BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Rancang Bangun

Pengertian Rancang Bangun menurut para ahli

a. Rancang bangun menurut Maulani (2018:157), adalah menciptakan dan

membuat suatu aplikasi ataupun sistem yang belum ada pada suatu

instansi atau objek tersebut.

b. Perancangan menurut Rusdi Nur, dkk (2018:5), adalah suatu proses

untuk membuat dan mendesain sistem yang baru.

Jadi, Pengertian Rancang Bangun adalah :

Proses perencanaan yang menggambarkan urutan kegiatan secara

sistematika atau terperinci dan berurutan mengenai suatu program.

2.2 Robot

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas, baik
dengan pengawasan manusia atau menggunakan program yang telah dibuat
terlebih dahulu. Robot berasal dari kata “robota” yang dalam bahasa Ceko
berarti budak, atau pelayan. Robot biasa digunakan untuk tugas yang berat,
berbahaya, pekerjaan yang berulang ulang dan kotor.
(https://id.wikipedia.org/wiki/Robot).
 8

2.2.1 Jenis-jenis Robot

Secara umum, jenis-jenis robot ada 4 bagian yaitu :
A. Non Mobile Robot Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari

satu tempat ke tempat lainnya, sehingga robot tersebut hanya

dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan

fungsi tertentu yang telah dirancang.

Contoh : robot manipulator berlengan.

Gambar 2.1 Robot Manipulator berlengan

B. Mobile Robot dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat

memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain. dari segi

manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam

melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk

robot industri, eksplorasi tanpa awak dan masih banyak lagi.

Contoh : Robot Line Follower.

Gambar 2.2 Robot Line Follower

 9

C. Gabungan Mobile Robot dan Non Mobile Robot. Robot ini

merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile

dan non mobile. sehingga keduanya saling melengkapi dimana

robot non mobile dapat terbantu fungsinya dengan bergerak dari

satu tempat ke tempat lain.

Gambar 2.3 Gabungan antara Mobile Robot dan Non Mobile Robot.

D. Robot Humanoid. Robot ini dirancang dengan menirukan anatomi

dan perilaku manusia. Fungsifungsi tubuh manusia baik lengan,

kaki, mata, dan pergerakan sendi kepala dan bagian lainnya sebisa

mungkin diterapkan dirobot ini.

Contoh : Robot ASIMO buatan jepang.

Gambar 2.4 Robot ASIMO

 10

2.3 Robot Line Follower

Menurut Destriarini dan kumara (2019:18), Robot Line Follower adalah
robot yang bisa bergerak mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang
digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang ditempatkan pada
permukaan berwarna hitam. Sedangkan untuk elektronik robot yaitu sebuah
robot yang meliputi adanya rangkaian pengendali utama (main controller),
rangkaian sensor, dan rangkaian driver.

2.4 Mikrokontroller

Mikrokontroler ( MCU atau unit mikrokontroler ) adalah komputer kecil

pada chip sirkuit terintegrasi (IC) logam-oksida-semikonduktor (MOS)
tunggal. Dalam terminologi modern, ini mirip dengan, tetapi kurang canggih
dari, sistem pada sebuah chip (SoC). sebuah SoC dapat menyertakan
mikrokontroler sebagai salah satu komponennya. Mikrokontroler berisi satu
atau lebih CPU ( inti prosesor ) bersama dengan memori dan periferal
input / output yang dapat diprogram. Memori program berupa RAM
feroelektrik , NOR flash atau OTP ROM juga sering disertakan dalam chip,
begitu pula RAM yang jumlahnya kecil. Mikrokontroler dirancang untuk
aplikasi tertanam , berbeda dengan mikroprosesor yang digunakan di
komputer pribadi atau aplikasi tujuan umum lainnya yang terdiri dari
berbagai chip terpisah. (https://id.wikipedia.org/wiki/Microcontroller).

2.4.1 Arduino

Mulanya Arduino adalah perusahaan perangkat keras dan perangkat

lunak sumber terbuka , proyek dan komunitas pengguna yang
merancang dan memproduksi mikrokontroler papan tunggal dan kit
mikrokontroler untuk membangun perangkat digital. Produk
perangkat kerasnya dilisensikan di bawah lisensi CC-BY-SA ,
sedangkan perangkat lunak dilisensikan di bawah GNU Lesser
General Public License (LGPL) atau GNU General Public License
(GPL), [1] yang mengizinkan pembuatan papan Arduino dan distribusi
perangkat lunak oleh siapapun. Papan Arduino tersedia secara
komersial dari situs resmi atau melalui distributor resmi.
(https://id.wikipedia.org/wiki/Arduino).

Desain papan Arduino menggunakan berbagai mikroprosesor dan

pengontrol. Papan dilengkapi dengan set pin input / output (I / O)
digital dan analog yang dapat dihubungkan ke berbagai papan
ekspansi ('pelindung') atau papan tempat memotong roti (untuk
pembuatan prototipe) dan sirkuit lainnya. Papan ini memiliki
antarmuka komunikasi serial, termasuk Universal Serial Bus (USB)
pada beberapa model, yang juga digunakan untuk memuat program
dari komputer pribadi. Mikrokontroler dapat diprogram menggunakan
 11

bahasa pemrograman C dan C ++ , menggunakan API standar yang

juga dikenal sebagai "bahasa Arduino".

Gambar 2.5 Arduino UNO

2.5 Sensor
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan baik kimia ataupun fisika. Variabel keluaran dari sensor yang
diubah menjadi besaran listrikdisebut Transduser. Pada saat ini sensor
tersebut yang telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde
nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini yang sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi. (https://id.wikipedia.org/wiki/Sensor).

2.5.1 Sensor Infra Merah (Infra Red Sensor)

Menurut Andrianto (2016: 95) Sensor infrared adalah suatu komponen
yang memancarkan sinar pada daerah panjang gelombang infra merah
dan biasanya digunakan sebagai pemancar gelombang infra merah
(TX). Photodioda adalah suatu komponen yang peka terhadap cahaya
(gelombang infra merah, cahaya tampak, sinar x).

Gambar 2.6 Infra Red Sensor

 12

2.6 Motor DC (Direct Current atau Arus Searah)

Menurut Romadhon dan Baihaqi (2015:186), Motor DC adalah jenis motor
listrik yang bekerja menggunakan sumber tegangan DC dengan
menggunakan arus langsung dan tidak langsung. Motor DC digunakan pada
penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau
percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas. Komponen utama
motor DC memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen
utama kutub medan magnet, kumparan motor DC dan commuetator motor
DC.

Gambar 2.7 Motor DC

2.6.2 Prinsip Kerja Motor DC

Cara kerja motor listrik yang disingkat dengan rotor dua kutub
(angker) dan stator magnet permanen. "N" dan "S" menunjukkan
polaritas pada permukaan sumbu bagian dalam magnet, permukaan
luar memiliki polaritas yang berlawanan. Tanda + dan - menunjukkan
di mana arus DC diterapkan ke komutator yang memasok arus ke
kumparan jangkar. (https://id.wikipedia.org/wiki/Dc_Motor)

Gambar 2.8 prinsip kerja Motor DC (https://id.wikipedia.org/wiki/Dc_Motor)

 13

2.7 Motor Driver

Pengontrol motor atau Motor Driver adalah perangkat atau sekelompok
perangkat yang dapat mengoordinasikan kinerja motor listrik dengan cara
yang telah ditentukan sebelumnya. Pengontrol motor dapat mencakup cara
manual atau otomatis untuk menghidupkan dan mematikan motor, memilih
putaran maju atau mundur, memilih dan mengatur kecepatan, mengatur atau
membatasi torsi, dan melindungi dari beban berlebih dan gangguan listrik .
(https://id.wikipedia.org/wiki/Motor_Controller)

Gambar 2.9 Motor Driver

2.8 Metode Fuzzy
Logika Fuzzy adalah peningkatan dari logika Boolean yang berhadapan
dengan konsep kebenaran sebagian. Saat logika klasik menyatakan bahwa
segala hal dapat diekspresikan dalam istilah biner (0 atau 1, hitam atau
putih, ya atau tidak), logika fuzzy menggantikan kebenaran boolean
dengan tingkat kebenaran. (https://id.wikipedia.org/wiki/fuzzy_logic).

2.8.1 Sejarah Fuzzy

Di masa lalu, ide penalaran dengan konsep fuzzy menghadapi banyak

perlawanan dari elit akademis. Mereka tidak ingin mendukung
penggunaan konsep yang tidak tepat dalam penelitian atau
argumentasi. Namun meskipun orang mungkin tidak menyadarinya,
penggunaan konsep fuzzy telah meningkat pesat di semua lapisan
masyarakat sejak tahun 1970-an dan seterusnya. Hal ini terutama
disebabkan oleh kemajuan teknik elektronik, matematika fuzzy, dan
pemrograman komputer digital. Teknologi baru memungkinkan
kesimpulan yang sangat kompleks tentang "variasi tema" untuk
diantisipasi dan diperbaiki dalam sebuah program. Metode komputasi
neuro-fuzzy baru memungkinkan, untuk mengidentifikasi, mengukur,
dan menanggapi gradasi signifikansi halus, dengan presisi tinggi. Ini
berarti bahwa konsep yang praktis berguna dapat dikodekan dan
 14

diterapkan pada semua jenis tugas, bahkan jika, biasanya, konsep ini
tidak pernah didefinisikan secara tepat. Saat ini engineer, ahli statistik
dan programmer sering merepresentasikan konsep fuzzy secara
matematis, dengan menggunakan logika fuzzy, nilai fuzzy, variabel
fuzzy dan himpunan fuzzy.
(https://id.wikipedia.org/wiki/Fuzzy_Concept).

2.9 Penelitian Terdahulu

Tabel 2.1 Penelitian Terdahulu
Nama Peneliti Judul Penelitian Tahun Penjelasan
Destriani & Robot Line Follower 2019 Robot Line Follower
Pius Widya Kumara Berbasis Mikrokontroller Berbasis Mikrokontroller
Arduino Uno Atmega 328 Arduino Uno Atmega 328
membahas mengenai
Proses pembuatan sampai
dengan pengamatan
mengenai ketelitian
pembacaan sensor pada
Robot Line Follower
Kasman Suherman Rancang bangun Lengan 2016 Rancang bangun
Robot pada kendaraan Lengan Robot pada
pengangkut sampah kendaraan pengangkut
berbasis Arduino sampah berbasis
dengan tempat Arduino dengan tempat
penelitian di dilakukan penelitian di dilakukan
di Laboratorium di Laboratorium
Mikroprosessor dan Mikroprosessor dan
Robotika UIN Alauddin Robotika UIN Alauddin
Makassar. Makassar Membahas
tentang pembuatan lengan
Robot berbasis Arduino
UNO dengan
menggunakan servo
sebagai penggeraknya.
Hebi Jaya Wahyudi Perancangan Dan Realisasi 2015 Perancangan Dan
dkk. Robot Line Follower Realisasi Robot Line
untuk Pengangkut Sampah Follower untuk
Otomatis di Universitas Pengangkut Sampah
Telkom Otomatis di Universitas
Telkom yang membahas
tentang Sebuah project
dengan tujuan untuk
merealisasikan conveyor
untuk pembuangan
sampah dan dapat
mendeteksi kapsitas
tempat sampah dengan
 15

menggunakan sensor
detektor cahaya.
Anggoro Mukti dkk. Rancang Bangun Sistem 2015 Rancang Bangun Sistem
Kontrol Robot Line Kontrol Robot Line
Follower Menggunakan Follower Menggunakan
Logika Fuzzy yang Logika Fuzzy bertempat
bertempat di Universitas di Universitas Diponegoro
Diponegoro yang membahas tentang
proses pengujian logika
Fuzzy pada proses sistem
kontrol Robot Line
Follower disaat melewati
area yang menikung.