1

BAB 1

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Berdasarkan data dari Tim Mitigasi Pengurus Besar Ikatan Dokter Indonesia (PB IDI),
Perhimpunan Dokter Gigi Indonesia (PDGI) dan PPNI menyebutkan bahwa terdapat 127
dokter, 9 dokter gigi dan 92 perawat telah meninggal dunia. (Kompas.com : 2020). Selain
itu, berdasarkan data yang ada, sekitar 878 tenaga kesehatan positif terpapar Covid-19.

Diantara negara tetangga, Indonesia juga termasuk negara tertinggi dengan kasus
tenaga kesehatan yang positif Covid-19. Sekitar lebih dari 878 tenaga kesehatan terpapar
Covid-19 per 12 Juli (Katadata.com). Menurut penelitian yang telah dilakukan, hasil
menunjukkan bahwa para petugas kesehatan tersebut lebih banyak terinfeksi di tempat
kerja dan masyarakat,

Rentannya tenaga medis yang terinfeksi corona tidak hanya akibat minimnya
perlindungan, tapi juga karena besarnya jumlah interaksi antara petugas kesehatan dan
interaksi mereka dengan para penderita yang terpapar Covid-19. Dengan perkembangan
teknologi yang sangat pesat pada saat ini khususnya teknologi robotika yang tidak hanya
berkembang dalam dunia industri saja, tetapi sudah masuk berkembang dibidang
kesehatan. Merancang Robot yang mampu mengurangi interaksi antara petugas kesehatan
dan para penderita Covid-19 tentunya akan sangat membantu meminimalisir interaksi
antara mereka. Diharapkan dengan adanya robot tersebut juga mampu menjadi inspirasi
pemerintah ataupun fasilitas kesehatan untuk membantu mengurangi jumlah petugas
kesehatan yang terpapar Covid-19.

Dalam penelitian ini terinspirasi dari permasalahan yang ada saat ini dan penelitian
sebelumnya terkait dengan robot lengan, penulis bermaksud untuk melakukan
perancangan prototype “ROBOCOV-19” untuk membantu fasilitas kesehatan yaitu robot
yang berfungsi untuk mengantarkan obat pada penderita positif covid-19 berbasis Arduino
Uno.
 2

C. Rumusan Masalah
1. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan obat dari
satu tempat ke tempat lain?
2. Bagaimana ROBOCOV-19 mampu mengendalikan fungsi robot dalam hal
mengangkat, memindahkan dan menurunkan obat yang dicengkeram dengan lengan
robot?
3. Bagaimana ROBOCOV-19 mampu berjalan dengan mengenali sensor garis dan sensor
warna untuk mengidentifikasi ruangan?
D. Tujuan Penelitian
Adapun tujuan penelitian ini adalah:
1. Merancang prototype robot pengantar obat untuk penderita Covid-19 dengan nama
“ROBOCOV-19” berbasis Arduino Uno dengan menggunakan sensor garis
TCRT5000 dan sensor warna TCS3200
2. Menghasilkan prototype robot pengantar obat berbasis Arduino Uno yang dapat
diprogram menggunakan Software Arduino IDE 1.8.13 sesuai kebutuhan
3. Meminimalisisr tenaga medis dari terpaparnya virus COVID-19
E. Manfaat Penelitian
Bagi peneliti :
1. prototype robot “ROBOCOV-19” ini menggunakan papan Arduino Uno sehingga
mudah untuk diprogram dan dapat dikembangkan secara cepat
2. Bermanfaat bagi peneliti berikutnya sebagai referensi dalam mengembangkan Robot
berbasis Arduino Uno
3. Menambah pengetahuan tentang perancangan dan pembuatan robot di bidang
kesehatan
4. Menambah ilmu pengetahuan tentang robotika, sehingga mampu mengembangkan
robot tersebut sesuai dengan penambahan sensor dan aplikasi yang diinginkan
5. Dapat memahami lebih dalam lagi terkait sistem mikrokontroler berbasis Arduino Uno

Bagi Masyarakat :

1. Sebagai literasi dalam pembuatan robot pengantar obat ataupun barang.

2. Sebagai acuan dalam pembuatan robot pengantar obat Covid atau penyakit menular
lain yang mampu digunakan secara efektif, terkait kondisi saat ini.
3. Membantu fasilitas kesehatan seperti puskesmas dan rumah sakit untuk meminimalisir
dampak virus covid-19.
 3

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

A. Pengertian Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun program yang telah didefinisikan
terlebih dahulu.(Asep : 2014). Robot yang menggunakan peralatan komunikasi
dimungkinkan untuk dikendalikan oleh manusia, seperti lengan robot yang
pengendaliannya dilakukan melakukan komputer.(Umi :2013).
Meskipun definisi robot beragam, dunia robotika tak lepas dari kendali (control).
Meskipun dapat bergerak sendiri, pada akhirnya harus bergerak secara terkendali, baik itu
dikontrol oleh manusia, dirinya sendiri maupun oleh robot lainnya. Robotika merupakan
ilmu yang bersifat multidisiplin. Aktifitas robot yang terkendali didalam ruangan berkaitan
dengan 6 (enam) faktor yang perlu dipahami dalam membangun sebuah robot, yaitu :
1. Kinematika, bidang ilmu yang mempelajari geometri gerakan robot tanpa
memperhatikan gaya yang terjadi pada robot.
2. Dinamika, merupakan bidang ilmu untuk mempelajari gaya yang membuat robot
dapat bergerak.
3. Control System, mempelajari cara robot dapat bergerak secara tekendali.
4. Sensor, dikelompokan kedalam vision dan non-vision, dimana non-vision ini dapat
dibagi lagi kedalam sub kelompok contact dan non-contact.
5. Navigasi, bidang ilmu yang diperlukan terutama untuk mobile robot, karena robot
harus mampu menentukan arah jalannya sehingga dapat tiba ditempat tujuan dengan
posisi dan orientasi yang benar.
6. Komputer, otak dalam melakukan aktifitas kelima elemen sebelumnya.

B. Pengertian Arduino Uno

Arduino Uno adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source yang
didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah chip mikrokontroller dengan jenis
AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroller itu sendiri adalah chip atau IC (integrated
circuit) yang biasa di program dengan komputer tujuan menanamkan program pada
mikrikontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input
tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai yang diinginkan. (Rosmanila, Radillah,
& Sofiyan, 2018)
 4

Arduino ini merupakan sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada ATmega
328. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler,
mudah menghubungkannya ke sebuah komputer dengan sebuah kabel USB atau
mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai untuk
memulainya. ATmega 328 pada Arduino Uno hadir dengan sebuah bootloader yang
memungkinkan kita untuk mengupload kode baru ke ATmega 328 tanpa menggunakan
pemrogram hardware eksternal (Ichwan : 2013)

C. Pengertian sensor garis TCRT5000

Sensor pendeteksi garis sebenarnya bisa dibuat dengan menggunakan LED, LDR, dan
komparator untuk mengambil keputusan adanya garis atau tidak. Namun, untuk
mempermudah implementasi, modul yang ditujukan untuk mendeteksi garis bisa menjadi
pilihan. Salah satu modul untuk mendeteksi garis dinamakan IR line tracking sensor
TCR5000 YL-54. Sensor pendeteksi garis tersebut menggunakan inframerah untuk
mendeteksi keberadaan garis. (Ridarmin : 2019)
Prinsip sensor TCRT5000 adalah mendeteksi warna berdasarkan penyerapan warna dan
intensitas pematulan sinar infra merah yang dipancarkan oleh transmiter (IR led) dan
diterima oleh receiver (foto transistor). Dari perbedaan identitas tersebut digunakan
sebagai bias pada basis foto transistor yang terkandung didalam sensor TCRT5000 (Kadir
: 2018)

Gambar 2.1 Sensor TCRT5000

D. Pengertian sensor warna TCS3200

Sensor warna yang digunakan adalah sensor warna jenis DT sense Color yang
merupaka modul sensor modul sensor warna berbasis sensor TAOS TCS3200D yang
dapat mengenali/mendeteksi warna RGB dari sebuah benda/objek. Prinsip kerjanya
adalah memindai barang berdasarkan warna yang akan dipindahkan ke masing-
masing titik yang telah ditentukan sebelumnya.(Farozi:2019)
 5

Gambar TCS3200D dan diagram proses sensor ditunjukkan pada gambar dibawah ini

Gambar 2.2 Parallax TCS3200 colour sense (b) Diagram proses sensor

E. LCD DISPLAY
Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi sebagai
tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik. LCD (Liquid Cristal Display)
adalah salah satu jenis display elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic
yang bekerja dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di
sekelilingnya terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari back-lit. LCD (Liquid
Cristal Display) berfungsi sebagai penampilan data baik dalam bentuk karakter, huruf,
angka ataupun grafik. Fungsi LCD adalah untuk untuk menampilkan informasi yang
dikirim dari Arduino Uno.

Gambar 2.3 LCD Display

F. Motor DC
Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Motor DC memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Energi mekanik ini
biasanya digunakan untuk memutar blower dan digunakan juga pada sektor industri,
dikarenakan tenaga motor DC sangat dibutuhkan khususnya pada sektor industri.
(Sudimanto, 2020)
 6

Motor DC merupakan sebuah aktuator yang banyak digunakan dalam mengembangkan

aplikasi robotik. Pada perancangan ini motor DC yang digunakan berjumlah 2 buah yang
mana digunakan sebagai pemutar roda, yang merupakan sistem gerak dari robot.
G. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang mempunyai kualitas tinggi, sudah dilengkapi
dengan sistem kontrol di dalamnnya. Dalam aplikasi motor servo sering digunakan sebagai
kontrol loop tertutup untuk menangani perubahan posisi secara tepat dan akurat. Begitu
juga dengan pengaturan kecepatan dan percepatan (Permana L : 2020)

Gambar 2.4 Blok Diagram Sistem Konvensional Kontrol Motor Servo

Motor servo hanya memiliki 3 kabel yang mana masing-masing fungsinya terdiri dari
positif (Vcc), negatif (Ground) dan kontrol (Signal). Motor servo mampu bergerak searah
jarum jam ataupun berlawanan arah jarum jam tanpa membalik pin konektor pada motor
servo, hal ini disebabkan bahwa pada motor servo telah terdapat driver untuk membalik
polaritas motor DC yang ada pada motor servo. Motor servo jenis standar hanya dapat
berputar 180° searah atau berlawanan arah jarum jam. Prinsip kerja motor servo standar
adalah kaki sinyal motor servo diberi sinyal digital dengan lebar sinyal antara 0,60
milidetik sampai 2,00 milidetik. (Siallagan : 2019)

H. Driver Motor L298N

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling popular digunakan untuk
mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada robot Line Follower /
Line Tracer.(Widiarto:2018)
Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam mengontrol motor.
Selain itu kelebihan driver motor L298N adalah mudah untuk dikontrol. Untuk mengontrol
driver motor L298N ini dibutuhkan 6 buah Pin mikrokontroler dua buah untuk Pin Enable
(satu buah untuk motor A dan satu buah yang lain untuk motor B karena driver motor
L298N ini dapat mengontrol dua buah motor dc) 4 buah untuk mengatur kecepatan motor
tersebut. Pada prinsipnya rangkaian driver motor L298N ini dapat mengatur tegangan dan
arus sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur. (Yujum.com :2014)
 7

Gambar 2.5 Motor Driver L298N

I. Arduino IDE
Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk membuat listing program pada
arduino yang di sediakan di situs arduino.cc Arduino IDE (integratet development
Environment) yang berarti adalah software yang terintegrasi sehingga beberapa keperluan
disediakan di dalamnya dalam bentuk antara mukan berbasis menu, dengan menggunakan
arduino IDE. Kelebihan sofware ini dapat memeriksa listing yang salah. Selain itu liting
program arduino juga di sediakan sehingga sudah terintegrasi pada setiap sensor atau
module arduino. (Permana L : 2020)

Gambar 2.6 Software Arduino

 8

BAB III

METODE PENELITIAN

A. Teknik Pengumpulan Data

Metode yang digunakan untuk mengumpulkan data dan informasi dan penelitian ini
adalah sebagai berikut :

Perancangan Pengumpulan
Analisa Sistem Studi Literatur Pembuatan Alat Pengujian Alat
Sistem Alat dan Bahan

Flowchart 3.1 Kerangka Kerja

Berdasarkan tabel diatas, maka dapat dijabarkan urutan-urutan kerja sebagai berikut:
1. Analisa Sistem
Tahapan ini merupakan hal terkait mengidentifikasi masalah, mengevaluasi masalah
yang ada disekitar sehingga permasalahan tersebut dapat diselesaikan.
2. Perancangan Sistem
Pada tahap ini, melakukan perancangan alat dimana memodelkan sistem yang akan
dibangun dan menentukan aplikasi yang digunakan dalam pembuatan robot
“ROBOCOV-19” serta melakukan diskusi dengan para pembimbing terkai desain
yang kami buat.
3. Studi Literatur
Dilakukan dengan cara mempelajari teori-teori literature, buku-buku, internet,
refrensi maupun jurnal sebagai pendukung memecahkan masalah dalam membuat
alat Prototype “ROBOCOV-19”
4. Alat dan Bahan
Peneliti melakukan pengumpulan alat dan bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan
Prototype “ROBOCOV-19” seperti kit Arduino Uno, Sensor TCRT5000, Modul
Driver L298N, dan sebagainya
5. Pembuatan Alat
Tahapan ini merupakan tahap peneliti mulai merangkai atau merancang alat dan
bahan-bahan yang sebelumnya sudah kami persiapkan. Seperti yang kami rancang
sebelumnya membuat ROBOCOV-19, yakni robot pengantar obat untuk penderita
 9

Covid-19 berbasis Arduino Uno dengan menggunakan sensor garis TCRT5000 dan
sensor warna TCS3200
6. Pengujian Alat
Setelah alat kami rangkai sesuai rancangan, langkah selanjutnya adalah melakukan
pengujian terhadap alat tersebut apakah alat yang dirancang berjalan sesuai tujuan
penelitian. Selain itu, melakukan analisa terhadap kelebihan dan kekurangan yang
terdapat pada metode yang digunakan.
B. Perancangan Cara Kerja Robot

Flowchart 3.2 cara kerja robot

Prinsip kerja “Robocov-19” secara mekanik adalah “Robocov-19” menggunakan
menggunakan 5 pendeteksi garis TCRT5000 dan 1 sensor warna TCS3200, kedua alat
itu digunakan untuk memasukkan input pada arduino, agar arduino dapat langsung
 10

menuju tempat yang diinginkan dan sensor warna berguna untuk mengidentifikasi
ruangan dan apotek.

C. Desain Sistem

Perancangan desain sistem didapat dari beberapa literatur yang telah

dikumpulkan. Tujuan perancangan ini antara lain menentukan komponen-komponen
yang dibutuhkan, menentukan bentuk dari robot, baik berupa perangkat keras maupun
perangkat lunak yang kemudian digunakan sebagai pedoman pembuatan protoype agar
sistem dan alat berjalan sesuai yang diharapkan.

Dalam diagram alir tersebut, dapat diuraikan sebagai berikut :

Flowchart 3.3 sistem perangkat lunak

 11

1. Menyalakan Arduino uno

2. Masukan nomor pasien
3. Sistem akan menjalankan motor dinamo menulusuri garis
4. Saat robot melewati warna merah dan motor servo masih kosong, robot akan
menuju ke apotek
5. Saat motor servo bernilai 1 dan melewati garis merah robot akan menuju ke ruang
pasien
6. Saat motor servo bernilai 1 dan nomor pasien bernilai 0 dan robot mendeteksi
warna biru robot akan memasuki ruang pasien dan menaruh obat
7. Saat motor servo bernilai 0 dan nomor pasien=0 dan kembali bernilai 1 maka
robot akan kembali ke tempat asal
 12

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Prototype robot “ROBOCOV-19” berbasis Arduino Uno perangkat kerasnya terdiri dari
Arduino Uno, rangkaian catu daya, rangkaian sensor TCRT5000, rangkaian driver motor
L298N mini dan rangkaian LCD. Berikut hasil rangkaian secara keseluruhan

b. Perancangan prototype Robot “ROBOCOV-19” secara keseluruhan.

Gambar 4.1 Rancangan Robot

Gambar diatas merupakan perancangan rangkaian prototype Robot “robocov-19”
secara keseluruhan. Pada gambar, tampak hubungan antara komponen perangkat keras,
yaitu Arduino Uno dan sensor garis TCRT5000, Arduino Uno dan LCD 16x2, Arduino
Uno dan Modul Driver L298N dan Modul Driver L298N ke Motor DC.
c. Desain Rancangan Robot
Desain perancangan Robot menggambarkan rancangan alat yang sudah dibuat, adapun
desain rancangan Prototype Robot “ROBOCOV-19” sebagai berikut:

Gambar 4.2 Desain Rancangan Robot

d. Hasil Rangkaian Perangkat Keras (Hardware)
Perangkat keras terdiri dari arduino Uno, rangkaian catu daya, rangkaian sensor garis
TCRT5000, rangkaian sensor warna TCS3200, rangkaian driver motor L298N dan
rangkaian LCD. Berikut hasil dari rangkaian secara keseluruhan:
 13

Gambar 4.3 Tampilan Robot Pada Bagian Atas Gambar 4.4 Tampilan Robot Pada Bagian Samping
e. Hasil Rangkaian Arduino Uno
Arduino Uno merupakan pengendali dari alat tersebut, yang telah tergabung menjadi
minimum sistem. Arduino Uno bertugas sebagai pengendali untuk memprogram dan
mengupload koding Prototype Robot ROBOCOV-19, mengaktifkan driver motor L298N,
untuk menggerakan motor DC yang telah terdeteksi oleh sensor TCRT5000, dan
menampilkan informasi nomer pasien pada LCD. Rangkaian Arduini Uno terdapat pada
Gambar berikut:

Gambar 4.5 Hasil rangkaian dengan Arduino Uno

f. Hasil Rangkaian Sensor Garis TCRT5000
Pada rangkaian sensor TCRT5000 setiap pin S menghubungkan dengan pin Analog
pada Arduino Uno pada pin 13,12,11,10. sehingga data keluaran sensor TCRT5000 yang
berupa sinyal yang bernilai 1/0. Ground (G) menghubungkan dengan pin ground pada
Arduino Uno, V+ menghubungkan dengan pin 5V pada Arduino Uno. Pada “ROBOCOV-
19”, kami memasang 5 sensor garis. Hasil rangkaian dengan sensor TCRT5000 tersaji
pada Gambar berikut:

Gambar 4.6 Hasil Rangkaian Sensor TCRT5000

 14

g. Hasil Rangkaian LCD 16x2

LCD dot matriks karakter 2x16 berfungsi untuk menampilkan informasi nomor pasien
yang dibaca dari push-botton yang diinput secara manual. Rangkaian LCD terdiri dari I2C
yang digunakan untuk menconvert pin pada Arduino Uno dengan menggunakan modul
I2C ini maka diperlukan 4 pin saja untuk dihubungkan ke Arduino Uno yang terdiri dari
pin SCL, SDA,GND dan VCC dari 16 pin pada LCD. Pada pin SCL LCD menghubungkan
ke pin A5 arduino uno, pin SDA menghubungkan ke pin A4 Arduino Uno, pin GND lcd
menghubungkan pada pin GND Arduino Uno dan pin VCC LCD menghubungkan pada
pin 5V Arduino Uno. Adapun hasil dari rangkaian lcd 16x2 tersaji pada lampiran berikut.

Gambar 4.7 Hasil Rangkaian Sensor LCD 16x2

h. Hasil Rangkaian Driver motor L298N
Pada penelitian ini digunakan driver motor L298N untuk mengontrol gerak motor DC pada
robot ROBOCOV-19. Ketika sensor garis TCRT5000 mendeteksi adanya lintasan garis
lalu data tersebut dikirimkan ke Arduino Uno untuk diproses dan memberikan perintah
agar motor driver l298N untuk menggerakan motor DC. Adapun hasil dari rangkaian
driver motor L298N tersaji pada lampiran berikut :

Gambar 4.8 Hasil Rangkaian Driver motor L298N

i. Hasil Perangkat Lunak (Sotware)
Software ini berfungsi untuk memprogram prototype robot ROBOCOV-19. Bahasa yang
digunakan setara dengan bahasa C yaitu menggunakan software IDE Arduino 1.8.13
Program yang dibuat adalah cara robot dalam mendeteksi garis dan warna, bergerak
mengikuti garis lintasan serta mendeteksi warna ruangan dan menampilkan informasi
nomer kamar pasien pada LCD.
 15

j. Hasil Perancangan Perangkat Lunak (Software) pada Arduino Uno

Arduino Uno yang digunakan ini telah tertanam bootloader untuk menangani komunikasi
serial/USB dengan komputer. Pilihan serial port yang digunakan board Arduino Uno
terdapat pada menu Tools  Serial Port. Pilihan serial port pada software Arduino 1.8.13
terdapat pada Gambar 18, Pilihan board Arduino yang dipakai terdapat pada menu Tools
Board. Pilihan board pada software Arduino 1.8.13 terdapat pada gambar sebagai berikut:

Gambar 4.9 Komunikasi Arduino Uno Menggunakan kabel USB

Program yang telah diverifikasi dengan cara menekan verify. Jika tidak terdapat error pada
program, program tersebut dapat di-upload ke arduino uno dengan menekan tombol
upload.
k. Hasil Pengujian Keseluruhan Robot “ROBOCOV-19” berbasis Arduino Uno
Pada penelitian ini uji keseluruhan robot digunakan untuk mengetahui kinerja robot
ketika telah disatukan dengan komponen seperti Arduino Uno, Sensor TCRT5000, sensor
TCS3200, Driver Motor L298N, LCD dan I2C, serta Motor Dc untuk dapat mendeteksi
ruangan berdasarkan sensor warna dan bergerak mengikuti garis lintasan berdasarkan
sensor garis.
Pada penelitian ini prototype Robot ROBOCOV-19 berbasis Arduino Uno untuk
membuat sebuah robot yang dapat bergerak mengikuti garis dan mengenali ruangan
berdasarkan warna serta dapat diprogram sesuai kebutuhan, prototype Robot ROBOCOV-
19 telah berhasil dibangun.
 16

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan dan hasil analisa maka dalam pembuatan robot mobil ini dapat
disimpulkan beberapa hal yaitu:
1. Hasil rancangan prototype robot “ROBOCOV-19” berbasis Arduino Uno
mengggunakan 5 sensor garis TCRT5000 dan 1 sensor warna TCS3200 telah
berhasil dibuat dengan baik.
2. Prototype robot “robocov-19” berbasis Arduino Uno ini mudah untuk
dikembangkan dengan cepat karena mendukung berbagai modul dan sensor.
3. Prototype Robot “robocov-19” berbasis Arduino Uno dapat melakukan aksi
berjalan maju mengikuti garis hitam dan melalui sensor warna robot dapat
menentukan apakah ROBOCOV-19 akan memasuki apotek atau ruangan
pasien
4. Program yang digunakan dalam membuat robot “robocov-19” berbasis
Arduino Uno adalah Arduino IDE 1.8.13

B. Saran
Untuk pengembangan dimasa yang akan datang maka disarankan beberapa hal
sebagai berikut :
1. Agar pergerakan robot lebih luas maka disarankan untuk menambah sensor disetiap
sisi dari robot mobil.
2. Perancangan ROBOCOV-19 dapat dibangun dengan bahan yang lebih kuat dan tebal
agar lebih stabil
3. Robot “ROBOCOV-19” ini dapat dikembangkan lagi diberbagai bidang
 17

DAFTAR PUSTAKA

https://katadata.co.id/ariayudhistira/infografik/5f13d249af3d0/tenaga-kesehatan-rentan-
terpapar-covid-19 (online). Tanggal akses 20 November 2020

Ichwan Dkk, 2013, Pengembangan prototipe sistem pengendalian Peralatan listrik pada
platform android

Michael, D., & Gustina, D. (2018). Rancang Bangun Prototype Monitoring Kapasitas Air
Pada Kolam Ikan Secara Otomatis Dengan Menggunakan Mikrokontroller Arduino. Jurnal
Ikra-Ith Informatika, 3(2), 59–66.

Permana L, Adi dkk. (2020). Pengembangan Jobsheet Trainer Mikrokontroller Robot

Lengan Berbasis Arduino Uno. Teknik Elektro Politeknik Negeri Ambon. JURNAL
SIMETRIK VOL.10, NO.1, JUNI 2020 p-ISSN: 2302-9579/e-ISSN: 2581-2866 285
Rosmanila, Radillah, T., & Sofiyan, A. (2018). Informatika : Jurnal Informatika, Manajemen
Dan Komputer, 10(1), 32–38. Https://Doi.Org/Http://Dx.Doi.Org/10.367 23/Juri.V10i1.90

Siallagan, Victor dkk. (2019). Perancangan Pembangkit Tenaga Surya Dengan Pengarah
Sinar Matahari Otomatis Berbasis Arduino Uno. Program Studi Tekhnik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Riau Kepulauan Batam. Sigma Teknika, Vol.2, No.2 : 233-241
November 2019 E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979

Sudiman. 2020. Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line Follower. Program
Studi Informatika STMIK LIKMI. Tesla, Vol 2, No.1. Maret 2020

Umi Kulsum, Toibah dkk. 2013. Robot pendeteksi API Menggunakan Bahasa Pemrograman
Basic Stamp. Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Dehasen Bengkulu, Jurnal Media
Infotama, Vol.9, No.1, ISSN 1858-2680

Widiarto, Yosua D, dkk. 2018. Sistem Penggerak Robot Beroda Vacuum Cleaner Berbasis
Mini Computer Raspberry pi. Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115. Jurnal
tekhnik Elektro dan Komputer Vol.7 No.1, ISSN:2301-8402

Yujum.com (2014) Kelebihan Driver Motor L298N. [online]. Tersedia di :

http://yujum.com/rangkaian-danskematik-driver-motor-l298n tanggal akses 12 september
2017, 9: 30
 18

Yusuf, M., Isnawaty, & Ramadhan, R. (2016). Implementasi Robot Line Follower Penyiram
Tanaman Otomatis Menggunakan Metode Proportional– Integral–Derivative Controller (Pid).
Jurnal Semantik, 2(1), 111–124
 19

Daftar Riwayat Hidup

Ketua Tim

a. Nama Lengkap : sheline violina

b. NISN : 0077540377

c. Jenis Kelamin : Perempuan

d. Alamat Rumah : jl.raya Tulus Ayu

e. No. HP : 081249015003

f. Alamat Email : Shelineliem@gmail.com

. Anggota Tim :
a. Nama Lengkap : Auzhatuz zahra aprilia naufal

b. NISN : 0085212155

c. Jenis Kelamin : Perempuan

d. Alamat Rumah : jl.Raya Tulus Besar

e. No. HP : 085862063861

f. Alamat Email : arsenioara13@gmail.com

 20

SCRIPT

#include < LiquidCrystal_I2C.h >

#include < Wire.h >
#include < Servo.h >
LiquidCrystal_I2C lcd = LiquidCrystal_I2C(0x27, 16, 2);
Servo myservo;
#define S0 8
# define S1 9
# define S2 10
# define S3 11
# define sensorOut 12

int switchUpPin = A3;

int counter = 0;
int buttonUpState = 0;
int lastButtonUpState = 0;

int S_A = 2; //speed motor a

int M_A1 = 3; //motor a = +
int M_A2 = 4; //motor a = -
int M_B1 = 5; //motor b = -
int M_B2 = 6; //motor b = +
int S_B = 7; //speed motor b

int R_S = A0; //sincer R

int C_S = A1; //sincer S
int L_S = A2; //sincer L

int frequencyr = 0;
int frequencyg = 0;
int frequencyb = 0;
 21

void setup() {
lcd.init();
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Robotika MTS 7");
delay(5000);
lcd.clear();

pinMode(S0, OUTPUT);
pinMode(S1, OUTPUT);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(sensorOut, INPUT);

pinMode(M_B1, OUTPUT);
pinMode(M_B2, OUTPUT);
pinMode(M_A1, OUTPUT);
pinMode(M_A2, OUTPUT);
pinMode(S_B, OUTPUT);
pinMode(S_A, OUTPUT);

pinMode(L_S, INPUT);
pinMode(C_S, INPUT);
pinMode(R_S, INPUT);

analogWrite(S_A, 200);
analogWrite(S_B, 200);
delay(200);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 22

int lsensor = digitalRead(A0);

int csensor = digitalRead(A1);
int rsensor = digitalRead(A2);

digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, LOW);
frequencyr = pulseIn(sensorOut, LOW);

digitalWrite(S2, HIGH);
digitalWrite(S3, HIGH);
frequencyg = pulseIn(sensorOut, LOW);

digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, HIGH);
frequencyb = pulseIn(sensorOut, LOW);

buttonUpState = digitalRead(switchUpPin);

lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("PASIEN NO : ");

if (buttonUpState != lastButtonUpState) {
if (buttonUpState == HIGH) {
if (counter == 9) {
counter = -1;
}
counter++;
lcd.print(counter);
Serial.println(counter);
delay(800);
 23

}
}

if ((buttonUpState == LOW) && (counter != 0)) {

if ((lsensor == 0) && (csensor == 1) && (rsensor == 0)) {
if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
if (counter != 0 && capit == 1) {
counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
maju();
}
}

if ((lsensor == 1) && (csensor == 1) && (rsensor == 0)) {

if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
 24

} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
if (counter != 0 && capit == 1) {
counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
maju();
}
}

if ((lsensor == 1) && (csensor == 0) && (rsensor == 0)) {

if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
if (counter != 0 && capit == 1) {
counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
 25

kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
maju();
}
}

if ((lsensor == 0) && (csensor == 1) && (rsensor == 1)) {

if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
if (counter != 0 && capit == 1) {
counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
maju();
}
}
 26

if ((lsensor == 0) && (csensor == 0) && (rsensor == 1)) {

if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
if (counter != 0 && capit == 1) {
counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
maju();
}
}

if ((lsensor == 1) && (csensor == 1) && (rsensor == 1)) {

if (frequencyr < frequencyb && frequencyb < frequencyg && frequencyr < frequencyg) {
if ((servo == 0 || servo == 1) && counter != 0) {
kiri();
} else {
maju();
}
} else if (frequencyb < frequencyr && frequencyb < frequencyg && frequencyg < frequencyr) {
 27

if (counter != 0 && capit == 1) {

counter--;
delay(500);
maju();
} else if (counter == 0 && capit == 1) {
kanan();
} else if (counter == 0 && capit == 0) {
kiri();
}
}
} else {
Stop();
}
}
}
}

void maju() {
digitalWrite(M_A1, LOW);
digitalWrite(M_A2, HIGH);
digitalWrite(M_B1, LOW);
digitalWrite(M_B2, HIGH);
}

void kanan() {
digitalWrite(M_A1, HIGH);
digitalWrite(M_A2, LOW);
digitalWrite(M_B1, LOW);
digitalWrite(M_B2, HIGH);
}

void kiri() {
 28

digitalWrite(M_A1, LOW);
digitalWrite(M_A2, HIGH);
digitalWrite(M_B1, HIGH);
digitalWrite(M_B2, LOW);
}
void Stop() {
digitalWrite(M_A1, LOW);
digitalWrite(M_A2, LOW);
digitalWrite(M_B1, LOW);
digitalWrite(M_B2, LOW);
}