengendalian motor DC.
Terdapat dua jenis pengendalian yang harus dilakukan untuk dapat
mengaplikasikan motor DC, yaitu :
A. Pengendalian arah putar motor DC
Untuk mendapatkan arah putaran searah dengan jarum jam
(clockwise, c) maka motor DC harus diberikan tegangan dengan
polaritas bagian atas motor positif dan bawah negatif.

Gambar 2.2 Polarisasi Tegangan Untuk Putaran Motor Searah

Jarum Jam

Sedangkan untuk mendapatkan arah putaran berlawanan arah

dengan jarum jam (counter clockwise, ccw) maka motor DC harus
diberikan tegangan dengan polaritas bagian atas motor negatif dan
bawah positif.

Gambar 2.3 Polarisasi Tegangan Untuk Putaran Motor Berlawanan

Dengan Arah Jarum Jam

4
 B. Pengendalian Kecepatan Motor DC
Pengendalian kecepatan putar motor DC dapat dilakukan
dengan mengatur besar tegangan terminal motor. Metode lain yang
biasa digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC adalah
dengan teknik modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation
(PWM) yang ada pada driver motor.

2.2 DRIVER MOTOR (MOTOR SHIELD)

Ada beberapa macam driver motor DC yang biasa dipakai seperti
menggunakan relay yang diaktifkan dengan transistor sebagai saklar, namun
yang demikian dianggap tidak efisien dan terlalu ribet “repot” dalam pengerjaan
hardware-nya. Dengan berkembangnya dunia IC, sekarang sudah ada H Bridge
yang dikemas dalam satu IC yang memudahkan dalam pelaksanaan hardware
dan kendalinya apalagi jika menggunakan mikrokontroler maka akan terrasa
lebih mudah lagi dalam penggunaannya. IC yang familiar seperti IC L298. IC
ini memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing. Modul yang
menggunakan IC driver L298 yang memiliki kemampuan menggerakkan motor
DC sampai arus 4A dengan tegangan maksimum 46 VDC untuk satu kanalnya.
Rangkaian driver motor DC dengan IC L298 diperlihatkan pada gambar 2.5.
Pin enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin input
1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin enable diberi VCC 5 volt
untuk kecepatan penuh dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan
rotasi yang bervariasi tergantung dari level high-nya.

5
 Gambar 2.4 Driver Motor DC Shield dengan L298

2.3 ROBOT
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan
program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah
robot berawal bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak
mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat,
berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot
industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk
untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk
pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen
dibidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan
pemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun
pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian
membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski
demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot. Salah satunya adalah
Robot Mobil atau Mobile Robot yaitu konstruksi robot yang ciri khasnya adalah

6
 mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot.
Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat.
Untuk dapat membuat sebuah robot mobil minimal diperlukan pengetahuan
tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. Dasar robot mobil dapat
dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai
menggunakan logam (aluminium).

Gambar 2.5 Contoh Sebuah Robot Mobil

2.4 BLUETOOTH
Nama "bluetooth" berasal dari nama raja di akhir abad sepuluh, Harald
Blatand (Abad 10) yang di Inggris juga dijuluki Harald Bluetooth kemungkinan
karena memang giginya berwarna gelap. Ia adalah raja Denmark yang telah
berhasil menyatukan suku-suku yang sebelumnya berperang, termasuk suku
dari wilayah yang sekarang bernama Norwegia dan Swedia. Bahkan wilayah
Scania di Swedia, tempat teknologi bluetooth ini ditemukan juga termasuk
daerah kekuasaannya. Kemampuan raja itu sebagai pemersatu juga mirip
dengan teknologi bluetooth sekarang yang bisa menghubungkan berbagai
peralatan seperti komputer personal dan telepon genggam. Sedangkan logo
bluetooth berasal dari penyatuan dua huruf Jerman yang analog dengan huruf H

7
dan B (singkatan dari Harald Bluetooth), yaitu (Hagall) dan (Blatand) yang
kemudian digabungkan.
Awal mula dari Bluetooth adalah sebagai teknologi komunikasi wireless
(tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM
(Industrial, Scientific and Medical) dengan menggunakan sebuah frequency
hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan
suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak jangkauan
layanan yang terbatas (sekitar 10 meter). Bluetooth berupa card yang
menggunakan frekuensi radio standar IEEE 802.11 dengan jarak layanan yang
terbatas dan kemampuan data transfer lebih rendah dari card untuk Wireless
Local Area Network (WLAN).
Pembentukan Bluetooth dipromotori oleh 5 perusahaan besar Ericsson,
IBM, Intel, Nokia dan Toshiba membentuk sebuah Special Interest Group
(SIG) yang meluncurkan proyek ini. Pada bulan Juli 1999 dokumen spesifikasi
bluetooth versi 1.0 mulai diluncurkan. Pada bulan Desember 1999 dimulai lagi
pembuatan dokumen spesifikasi bluetooth versi 2.0 dengan tambahan 4
promotor baru yaitu 3Com, Lucent Technologies, Microsoft dan Motorola. Saat
ini, lebih dari 1800 perusahaan di berbagai bidang bergabung dalam sebuah
konsorsium sebagai adopter teknologi bluetooth. Walaupun standar Bluetooth
SIG saat ini ‘dimiliki’ oleh grup promotor tetapi ia diharapkan akan menjadi
sebuah standar IEEE (802.15).

Gambar 2.6 Logo Bluetooth

8
2.5 DASAR ARDUINO
Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open
source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip
mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu
sendiri adalah chip atau IC (integrated Circuit) yang bisa diprogram
menggunakan komputer. Tujuan menanamkan program pada mikrokontroler
adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, proses, dan output
sebuah rangkaian elektronik.
Arduino adalah inovasi dibidang elektronika yang telah membuat
perubahan besar dalam dunia mikrokontroler sehingga seorang yang awam
amatiran bisa membuat proyek-proyek elektronika atau robotika dengan relatif
mudah dan cepat. Arduino lahir dari lingkungan mahasiswa dan dosen yang
merasakan sulitnya mempelajari mikrokontroler. Kemudian mereka
mengembangkan sebuah sistem minimum berbasis AVR yang dilengkapi
dengan bootloader dan software yang user friendly. Hasilnya adalah sebuah
board mikrokontroler yang bersifat open source yang bisa dipelajari atau
dikembangkan oleh mahasiswa, profesional, atau penggemar mikrokontroler di
seluruh dunia. Konon Arduino sudah lebih popular dibandingkan Basic Stamp
yang lahir lebih awal yang harganya relatif mahal dan close source. Penjualan
board Arduino bisa menghasilkan milyaran Rupiah pada penjualan kit online
seperti Sparkfun.
Mikrokontroler ada pada perangkat elektronik di sekelililng kita.
Misalnya Handphone, MP3 player, DVD, televisi, AC, dll. Mikrokontroler juga
dipakai untuk keperluan mengendalikan robot.
Karena komponen utama Arduino adalah mikrokontroler, maka Arduino
pun dapat diprogram menggunakan komputer sesuai dengan kebutuhan kita.
Adapun data teknis board Arduino UNO sebagai berikut :
 Mikrokontroler : Arduino UNO
 Tegangan Operasi : 5 V

9
 Tegangan Input (recommended) : 7 - 12 V
 Tegangan Input (limit) : 6 - 20 V
 Pin digital I/O : 14 ( 6 diantaranya pin PWM )
 Pin analog input : 6
 Arus DC per pin I/O : 40 mA
 Arus DC untuk pin 3.3 V : 150 mA
 Flash Memory : 32 KB dengan 0.5 KB digunakan untuk bootloader
 SRAM : 2 KB
 EEPROM : 1 KB
 Kecepatan Pewaktu : 16 MHz

Gambar 2.7 Bentuk Fisik Arduino UNO

Dapat dibawa kemana-mana bersama laptop atau dimasukkan ke dalam

saku. Walaupun bahasa pemrograman Arduino adalah bahasa C/C++, tetapi
dengan penambahan library dan fungsi-fungsi standar membuat pemrograman
Arduino lebih mudah dipelajari dan manusiawi. Contoh, untuk mengirimkan
nilai HIGH pada pin 10 Arduino, cukup menggunakan fungsi digitalWrite (10,
HIGH), sedangkan kalau menggunakan bahasa C aslinya adalah PORTB
I=(1<<2).

10
 Tersedia library yang sangat banyak untuk menghubungkan Arduino
dengan macam-macam sensor, actuator maupun modul komunikasi. Misalnya
library untuk mouse, keyboard, servo, GPS, dsb. Berhubung Arduino adalah
open source, maka library- library ini juga open source dan dapat di-download
secara gratis di website Arduino. Dengan bahasa yang lebih mudah dan adanya
library dasar yang lengkap, maka mengembangkan aplikasi elektronik relatif
lebih mudah. Contoh, kalau kita ingin membuat robot wireless, cukup membeli
sebuah modul Bluetooth dan menyambungkan ke Arduino.
Arduino tidak membuat bahasa pemrograman khusus, melainkan
menggunakan bahasa C yang sudah ada, lebih tepatnya menggunakan bahasa C
yang menggunakan compiler AVG – GCC (AVR GNU C – Compiler). Bahasa
C adalah bahasa yang sangat lazim dipakai sejak awal-awal komputer
diciptakan dan sangat berperan dalam perkembangan software. Bahasa C telah
banyak membuat bermacam-macam sistem operasi Unix, linux, dsb. Bahasa C
juga biasanya digunakan di akademi dan perguruan tinggi selain bahasa
pemrograman basic atau pascal. Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang
sangat ampuh yang kekuatannya mendekati bahasa assembler.
Bahasa C menghasilkan file kode objek yang sangat kecil dan dieksekusi
dengan sangat cepat. Karena itu bahasa C sering digunakan pada sistem operasi
dan pemrograman mikrokontroler. Bahasa C adalah multi-platform, bahasa C
bisa diterapkan pada lingkungan windows, Unix, Linux, atau sistem operasi lain
tanpa mengalami perubahan source code ( kalaupun ada perubahan, biasanya
sangat minim). Karena Arduino menggunakan bahasa C yang multi-platform,
maka software Ardunio pun bisa dijalankan pada semua sistem operasi yang
umum, misalnya : Windows, Linux, MacOs. Bahasa C mudah dipelajari.
Maksud kata mudah di sini adalah relatif, tergantung kemampuan dari tiap user.
Kalau anda sudah mengerti bahasa C, anda dapat melakukan pengembangan
dengan board lain atau mikrokontroler lain dengan lebih mudah. Diinternet
banyak library bahasa C untuk Arduino yang bias di-download secara gratis.

11
Setiap library Arduino biasanya disertai dengan contoh pemakaiannya.
Keberadaan library- library ini bukan hanya membantu kita membuat proyek
mikrokontroler. Tetapi bias dijadikan sarana untuk mendalami pemrograman
bahasa C pada mikrokontroler.

2.5.1 Soket USB

Soket USB adalah soket untuk kabel USB yang disambungkan ke
komputer atau laptop. Berfungsi untuk mengirimkan program ke Arduino
dan juga sebagai port komunikasi serial.

2.5.2 Input / Output Digital

Input/output digital atau digital pin adalah pin-pin untuk
menghubungkan Arduino dengan komponen atau rangkaian digital.
Misalnya, kalau igin membuat LED berkelip, LED tersebut dapat
dipasang pada salah satu pin I/O digital dan ground. Komponen lain yang
menghasilkan output digital atau menerima input digital bisa
disambungkan ke pin-pin ini.

2.3.3 Input Analog

Input Analog atau analog pin adalah pin-pin yang berfungsi untuk
menerima sinyal dari komponen atau rangkaian analog. Misalnya dari
potensiometer, sensor suhu, sensor cahaya, dsb.

2.5.4 Accu
Accu adalah suatu alat yang menyimpan tegangan 12 VDC sesuai
keperluan yang akan dibutuhkan, accu menyuplai tegangan ke motor
shield dengan tegangan 12 VDC untuk menggerakan motor dc pada
robot.

12
 2.3.5 Baterai / Adaptor
Soket baterai atau adaptor digunakan untuk menyuplai Arduino
dengan tegangan dari baterai / adaptor 12 V pada saat Arduino sedang
tidak disambungkan ke komputer. Kalau Arduino sedang disambungkan
ke komputer melalui USB, Arduino mendapatkan suplai tegangan dari
USB, jadi tidak perlu memasang baterai atau adaptor saat memprogram
Arduino.

2.6 ANDROID
Android adalah sistem operasi bergerak (mobile operating system) yang
mengadopsi sistem operasi Linux, namun telah dimodifikasi. Android diambil
alih oleh Google pada tahun 2005 dari Android, Inc sebagai bagian strategi
untuk mengisi pasar sistem operasi bergerak. Google mengambil alih seluruh
hasil kerja Android termasuk tim yang mengembangkan Android.
Google menginginkan agar Android bersifat terbuka dan gratis, oleh
karena itu hamper setiap kode program Android diluncurkan berdasarkan
lisensi open-source Apache yang berarti bahwa semua orang yang ingin
menggunakan Android dapat men-download penuh source code-nya.
Di samping itu produsen perangkat keras juga dapat menambahkan
extension-nya sendiri ke dalam Android sesuai dengan kebutuhan produk
mereka. Model pengembangannya yang sederhana membuat Android menarik
bagi vendor-vendor perangkat keras.
Keuntungan utama dari Android adalah adanya pendekatan aplikasi
secara terpadu. Pengembang hanya berkonsentrasi pada aplikasi saja, aplikasi
tersebut bisa berjalan pada beberapa perangkat yang berbeda selama masih
tenagai oleh Android (pengembang tidak perlu mempertimbangkan kebutuhan
jenis perangkatnya).

13
 Tabel 2.1 Versi Android

VERSI
N
ANDROI DILUNCURKAN NAMA KODE
O
D
1 Beta 5 November 2007

2 1.0 23 September 2008

3 1.1 9 febuari 2009

4 1.5 30 April 2009 Cupcake

5 1.6 15 September 2009 Donut

6 2.0/2.1 26 Oktober 2009 Éclair

7 2.2 20 Mei 2010 Froyo

8 2.3 6 Desember 2010 Gingerbread

9 3.0 22 Febuari 2011 Honeycomb

Ice Cream
10 4.0 19 Oktober 2011
Sandwich
Sekitar pertengahan
11 4.1 Jelly Bean
2012
12 Sekitar 2013 Key Lime Pie

2.7 APLIKASI PROGRAM ARDUINO IDE ( INTEGRATED

DEVELOPMENT ENVIRONMENT )
Ketika kita membuka program Arduino IDE ( Integrated Development
Environment ), akan terlihat serupa dengan tampilan gambar 2.8. Jika
menggunakan Windows atau Linux, akan terlihat perbedaan, tetapi pada
dasarnya IDE akan sama, tidak perduli Operasi sistem apa yang digunakan.

14
 Gambar 2.8 Tampilan Program IDE

2.8 ARDUINO PROGRAMMING TOOL

Arduino merupakan perangkat pemrograman mikrokontroler jenis AVR
yang tersedia secara bebas (open source) untuk membuat prototip elektronika
yang dapat berinteraksi dengan keadaan sekitarnya. Arduino dapat menerima
input dari berbagai jenis sensor dan mengendalikan sensor, servo, dan actuator
lainnya.

Toolbar

Coding Area

Application Status Message

Gambar 2.9 Tampilan Utama Aplikasi Arduino

15
1. Toolbar

a b c d e f g
Gambar 2.10 Toolbar Pada Aplikasi Arduino

a. Verify
Tombol ini digunakan untuk meng-compile program yang telah
dibuat. Compile berguna untuk mengetahui apakah program yang
telah dibuat benar atau masih memilki kesalahan. Apabila ada
kesalahan yang terjadi, bagian message akan menampilkan letak
kesalahan tersebut.

b. Stop
Tombol ini digunakan untuk membatalkan proses verify yang
sedang berlangsung.

c. New
Tombol ini digunakan untuk membuat coding pada layar baru.

d. Open
Tombol ini digunakan untuk membuka codingyang sudah
disimpan sebelumnya.

e. Save
Tombol ini digunakan untuk menyimpan coding yang sudah
dikerjakan.

16
 f. Upload
Tombol ini digunakan untuk mengirim coding yang sudah
dikerjakan ke mikrokontroler.

g. Serial Monitor
Tombol ini digunakan untuk melihat aktivitas komunikasi serial
dari mikrokontroler baik yang dikirm oleh user ke mikrokontroler
maupun sebaliknya.

2. Coding Area
Bagian ini merupakan tempat penulisan coding dengan
menggunakan bahasa pemrograman C. Coding di dalam Arduino
memiliki dua bagian utama, yaitu :
a. Void Setup ( )
Bagian ini merupakan inisialisasi yang diperlukan sebelum program
utama dijalankan, contoh :

void setup ( )
{
Serial.begin ( 9600 ) ; // Inisialisasi baudrate komunikasi serial
pinMode ( 6, INPUT ) ; // set pin 6 Arduino sebagai input
pinMode ( 7, OUTPUT ) ; // set pin 7 Arduino sebagai output
}

b. Void Loop ( )
Bagian ini merupakan fungsi utama yang dijalankan terus menerus
selama modul Arduino terhubung dengan power supply. Contoh :

17
 void loop ( )
{
digitalWrite (6, HIGH) ; // memberikan logic HIGH pada pin 6
delay (1000) ; // menunda selama 1 detik
digitalWrite (6, LOW) ; // memberikan logic LOW pada pin 6
delay (2000) ; // menunda selama 2 detik
}

3. Application Status
Bagian ini memberikan informasi kepada pengguna mengenai tugas
yang yang sedang dujalankan oleh aplikasi Arduino.

4. Message
Bagian ini memberikan informasi kepada pengguna mengenai
besarnya ukuran file dari coding yang dibuat dan letak kesalahan
yang terjadi pada coding.

2.8.1 Serial Port

Komunikasi serial digunakan untuk memprogram mikrokontroler
langsung dari aplikasi Arduino. Selain itu, komunikasi serial juga
digunakan untuk mengirim dan menerima data antara mikrokontroler dan
komputer melalui fasilitas serial monitor yang terdapat pada aplikasi
Arduino.

18
 Gambar 2.11 Tools Serial Ports

2.9 APLIKASI PROGRAM ECLIPSE

Ketika membuka program Eclipse (dalam pembuatan digunakan Eclipse
Galileo) akan terlihat serupa dengan tampilan gambar berikut.

Gambar 2.12 Tampilan Program Eclipse

19
2.10 ECLIPSE PROGRAMMING TOOLS
Eclipse adalah sebuah IDE (Integrated Development Environment) untuk
mengembangkan perangkat lunak dan dapat dijalankan di semua platform
(platform-independent). Dalam Skripsi ini digunakan Android sebagai
platform- nya.

2
4

Gambar 2.13 Tampilan Utama Pada Eclipse

1. Toolbar
Pada bagian toolbar, terdapat shortcut perintah dalam bentuk icon.
Seperti Create New (project, folder), Save, Print, Open Android SDK
Manager, Open the Android Virtual Device Manager, Open a wizard ho
help create a new Android Project, Open a wizard ho help create a new
Android

20
 Test Project, Open a wizard ho help create a new Android XML
file, Debug, Run, Run Last Tool, New Java Project, New Java Package,
New Java Class, Open Type, Open Task, Search, Next Annotation,
Previous Annotation, Last Edit Location, Backward, dan Forward.

2. Package Explorer
Merupakan jendela yang menampilkan project-project yang sudah
dibuat dalam sebuah workspace. Jendela ini layaknya explore pada sistem
operasi windows, yang berguna untuk mengexplore project yang ada
dalam sebuah workspace.

3. Java Editor
Merupakan jendela yang menampilkan coding java yang sedang
dikerjakan. Pada bagian ini digunakan untuk mengetik perintah-perintah
dalam syntax java untuk membuat sebuah aplikasi.

4. Console
Merupakan jendela yang menampilkan hasil output dari aplikasi
yang telah buat. Agar hasil outputnya berjalan, tekan Run pada toolbar.
Jika muncul error, berarti aplikasi yang telah buat memang memiliki
error, dan console ini akan menunjukkan dimana letak error-nya.

21
 BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun
untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi
penghubung antara Android dengan Arduino. Adapun sistem alat yang dibuat dan
dirancang sesuai blok diagram. Pembahasan dititik beratkan pada perancangan alat
yang dibuat berdasarkan pemikiran dan mengacu pada sumber yang berhubungan
dengan alat, khususnya pada bagian komunikasi penghubung yaitu modul Bluetooth
pada robot yang berbasiskan mikrokontroler Atmega328 pada Arduino UNO.

3.1 BLOK DIAGRAM RANGKAIAN

Untuk merealisasikan robot yang akan diuji, maka secara sistem
keseluruhan rangkaian simulasi robot berbasis Arduino yang dikontrol oleh
Android menggunakan komunikasi via Bluetooth adalah seperti gambar 3.1.

Android

Bluetooth Baterai 12V

Modul
Bluetooth
Arduino
Motor Driver UNO
DC Motor
Shield
Motor
DC L 298

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Kontrol Bluetooth

22
Fungsi dari diagram blok rangkaian di atas adalah sebagai berikut :
1. Baterai
Baterai berfungsi sebagai sumber tegangan ke rangkaian Arduino UNO
dan driver motor shield. Ketika tegangan 12 VDC baterai masuk ke
Arduino UNO maka tegangan akan terbagi menjadi :
 Tegangan supply 3.3 VDC untuk modul Bluetooth
 Tegangan supply 5 VDC untuk IC L298.

2. Modul Bluetooth
Modul Bluetooth berfungsi sebagai penerima komunikasi dari Android
yang dikendalikan oleh user.

3. Arduino UNO
Arduino UNO berfungsi sebagai sistem kontrol dari semua rangkaian
pengontrol Bluetooth.

4. Motor Driver
Motor driver (motor shield) berfungsi sebagai pengatur tegangan dan arus
yang masuk ke motor DC.

5. Motor DC
Motor DC berfungsi sebagai penggerak roda pada robot.

6. Android
Berfungsi sebagai device pengirim komunikasi ke modul Bluetooth pada
robot.

23
3.2 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS (HARDWARE)
Dalam perancangannya, robot ini menggunakan Arduino UNO sebagai
dasar utamanya, sehingga diperlukan sebuah modul Arduino UNO untuk
menjadi otak dasarnya. Perancangan perangkat keras ini dilakukan untuk
mewujudkan terciptanya sebuah kerangka robot mobil yang simple, agar dapar
bergerak maju, mundur, kiri, kanan, dan berhenti dengan leluasa.

3.2.1 Modul Arduino UNO

Arduino UNO adalah sebuah mikrokontroler yang didasarkan pada
ATmega328 (datasheet). Arduino UNO mempunyai 14 pin digital
input/output (6 diantaranya dapat diguanakan sebagai output PWM), 6
input analog, sebuah oscillator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB,
sebuah power jack, sebuah ISCP header, dan sebuah tombol reset.
Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang
mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah komputer dengan
sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC
atau dapat menggunakan baterai untuk memulainya.

Gambar 3.2 Rangkaian Arduino UNO

24
 Setiap modul Arduino UNO menggunakan 2 (dua) buah koneksi
dengan komputer, paralel dan serial. Komunikasi paralel digunakan untuk
burn bootloader, program inisialisasi mikrokontroler agar dapat
menggunakan koneksi serial dalam hal pemrograman, sehingga
mikrokontroler dapat diprogram secara serial maupun komunikasi data
antara mikrokontroler dan komputer menggunakan aplikasi Arduino
UNO. Selain itu, komunikasi paralel juga dapat digunakan untuk
pemrograman mikrokontroler secara paralel. Tabel berikut ini
menunjukkan penomoran setiap pin pada Arduino UNO :

Tabel 3.1 Penomoran Pin pada Arduino UNO

PIN PIN PIN

PIN
Arduino ATmega32 Arduino
Atmega328
UNO 8 UNO
1 15 9 (PWM)

2 0 (RX) 16 10
(PWM)
3 1 (TX) 17 11
(PWM)
4 2 18 12

5 3 (PWM) 19 13

6 4 20

7 21

8 22

9 23 1 analog
IN
1 24 2 analog
0 IN
1 5 (PWM) 25 3 analog
1 IN

25
 1 6 (PWM) 26 4 analog
2 IN
1 7 27 5 analog
3 IN
1 8 28 6 analog
4 IN

Modul Arduino UNO yang paling sederhana adalah modul dengan

tampilan board sebagai berikut :

Digital Input/Output

Konektor
USB

Mikrokontrol
Jack Untuk er
Baterai/Adapt
or
Power Analog Input
Digital Output

Gambar 3.3 Tampilan Atas Board Arduino UNO

Sebagai referensi untuk menemukan pin pada mikrokontroler

Atmega 328 yang dipakai pada aplikasi Arduino UNO yang digunakan,
yaitu (tabel) ringkasan Arduino UNO :

26
 Tabel 3.2 Ringkasan Arduino UNO

Mikrokontroler ATmega 328

Tegangan
5V
Pengoperasian
Tegangan Input Yang
7 -12 V
Disarankan

Batas Tegangan Input 6 – 20 V

14 ( 6 diantaranya menyediakan
Jumlah Pin I/O Digital
keluaran PWM )

Jumlah Pin Input 6

Analog
Arus DC Tiap Pin I/O 40 mA

Arus DC Untuk Pin 3.3 50 mA

V
Memory Flash 32 KB (ATmega 328), sekitar 0.5 KB

digunakan oleh bootloader

SRAM 2 KB (ATmega 328)

EEPROM 1 KB (ATmega 328)

Clock Speed 16 MHz

3.2.2 Driver Motor Shield

Untuk penggerak dari rangkaian roda pada robot menggunakan
motor DC. Pada motor DC sendiri dapat dikendalikan langsung oleh
keluaran dari mikrokontroler. Tegangan mikrokontroler hanya 5 Volt,
sedangkan motor DC yang digunakan pada robot ini membutuhkan
tegangan 6 Volt agar dapat bekerja dengan optimal. Rangkaian

27
pengendali motor yang digunakan di sini adalah rangkaian yang dikenal
dengan sebutan Motor Driver (Motor Shield). Driver motor ini dilengkapi
dengan shield yang pin-pin keluarannya disesuaikan dengan Arduino
UNO. Jadi rangkaian ini dapat dipasangkan dengan mudah dengan
Arduino UNO tanpa menyolder lagi pin-pin keluaran IC 298. Rangkaian
motor driver yang digunakan terdapat pada gambar 3.4.

R1: 4,7 R9: 100 kohm D1:

kohm 1N5819
R2: 10 R10: 10 kohm D2:

28
 kohm 1N5819
R3: 4,7 C1: 100 nF 100 D3:
kohm 1N5819
R4: 4,7 C2: 100 µF 63 VL D4:
kohm 1N5819
R5: 10 C3: 22 µF 35 VL D5:
kohm 1N5819
R6: 4,7 U1: L298P D6:
kohm 1N5819
R7: 1 kohm LD1: Led 5 mm R/G (L-57EGW) D7:
1N5819
R8: 1 kohm LD2: Led 5 mm R/G (L-57EGW) D8:
1N5819
T1:
BC547
T2:
BC547
Gambar 3.4 Rangkaian Driver Motor Shield

Rangkaian ini umum digunakan untuk mengatur putaran motor

yang diinginkan dengan memberikan logika yang sesuai dengan
ketentuan pada kaki inputnya seperti tabel 3.3.

Tabel 3.3 Kondisi Putaran Motor

LOGIKA LOGIKA
ARAH PUTARAN
A B
0 0 Diam
Berlawanan Jarum
0 1
Jam
1 0 Searah Jarum Jam

29
 1 1 Dilarang

Berikut adalah tabel kondisi putaran motor DC terhadap arah

pergerakan robot, yaitu :

Tabel 3.4 Kondisi Putaran Motor Terhadap Arah Pergerakkan Motor

MOTOR
MOTOR KIRI ARAH PERGERAKKAN
KANAN

Maju

Putar Kanan

Putar Kiri

Mundur

3.2.3 Perancangan Mekanik

Perancangan mekanik robot dibuat sedemikian rupa agar
mendukung kemampuan robot dalam bergerak pada arena. Hampir semua
material robot menggunakan akrilik dan alumunium. Konstruksi dasar
robot menggunakan alumunium dan konstruksi bagian atas robot
menggunakan akrilik. Penggunaan akrilik dan alumunium dipilih karena
bahan tersebut relatif mudah dibentuk dan ringan.
Perancangan bentuk robot yang akan dibuat adalah berbentuk bulat
dengan diameter 12 cm, 2 buah alas, 4 buah tiang penyangga, dan 3 buah
roda yang digambarkan pada gambar 3.5 dan 3.6.

30
 Gambar 3.5 Tampak Depan Robot

Gambar 3.6 Tampak Belakang Robot

3.2.4 Sistem Penggerak Roda

Sistem roda yang dirancang pada robot ini menggunakan motor DC
6 V dengan roda (wheel) berukuran diameter 42 mm.

31
 Gambar 3.7 Sistem Perodaan Robot Mobil

3.3 REALISASI RANGKAIAN

Langkah berikutnya adalah merealisasikan rangkaian setiap blok,
rangkaian yang akan dibuat yaitu sebagai berikut :
 Rangkaian Bluetooth dengan Arduino UNO.
 Aplikasi program Arduino UNO IDE
 Aplikasi program Eclipse

3.3.1 Rangkaian Modul Bluetooth dengan Arduino UNO

Rangkaian bluetooth ini berfungsi untuk mengintegrasikan Android
dengan Arduino UNO. Dalam melakukan koneksi antara modul
Bluetooth dan Arduino UNO dibutuhkan kabel jumper sebagai
penghubung seperti gambar 3.8.

32
 Gambar 3.8 Rangkaian Modul Bluetooth HC-05

Pada rangkaian ini ada beberapa hal yang harus diperhatikan, yaitu
pada jalur penghubung dari rangkaian modul Bluetooth ke Arduino UNO.
Meliputi pin power 3.3v, ground, transmitter (Tx), dan receiver (Rx). Pin-
pin ini akan dihubungkan ke setiap jalur pin Arduino UNO, untuk lebih
lengkapnya kita bisa lihat cara interfacing di gambar 3.9 dan 3.10

Gambar 3.9 Pin-pin pada Modul Bluetooth HC-05

Dari 34 pin yang ada pada modul Bluetooth HC-05, hanya dipakai 4
buah pin saja, yaitu pin 1, 2, 12, dan 13.

33
 Gambar 3.10 pin-pin yang dihubungkan ke Arduino UNO

Sesuai dengan library yang sudah dibuat, koneksi pin-pin tersebut

dengan board Arduino UNO adalah sebagai berikut :
1. Pin 1 (Tx) – pin 0 (Rx)
2. Pin 2 (Rx) – pin 1 (Tx)
3. Pin 12 (3.3v) – pin 3.3v Arduino UNO
4. Pin 13 (Ground) – pin ground Arduino UNO

Setelah kita meng-interfacing pin-pin tersebut maka akan

dihubungkan ke pin Arduino UNO, berikut interfacing data pada gambar
3.11.

Gambar 3.11 Rangkaian Modul Bluetooth HC-05 ke Arduino UNO

3.3.2 Aplikasi Program Arduino UNO

34
 Setelah proses rangkaian selesai dibuat, langkah selanjutnya adalah
membuat program pada aplikasi program Arduino UNO IDE. Buka
Program aplikasi Arduino UNO IDE, kemudian buat coding program
seperti gambar 3.12

Gambar 3.12 program Arduino UNO IDE

Pada perancangan ini dilakukan beberapa kali pengetesan untuk

mencoba hasil yang diinginkan dan beberapa program Arduino UNO
yang didapat.

A. Pergerakkan Maju

35
 Penulisan program untuk pergerakkan maju adalah sebagai berikut :

Gambar 3.13 Listing Program Pergerakan Maju

B. Pergerakkan Mundur
Penulisan program untuk pergerakkan mundur adalah sebagai
berikut :

Gambar 3.14 Listing Program Pergerakan Mundur

C. Pergerakkan Belok Kanan

36
 Penulisan program untuk belok kanan adalah sebagai berikut :

Gambar 3.15 Listing Program Pergerakan Belok Kanan

D. Pergerakkan Belok Kiri

Penulisan program untuk belok kiri adalah sebagai berikut :

Gambar 3.16 Listing Program Pergerakan Belok Kiri

E. Pergerakkan Berhenti

37
 Penulisan program untuk berhenti adalah sebagai berikut :

Gambar 3.17 Listing Program Pergerakan Berhenti

3.3.3 Aplikasi Program Eclipse

Setelah program Arduino UNO IDE selesai, kemudian membuat
program pada aplikasi Eclipse. Buka program aplikasi Eclipse, kemudian
buat coding program seperti gambar 3.18, 3.19, dan 3.20.

Gambar 3.18 Coding Untuk Main.xml

38
Gambar 3.19 Coding Untuk Controlactivity.java

Gambar 3.20 Coding Untuk Androidmanifest.xml

39
 BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA

Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan
diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta
langkah-langkah praktek, kemudian menyiapkan data hasil pengujian. Pelaksanaan
pendataan menggunakan sebuah rangkaian dan dilakukan secara berulang-ulang
supaya dihasilkan data yang benar-benar tepat. Sebelum melakukan
pendataan, terlebih dahulu mempelajari alat tersebut kemudian menentukan titik
pengukuran.

Gambar 4.1 Robot Mobil Hasil Perancangan

4.1 PENGUJIAN PERANGKAT

Sebelum membuat rangkaian yang akan digunakan sebagai pendataan
bahan ilmiah, terlebih dahulu mempersiapkan alat yang diperlukan sebagai
penunjang pada saat melakukan pengujian pada rangkaian. Adapun alat dan
bahan yang diperlukan adalah sebagai berikut :

40
 Tabel 4.1 Bahan-bahan yang dipergunakan

NO NAMA BARANG JUMLAH BARANG

1 Arduino UNO 1

2 Motor DC 6v 2

3 Kabel USB (Universal Serial Bus) 1

4 Motor Shield L298 1

5 Baterai 12v 1 (10 buah)

6 Akrilic 12cm x 12cm 1

7 Android (Samsung Galaxy ACE 2) 1

8 Modul Bluetooth 1

9 Multimeter 1

4.2 PENGUJIAN SETIAP BLOK

Sebelum melaksanakan pendataan pada rangkaian terlebih dahulu
memeriksa hubungan-hubungan pada rangkaian. Langkah selanjutnya adalah
menentukan test point untuk pengujian pada rangkaian yang akan didata.
Adapun proses pengujian yang dilakukan adalah sebagai berikut :

4.2.1 Pengujian Modul Bluetooth Dengan Android

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah Modul Bluetooth
HC-05 ini dapat berkomunikasi dengan Android. Pengujian ini dilakukan
dengan memberikan power 3.3v pada modul Bluetooth yang kemudian
keberadaannya dideteksi oleh Android dengan men-scan Bluetooth.

41
 Gambar 4.2 Android Sedang Men-scan Modul Bluetooth

Setelah Android selesai men-scan, pada bagian available device

terdapat device yang terdeteksi oleh Android yaitu modul Bluetooth HC-
05 yang saya gunakan. Pilih, kemudian muncul kotak dialog Bluetooth
Pairing Request yang meminta PIN (default : 1234) untuk pairing dengan
Android.

Gambar 4.3 Modul Bluetooth Meminta PIN Untuk Pairing Dengan

Android

42
 Gambar 4.4 Modul Bluetooth Sudah Pairing Dengan Android

4.2.2 Pengujian Program Arduino UNO IDE

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah secara Aplikasi
program Arduino IDE yang akan di-upload ke Arduino UNO sudah
benar atau perlu adanya perbaikan. Pengujian ini dilakukan dengan cara
Verify/Compile pada lembar Sketch yang sudah diisi dengan program,
bila program pada lembar Sketch berjalan dengan baik setelah di-
Verify/Compile maka akan terlihat seperti gambar 4.4 dan 4.5.

43
Gambar 4.5 Sketch Sedang Di-compile

Gambar 4.6 Sketch Selesai Di-compile

44
4.2.3 Pengujian Arduino UNO Pada Robot
Setelah proses Verify/Compile berjalan dengan baik, langkah
selanjutnya adalah melakukan upload program dengan cara
menghubungkan Arduino UNO ke komputer dengan kabel USB
(Universal Serial Bus), kemudian komputer akan mendeteksi keberadaan
Arduino UNO berikut dengan port yang digunakannya. Cek keberadaan
port Arduino UNO dengan membuka Device Manager (Start – Control
Panel – System and Security – Device Manager), lihat pada bagian Ports
(COM & LPT), Port Arduino UNO terdeteksi pada Port COM20.

Gambar 4.7 Port Arduino UNO Terdeteksi Oleh Komputer

Setelah Arduino UNO terhubung, buka Sketch Arduino UNO yang

telah di-program dan di-Verify/Compile sebelumnya, cek keberadaan
Port Arduino UNO pada program Arduino IDE, klik Tools – Serial Port.

45
 Gambar 4.8 Port Arduino UNO

Lalu klik upload pada toolbar. Bila proses uploading berjalan

dengan lancar maka akan muncul keterangan “Done Uploading”.

Gambar 4.9 Proses Upload Ke Arduino UNO

46
 Gambar 4.10 Proses Uploading Selesai

4.2.4 Pengujian Program Eclipse

Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah secara Aplikasi
program Eclipse yang akan di-install ke Android sudah benar atau perlu
adanya perbaikan. Pengujian ini dilakukan dengan cara men-save coding
program yang telah dibuat, apabila terjadi kesalahan coding, maka akan
muncul error pada kotak dialog Console. Jika tidak, maka kotak dialog
Console tidak muncul keterangan error.
Ada 3 file yang di-coding pada aplikasi Eclipse, yaitu
AndroidManifest.xml, Main.xml (berada dalam folder res – layout), dan
Activity.java (berada dalam folder src).

47
 Gambar 4.11 File-File Yang Di-coding

 Android Manifest
Android Manifest merupakan sebuah xml yang berisi
informasi mengenai aplikasi, seperti versi dari aplikasi, nama
package, level SDK yang digunakan, beserta icon dan nama yang
diberikan untuk Aplikasi. Selain itu Android Manifest juga
digunakan sebagai pengatur Activity-activity yang terdapat pada
aplikasi, berupa daftar kelas-kelas java, penggunaan intent untuk
pemilihan, dan pemberian Label/Title pada suatu Activity saat
mereka aktif. AndroidManifest.xml ini secara otomatis ada jika kita
membuat sebuah project. Karena pada Tugas Akhir ini
menggunakan Bluetooth sebagai media, maka perlu ditambah kan
kode :

48
 <uses-permission
android:name="android.permission.BLUETOOTH" />

<uses-permission
android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN" />

Gambar 4.12 Coding Program Pada Manifest.xml

 Main
Main.xml digunakan untuk menggambar layout dan user
interface di android, dengan menggunakan format bahasa xml.

Gambar 4.13 Coding Program Pada Main.xml

49
 Gambar 4.14 Bentuk Graphical Layout Pada Aplikasi Android

 Activity
Activity dalam Android adalah sebuah kelas untuk
menjalankan sebuah layout yang berisi interface seperti text view,
button, combo box dll.

Gambar 4.15 Coding Program Pada Activity.java

Setelah coding program selesai dibuat, langkah selanjutnya

adalah mengekspor aplikasi Android menjadi file APK (Android

50
 Package) saya menamakannya “control.apk”. kemudian install file
APK di Android.

4.3 PENGUJIAN SISTEM KESELURUHAN

Tujuan dari pengujian sistem secara keseluruhan adalah untuk
mengetahui bagaimana cara robot bergerak dan berkomunikasi sesuai dengan
pengontrolan yang dilakukan oleh user. Pengujian dilakukan dengan mencoba
tombol yang ada pada aplikasi control yang sudah ter-install pada Android.
Setiap pengujian dilakukan step by step yaitu maju, mundur, kanan, kiri, dan
berhenti.

4.3.1 Pengujian Maju

Pengujian yang pertama dilakukan adalah pengujian pergerakan
maju, tujuan dari pengujian ini adalah untuk memperlihatkan bagaimana
pergerakan robot mobil ini pada saat bergerak maju.

Gambar 4.16 Robot Mobil Bergerak Maju

51
 Dari gambar tersebut hasil pengujian pergerakan maju ini berjalan
dengan lancar dan robot mobil berhasil bergerak maju sesuai perintah.

4.3.2 Pengujian Mundur

Pengujian yang kedua adalah pengujian pergerakan mundur, tujuan
dari pengujian ini adalah untuk memperlihatkan bagaimana pergerakan
robot mobil ini pada saat bergerak mundur.

Gambar 4.17 Robot Mobil Bergerak Mundur

Dari gambar tersebut hasil pengujian pergerakan mundur ini

berjalan dengan lancar dan robot mobil berhasil bergerak mundur sesuai
perintah.

52
4.3.3 Pengujian Belok Kanan
Pengujian yang ketiga adalah pengujian pergerakan belok kanan,
tujuan dari pengujian ini adalah untuk memperlihatkan bagaimana
pergerakan robot mobil ini pada saat bergerak belok ke arah kanan

Gambar 4.18 Robot Mobil Bergerak Ke Arah Kanan

Dari gambar tersebut hasil pengujian pergerakan belok kanan ini

berjalan dengan lancar dan robot mobil berhasil bergerak belok ke
arah kanan sesuai perintah.

4.3.4 Pengujian Belok Kiri

Pengujian yang pertama dilakukan adalah pengujian pergerakan
belok kiri, tujuan dari pengujian ini ada untuk memperlihatkan bagaimana
pergerakan robot mobil ini pada saat bergerak belok ke arah kiri.

53
 Gambar 4.19 Robot Mobil Bergerak Ke Arah Kiri

Dari gambar tersebut hasil pengujian pergerakan belok kiri ini

berjalan dengan lancar dan robot mobil berhasil bergerak belok ke
arah kiri sesuai perintah.

4.3.5 Pengujian Berhenti

Pengujian yang pertama dilakukan adalah pengujian berhenti,
tujuan dari pengujian ini ada untuk memperlihatkan bagaimana
pergerakan robot mobil ini pada saat dalam keadaan bergerak kemudian
berhenti.

54
 Gambar 4.20 Robot Mobil Berhenti

Dari gambar tersebut hasil pengujian pergerakan berhenti ini

berjalan dengan lancar dan robot mobil berhasil bergerak kemudian
berhenti sesuai perintah.

4.4 PENGUJIAN JARAK

Berdasarkan teori yang didapat, layanan komunikasi Bluetooth hanya
menjangkau jarak sekitar ±10 meter. Namun, dari hasil pengujian robot mobil
ini dapat dikendalikan sejauh lebih dari 80 langkah kaki pada ruang terbuka.

55
 BAB V
PENUTUP

5.1 KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari hasil pengujian adalah sebagai
berikut :
1. Robot mobil berbasis Arduino ini dapat berjalan dengan baik dan
bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri dan berhenti.
2. Pengontrolan robot dilakukan dengan menggunakan Android dan robot
dapat bergerak sesuai dengan perintah.
3. Komunikasi antara Android dengan Arduino menggunakan komunikasi
via Bluetooth, pada pengujian robot ini dapat dikontrol hingga jarak 80
langkah pada ruang terbuka.

5.2 SARAN
Robot mobil ini merupakan dasar dari pengontrolan mobil robot via
Bluetooth melalui Android, untuk itu, diperlukan saran-saran atau tambahan ide
- ide yang dapat membangun, mengembangkan, dan membuat robot mobil ini
lebih sempurna dan berguna lagi pengaplikasiannya.

56
 DAFTAR PUSTAKA

Budiarto, Widodo. 2005. Perancangan Sistem dan Aplikasi Mikrokontroller. Jakarta:

PT. Elex Media Computindo.

Burd, Barry. 2004. Eclipse For Dummies. United States: For Dummies.

Derus, M.Oki, 2012. “Pengontrolan Robot Dengan Menggunakan Stik PS2 Wireless,
Receiver, Dan Arduino UNO”, Jurnal Teknik Elektro Universitas Mercu
Buana.

DiMarzio, Jerome. 2008. Android: A Programmer’s Guide. United States: MC- Graw
Hill.

McRoberts, Mike. 2010. Arduino Starter Kit Manual. United States: Earthshine
Design.

Purdum, Jack. 2012. Beginning C For Arduino. United States: Apress.

Stallings, William. 2009. Komunikasi dan Jaringan Nirkabel Jilid 2. Jakarta:

Erlangga.

Suprianti, Dodit., dan Agustina, Rini. 2012. Pemrograman Aplikasi Android. Jakarta:
MediaKom.

Suyadhi, Taufiq Dwi Septian. 2011. Buku Pintar Robotika: Bagaimana Merancang
Dan Membuat Robot Sendiri. Jakarta: Andi

Syahid, 2012. “Rancang Bangun Robot Beroda Berbasis Android Menggunakan

Komunikasi USB”, Jurnal Teknik Elektro Politeknik Negri Semarang, Vol. 1:
33-42.

iv