MAKALAH

PERANCANGAN KENDALI (ROBOTIK)

Kelompok A

Nama : Dhea Putri Pratiwi Br Ginting

NIM : 5171151003

Dosen Pengampu : Bakti Dwi Wulyo, S.Pd., M.T.

PROGRAM STUDI S1 PENDIDIKAN TEKNOLOGI INFORMATIKA

DAN KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK – UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
MEDAN
2019/2020
2
 KATA PENGANTAR

Puji syukur atas kehadirat Allah SWT , atas segala limpahan rahmat dan Karunia – Nya
sehingga kami dapat menyelasaikan makalah ini.

Pembuatan makalah ini berkat bantuan dan tuntutan Tuhan Yang Maha Esa dan tidak
terlepas dari bantuan dari berbagai pihak untuk itu dalam kesempatan ini kami menghaturkan
rasa hormat dan terimah kasih kepada semua pihak yang membantu dalam pembuatan
makalah ini.

Kami menyadari bahwa dalam proses pembuatan makalah ini jauh dari kesempurnaan
baik materi maupun cara penulisannya namun demikian tim penulis telah berupaya dengan
segala kemampuan dan pengetahuan yang dimiliki sehingga dapat selesai dengan baik dan
oleh karenanya, tim pembuatan Makalah ini dengan rendah hati dan dengan tangan terbuka
menerima masukan, kritik, saran, usul, guna penyempurnaaan makalah .

Akhirnya kami berharap semoga makalah ini dapat bermanfaat bagi seluruh pembaca.
Dan kami sangat berterima kasih kepada Dosen Pengampu, yakni ”Bakti Dwi Wulyo S.P.,
M.T.”selaku dosen pembimbing kami berkat beliaulah kami dapat menyelesaikan tugas mata
kuliah ini.

Medan, 17 Februari 2020

Penulis

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ....................................................................................................... i

DAFTAR ISI...................................................................................................................... ii
BAB I. PENDAHULUAN ................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang..................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................... 1
1.3 Tujuan .................................................................................................................. 1
BAB II. PEMBAHASAN .................................................................................................. 2
2.1 Sejarah dan Perkembangan Teknologi Robot ..................................................... 2
2.2 Jenis-jenis Robot ................................................................................................. 11
2.3 Sistem Kontrol Robotik ....................................................................................... 15
2.4 Penggunaan Sensor dan Actuator untuk Robotik ............................................... 17
2.5 Interaksi Manusia dan Robot ( Human Machine Interface) ............................... 19
BAB III .PENUTUP ......................................................................................................... 20

3.1 Kesimpulan .......................................................................................................... 20

3.2 Saran. ................................................................................................................... 20
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................................ 21

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan teknologi umat manusia memang sangat mengagumkan. Bermula dari rasa
ingin tahu, berkembang menjadi sebuah temuan yang mengagumkan. Adalah robot, salah
satu penemuan yang paling mengagumkan dalam sejarah manusia pada abad ke 20. Postingan
singkat ini akan menguak bagaimana sejarah awal dari sebuah sistem mekanika rumit dan
bergerak, mampu hadir ditengah masyarakat hingga kini, yang kita kenal dengan sebutan
Robot.

Robot adalah alat menaknika yang dapat melakukan tugas fisik, baik lewat pantauan
manusia, maupun bekerja secara komputerisasi yang menghasilkan kecerdasan dan perilaku
yang individu. Kata robot sendiri, diperkenalkan oleh seorang penulis sains-fiksi
berkebangsaan Ceko (Czech), Karel Capek (9 Januari 1890-25 Desember 1938) pada tahun
1920an. Robot sendiri, menurut Karel Capek, bukanlah pengertian "robot" yang seperti kita
kenal sekarang ini. Robot menurut dia adalah sesuatu yang mengarah kepada "monoton", dan
"pekerja". Karel Capek memperkenalkan istilah robot (robota, bahasa Ceko-Ensiklopedia
Indonesia) dalam sebuah karya sandiwaranya, Rossum's Universal Robot.

1.2 Rumusan Masalah

1. Jelaskan Sejarah dan Perkembangan Teknologi Robot ?
2. Sebutkan Jenis-jenis robot?
3. Jelaskan Sistem Kontrol robotik ?
4. Bagaimana Penggunaan Sensor dan Aktuator untuk Robotik?
5. Jelaskan Interaksi manusia dan robot (Human Machine Interface)?

1.3 Manfaat
1. Agar dapat mengetahui Sejarah dan Perkembangan Teknologi Robot.
2. Agar dapat mengetahui Jenis-jenis robot.
3. Agar dapat mengetahui Sistem Kontrol robotik.
4. Agar dapat mengetahui Penggunaan Sensor dan Aktuator untuk Robotik.
5. Agar dapat mengetahui Interaksi manusia dan robot (Human Machine Interface).

1
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 SEJARAH DAN PERKEMBANGAN TEKNOLOGI ROBOT

2.1.1 Sejarah Robot

Kata robot itu sendiri diambil dari kata yang berasal dari kata robota, yang
mempunyai arti pekerja, dipopulerkan oleh Isaac Asimov pada tahun 1950 dalam sebuah
karya fiksinya. Robot biasanya digunakan untuk tugas berat, bahaya, pekerjaan berulang dan
kotor. Biasanya menunjuk robot industri digunakan dalam garis produksi. Penggunaan
lainnya termasuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan, cari dan tolong, dan pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai
memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, penyedot debu, dan pendeteksi kebocoran
gas. Sejarah Robot itu pertama kali dikembangkan oleh Computer Aided Manufacturing-
International (CAM-1), “ Robot adalah peralatan yang mampu melakukan fungsi-fungsi yang
biasa dilakukan oleh manusia, atau peralatan yang mampu bekerja dengan intelegensi yang
mirip dengan manusia”. Definisi kedua, dikembangkan oleh Robotics Institute of America
(RIA), perkumpulan pembuat robot yang lebih menitikberatkan terhadap kemampuan nyata
yang dimiliki oleh robot terhadap kemiripannya dengan manusia.

Robot adalah peralatan manipulator yang mampu diprogram, mempunyai berbagai

fungsi, yang dirancang untuk memindahkan barang, komponen-komponen, peralatan, atau
alat-alat khusus, melalui berbagai gerakan terprogram untuk pelaksanaan berbagai pekerjaan.
Secara mendasar, robot memilik banyak hal yang sama dengan otomasi internal, mereka
memanfaatkan piranti tenaga yang serupa (seperti listrik, hidraulik, atau pneumatik) dan
mereka dikendalikan melalui urutan-urutan yang telah dikendalikan melalui program, yang
memungkinkan mesin tersebut pada posisi yang diinginkan. Lingkungan seperti ini
didefinisikan sebagai lingkungan Dalam perkembangan mesin yang terotomatisasi ini akan
menjadi bermacam-macam spesifikasi tergantung kebutuhan aktifitas manusia terhadap
otomatisasi industri dan robotika.

Robotika merupakan bidang dinamis yang perkembangannya sangat maju pesat.

Perkembangan ini selain melibatkan komputasi, permesinan dan elektronika juga
menyangkut perkembangan teknologi terapan. Penelitian dibidang terakhir ini biasanya

2
berakar dari industri, untuk memecahkan masalah industri dengan teknologi yang ada.
Misalnya adalah pengembangan perangkat lunak untuk mendapatkan algoritma baru bagi
pengendalian robot, pengembangan sistem penglihatan dengan sistem resolusi yang lebih
tinggi, perbaikan kemampuan sensor dan pengembangan protokol komunikasi untuk
komunikasi dengan komputer dan peralatan pabrik Sehingga robot diasmsikan sebagai
gabungan antara perangkat mekanik dan perangkat elektronik yang berfungsi untuk
menggantikan pekerjaan manusia yang beresiko tinggi, seperti pekerjaan pada temperatur
yang tinggi, zat kimia, ruang hampa udara, dan pada kondisi yang tidak mungkin dikerjakan
oleh manusia. Ada juga robot sebagai alat hiburan dan ada pula robot yang bertugas untuk
menggantikan pekerjaan yang menuntut keahlian (accurary), kecepatan dan lain-lain. Ada
pula robot yang berfungsi untuk mengerjakan pekerjaan yang rutin seperti robot pada
pemintalan benang. Pada bidang pertahanan keamanan (Hankam), robot digunakan sebagai
penjinak bom. Saat ini robot dikembangkan agar dapat berpikir sendiri dengan logika-logika
yang telah ditanamkan pada software dalam robot tersebut.

Ketika para pencipta Sejarah Robot pertama kali mencoba meniru manusia dan
hewan, mereka menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit; membutuhkan tenaga
penghitungan yang jauh lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan
perkembangan diubah ke bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda digunakan untuk
melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, dan perencanaan jalur. Teknik navigasi
tersebut telah berkembang menjadi sistem kontrol robot autnomous yang tersedia secara
komersial; contoh paling mutakhir dari sistem kontrol navigasi autonomous yang tersedia
sekarang ini termasuk sistem navigasi berdasarkan-laser dan Visual Simultaneous
Localization and Mapping (VSLAM) dari ActivMedia Robotics dan Evolution Robotics.

Ketika para teknisi siap untuk mencoba robot berjalan kembali, mereka mulai dengan
hexapod dan platform berkaki banyak lainnya. Robot-robot tersebut meniru serangga dan
arthropod dalam bentuk dan fungsi. Trend menuju jenis badan tersebut menawarkan
fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi dengan berbagai macam lingkungan,
tetapi biaya dari penambahan kerumitan mekanik telah mencegah pengadopsian oleh para
konsumer. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini stabil secara statis yang membuat
mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot berkaki dua adalah mencapai gerakan
berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang meniru gerakan manusia.

3
 2.1.2 Perkembangan Teknologi Robot

Awal munculnya robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang membuat
patung yang dapat dipindah – pindahkan. Sekitar 270 SM, Ctesibus, seorang insinyur Yunani
membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Selain para ilmuwan,
seniman pun turut berperan dalam sejarah munculnya robot atas imajinasi dan kreativitas
mereka tentang robot yang tertuang menjadi novel-novel, naskah sandiwara dan film.

Di abad ke-19, robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik karena keahlian
mereka dalam bidang mekanika. Setelah dikenal ilmu teknik kendali, robot mulai dikaji oleh
disiplin ilmu elektroteknik.

 1920
Ide robot bukanlah hal yang baru. Cukup lama manusia memimpikan adanya mekanik
pintar yang dapat menggantikan tugas manusia. Penemuan mainan dan peralatan otomatis
yang kemudian menginspirasi robot dalam bentuk gambar, cerita dan film, menjadi awal
dimulainya perkembangannya. Istilah robot pertama kali dipakai tahun 1920 oleh penulis
Czech Karel Capek (dibaca “Chop’ek”) dengan karyanya “R.U.R” atau Rossum’s Universal
Robot dimana seorang laki-laki membuat robot dan robot membunuh penciptanya. Banyak
kemudian film menggambarkan robot sebagai alat yang tidak bersahabat atau sebagai mesin
perusak yang berlawanan dengan arti robot (robota) dalam bahasa Czech yang berarti pekerja
paksa.
 1941
Pada tahun 1941, penulis fiksi ilmiah, Isaac Asimov mengenalkan istilah robotika
dalam karyanya yang berjudul “Liar!”. Asimov sendiri tidak menyadari bahwa dia yang
pertama kali memperkenalkan istilah tersebut. Karena ilmu dan teknologi mengenai benda-
benda elektrik disebut elektronika, maka dia mengasumsikan bahwa istilah robotika
digunakan untuk ilmu dan teknologi mengenai robot. Akhirnya disepakati bahwa robotika
merupakan teknologi dan ilmu rekayasa robot yang meliputi perancangan, pembuatan,
pengaplikasian, dan penentuan struktur, yang berhubungan erat dengan elektronika,
mekanika, dan perangkat lunak.
 1956
Seiring berkembangnya teknologi komputasi dan perangkat lunak, robotika pun
mengalami perkembangan yang sangat pesat. Perkembangan pesat ini dimulai pada awal
tahun 1950-an. Pada tahun 1948, William Grey Walter membuat robot Elmer dan Elsie, dua

4
robot autonomous yang berbentuk seperti kura-kura. Kemudian, pada tahun 1956, George
Devol dan Joseph Engelberger membentuk perusahaan robot pertama di dunia. Devol
memprediksikan bahwa robot nantinya akan menjadi bagian penting dari industri yang
bekerja sebagai operator pabrik dan pembantu pekerja dalam menjalankan mesin-mesin
pabrik.

Pada tahun 1961, General Motor pertama kali menggunakan robot dalam kegiatan
pabrik otomotifnya. Kemudian, di Stanford Research Institute, pada tahun 1966 dimulai
pengerjaan terhadap Shakey, robot yang dapat mencari rute dan memindahkan benda.

Beberapa film terkenal seperti starwar tahun1977 dengan menampillan robot C3PO
dan R2D2 justru menampilkan robot sebagai pembantu manusia sekaligus juga musuh

5
manusia. Robot dalam film ini terlihat menyerupai manusia atau istilahnya “Android”.
Setelah itu, pada tahun 1980-an saat elektronik dan komputer sedang berkembang sangat
pesat, robot industri semakin berkembang dan banyak digunakan dalam pabrik.

 Di jepang

Karakuri ningyo, merupakan istilah Jepang yang berarti boneka mekanik atau
automata, ditemukan pada abad ke-18 dan 19 Masehi. karakuri berarti “peralatan mekanik
untuk permainan, hiburan, atau memberikan kejutan”, sehingga dapat dikatakan bahwa dalam
karakuri terkandung hal-hal magis atau elemen misteri, sedangkan ningyo berarti “orang dan
bentuk” (tertulis dalam dua huruf kanji),dengan demikian dapat dikatakan sebagai boneka
atau patung.

Karakuri dapat dibagi menjadi tiga tipe utama yakni:

1. Karakuri (stage karakuri), digunakan untuk keperluan dunia teater

2. Zashiki karakuri (tatami room karakuri), merupakan tipe karalkuri berukuran
kecil dan digunakan sebagai elemen dekorasi ruangan.
3. Dashi karakuri (festival car karakuri), digunakan dalam acara atau festival
keagamaan, dengan menampilkannya mitos-mitos tradisional atau legenda-
legenda Bangsa Jepang.

Berawal dari diciptakannya boneka mekanik karakuri Yumi-hiki doji (pemanah

muda) karya Tanaka Hisashige (1799-1881), yang dibuat pertama kali pada akhir zaman Edo
(awal tahun 1800-an), dengan menggunakan bantuan benang dan mekanisme mirip kerja
timer atau pewaktu, dibantu dengan pegas sehingga dapat menembakan empat anak panah
pada sasaran dengan sangat ekspresif layaknya pemanah manusia dalam kyudo (olahraga
panahan). beberapa gerakan mekanik karakuri pada masa itu berasal dari mekanisme

6
sederhana, seperti pegas, tali, roda gigi, hingga pemangfaatan beban merkuri (air raksa), air,
maupun pasir.

Selain robot-robot yang digunakan dalam pekerjaan dan pabrik, terdapat juga robot-
robot yang bentuknya menyerupai hewan atau manusia. Robot semacam ini biasa disebut
android, humanoid, dan sebagainya.

 Saat ini
Saat ini penggunaan robot dalam industri-industri berat sudah marak. Robot sebagai
pekerja dalam industri umumnya berupa lengan yang membantu kegiatan di pabrik. Lengan
ini dikendalikan oleh komputer yang telah diprogram sedemikian rupa. Penggunaan robot
dalam industry diperlukan karena robot dapat mengerjakan hal yang sama secara terus
menerus sesuai dengan perintah yang diberikan oleh operator. Gerakan berulangnya yang
presisi merupakan keunggulan robot sehingga dalam produksi, dapat diperoleh hasil yang
tetap dan standar.

Kemampuan robot untuk melakukan gerakan manusia sangat membantu dunia

industry seperti industri mobil, proses pengelasan, perakitan, pemindahan dan banyak lagi.
Gerakan berulang yang presisi adalah salah satu keunggulan robot daripada manusia sehingga
didapat hasil produksi yang konstan dan standard.

7
 Robot industri harus diprogram untuk melakukan semua step gerakan atau kerja
sebelum ia digunakan. Tahap awal ini bisa disebut merangkai atau membangun pola
berfikirnya robot. Benda kerja harus ditempatnya ditempat yang pasti dan tidak berubah-ubah
selama proses (meski sekarang kemajuan object recognition sudah maju namun dalam
prakteknya benda kerja masih harus diposisikan ditempat yang tetap). Jika benda kerja
meleset dari posisinya maka proses akan salah dan robot tidak bisa mengkoreksinya. Robot
tidak bisa melihat dan mendengar. Dia tidak bisa merasakan objek dan meprediksi adanya
kesalahan dan robot tidak memiliki kemampuan mengadopsi situasi baru yang terjadi
disekitarnya.
Robot memberikan keuntungan tersendiri bagi pekerja industri dan suatu negara
dimana ia bisa memperbaiki kualitas hidup manusia karena bebas dari pekerjaan yang
menjenuhkan, kotor dan penuh resiko atau dalam istilahnya 3D= Dull, Dirty and Dangerous.
Benar bahwa robot akan menimbulkan pengangguran tapi jangan lupa robot juga
menciptakan lapangan pekerjaa; Insinyur robot, Teknisi, Sales, Programmer dan
Pengawas/supervisor. Robot memberikan keuntungan bagi industri karena adanya
peningkatan output dan perbaikan kualitas. Industri robot tidak mengenal lelah dan keluhan,
ia bisa bekerja tanpa lelah siang malam dengan performance yang sama. Akibatnya, biaya
produk per unit akan turun, menaikan keuntungan dan memberi dampak positif terhadap
pasar serta ekonomi dunia secara keseluruhan.
Robot dapat memberikan keuntungan tersendiri bagi pekerja industry dan suatu
Negara karena dapat membebaskan manusia dari pekerjaan yang menjenuhkan dan berisiko.
Walaupun di satu sisi penggunaan robot dalam industry dapat menyebabkan pengangguran,
di sisi lain, penggunaan robot juga dapat menciptakan lapangan pekerjaan seperti teknisi
robot, programmer, supervisor, dan sebagainya.
Timeline sejarah dan perkembangan robot:
- 270 SM Ctesibus, teknisi yunani kuno membuat organ dan jam air dengan gambar
yang dapat bergerak.
- 250 SM – Ctesibius, insinyur dan ahli matematika Yunani kuno menciptakan water
clock yang akurat sampai 2000 tahun.
- 60 M – Hero dari Aleksandria merancang mesin terpro¬gram otomatis pertama
yang ia sebut Automata. Mesin ini terbuat dari container yang secara periodic
melepas¬kan pasir. Dengan menggunakan konfigurasi katrol yang berbeda, dapat
dilakukan pemindahan patung pada track yang telah didefinisikan sebelumnya.

8
- 1818 – Mary Shelley menulis ”Frankenstein” yang bercerita tentang penciptaan
manusia oleh Dr. Frankenstein
- 1898 – Nikola Tesla menciptakan radio-controlled sub¬mersible boat pertama.
- 1921 – istilah “Robot” perama kali digunakan oleh Karel Capek dalam karyanya
“Rossum’s Universal Robot”
- 1941 – Isaac Asimov memperkenalkan istilah “Robotika” dalam karyanya yang
berjudul “Liar!”.
- 1942 – Asimov menulis ”Runaround”, sebuah cerita robot yang memiliki 3
aturan/hukum (Three Laws of Robotics):
1. Robot tidak boleh melukai atau menyakiti manusia.
2. Robot harus patuh terhadap perintah manusia agar robot terhindar dari
perbuatan melukai manusia.
3. Robot harus melindungi keberadaannya selama dia tidak melanggar aturan
pertama dan kedua.
- 1948 – “Cybernetics”, hasil penelitian kecerdasan buatan (artificial
intelligence) yang dipublikasikan oleh Norbert Wiener
- 1954 – William Grey Walters membuat Elmer dan Elsie, dua robot autonomous
yang berbentuk kura-kura. Robot ini menggunakan aturan sederhana untuk
menghasilkan perilaku yang kompleks.
- 1954 – Texas Instruments menciptakan transistor silicon yang pertama.
- 1956 – George Devol mematenkan programmable robot yang pertama yang
dinamakan “Unimate”.
- 1957 – Sputnik 1, satelit buatan pertama diluncurkan.
- 1961 – robot Unimate pertama terinstal dalam Gen¬eral Motor dan digunakan untuk
membuat cetakan dan mengelas.
- 1965 – Gordon E. Moore memperkenalkan “Moore’s Law” yang memprediksikan
bahwa jumlah dari komponen pada sebuah chip akan dua kali lipat setiap dua tahun.
- 1966 – Stanford Research Institute memulai pekerjaan robot “Shakey” yang
berkemampuan untuk merencana¬kan, mencari rute, dan memindahkan benda.
- 1969 – Misi Apollo 11, membawa manusia pertama ke bulan, dijalankan.
- 1970 – Luna 17 mendarat di bulan dan membawa robot pengelana bernama
Lunokhod 1.
- 1971 – Intel memperkenalkan mikroprosessor yang per¬tama kali dipasarkan, yaitu
4004.

9
- 1975 – Viking 1 dan 2 diluncurkan dengan masing-masing membawa sebuah lengan
pintar.
- 1976 – Film Star Wars dirilis dengan memperkenalkan robot R2-D2 dan C-3PO.
- 1979 – Robot keranjang (cart) Standford dapat melewati ruangan yang penuh
dengan kursi tanpa bantuan manusia. Robot ini memiliki kamera TV didekat roda
yang akan mengambil gambar dari beberapa sudut kemdian komputer akan
menganalisa jarak ke setiap objek didepannya.
- 1984 – Film Terminator dirilis. Arnold Schwarzenegger memerankan cybernetic
organism / cyborg dalam film ini.
- 1986 – Honda memulai pengerjaan humanoid pertaman¬ya yang dinamakan E0
(yang nantinya dikenal sebagai ASIMO).
- 1988 – SCAMP merancang robot hewan pertama.
- 1989 – Mark Tilden memperkenalkan BEAM (Biology, Electronics, Aesthetics, and
Mechanics) robotics.
- 1991 – HelpMate, robot mobile autonomous pertama digunakan di rumah sakit.
- 1997 – Sojouner menjadi pengelana pertama yang men¬darat di Mars sebagai
bagian dari misi Pathfinder.
- 1998 – Lego memasuki market robotika dengan versi pertama dari Lego
Mindstorms.
- 1999 – Sony memperkenalkan AIBO, robot anjing yang mampu melihat, berjalan,
dan berinteraksi dengan ling¬kungannya. Program ini kemudian dilanjutkan dengan
SDR-3X, robot humanoid yang dikenal sebagai QRIO yang diperkenalkan setahun
kemudian.
- 2000 – Honda memperkenalkan ASIMO, rilis non-proto¬type pertama dari robot
humanoid.
- 2001 – US Air force menguji MQ-1 Predator, unmanned aerial vehicle (UAV)
bersenjata pertama yang dapat mem¬bawa dua buah misil Hellfire.
- 2002 – iRobot memperkenalkan Roomba, robot vacuum cleaner.
- 2003 – Osaka University memperkenalkan “Actroid” pertama mereka. Actroid
merupakan istilah untuk robot humanoid dengan karakteristik visual manusia.
- 2004 – DARPA challenges yang disponsori oleh Departe¬men Pertahanan AS
dilangsungkan. Kegiatan ini menan¬tang para creator untuk merancang kendaraan
autono¬mous untuk berperang.
- 2004 – The Mars mendaratkan Spirit dan Opportunity di tanah Mars.

10
 - 2010 – NASA dan General Motors bergabung untuk mengembangkan Robonaut-2,
bentuk terbaru dari robot humanoid NASA yang berbentuk astronot.

2.2 JENIS – JENIS ROBOT

 Robot Mobile

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut,
sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena
membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah
robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor
elektronik.

Robot Mobile

Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek,
akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai
pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut
cahaya. Pengembangan yang dilakukan oleh beberapa anak bangsa bahkan anak SMA pun
telah mencoba untuk mengembangkan robot mobile ini untuk beberapa fungsi, diantaranya
ada robot line follower, maze solving dan beberapa bentuk lain yang lebih unik seperti yang
sekarang sedang dikembangkan oleh Ektrakurikuler Robotik( Robota Robotics School ), dan
beberapa perlombaan pun diadakan untuk menguji sejauh mana anak-anak mampu untuk
mendalami ilmu robotika.

 Robot Manipulator (Tangan)

Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan

komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang jauh

11
lebih kompleks. Salah satu robot jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah LIPI
Wireless Robot (LWR) yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi -
GFTK LIPI. Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa
dilakukan melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang
dikembangkan untuk LWR ini telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public
License (GPL) di SourceForge dengan nama openNR.

Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk
memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil,
robot merakit elektronik dll.

Robot Manipulator (Tangan)

 Robot Humanoid

Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk

berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun
lingkungan yang dibuat-untuk-manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh
dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot
humanoid yang hanya berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas.
Beberapa robot humanoid juga memiliki 'wajah', lengkap dengan 'mata' dan
'mulut'. Android merupakan robot humanoid yang dibangun untuk secara estetika menyerupai
manusia.
Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu pengetahuan.
Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik) agar dapat
membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya mensimulasikan tubuh

12
manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik mengenai hal tersebut. Kognisi
manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada bagaimana manusia belajar melalui
informasi sensori dalam rangka memperoleh keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan
ini digunakan untuk mengembangkan model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini
telah berkembang terus sepanjang waktu.

Robot Humanoid

Sensor merupakan alat yang dapat mengukur beberapa atribut dan merupakan salah
satu dari tiga primitif dari robotika (disamping perencanaan dan pengendalian). Penginderaan
memainkan peranan penting dalam paradigma robotika.

Sensor dapat digolongkan berdasarkan proses fisik dengan apa yang mereka kerjakan
atau berdasarkan kepada jenis informasi pengukuran yang mereka berikan sebagai keluaran.
Dalam kasus ini, pendekatan kedua yang dipergunakan. Aktuator merupakan motor yang
bertanggungjawab untuk gerakan pada robot. Robot humanoid dibangun sedemikian rupa
agar mereka mirip dengan tubuh manusia, maka mereka juga mempergunakan aktuator yang
berlaku seperti otot dan sendi, meskipun dengan struktur yang berbeda. Agar dapat mencapai
efek yang sama dengan gerakan manusia, robot humanoid terutama menggunakan aktuator
rotari. Mereka dapat berupa elektrik, pneumatik, hidraulik, piezoelektrik, atau ultrasonik.

 Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkahkan
kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dll.

13
 Robot Berkaki

 Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot inin menyerupai pesawat model yang diprogram
khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dam jug untuk meneruskan komunikasi.

Robot Terbang (Flying Robot/Drone)

 Underwater Robot (Robot dalam Air)

Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga
untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

14
 Underwater Robot (Biasa digunakan untuk penelitian kedalaman laut)

2.3 SISTEM KONTROL ROBOTIK

Sistem kontroler merupakan suatu sistem elektronik yang berfungsi sebagai

pengendali sistem mekanik. Suatu sistem control dapat berkerja secara otomatis ataupun
secara manual.

 Sistem Kontrol Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan
perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali
manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kontrol loop tertutup. Misalnya, Tangan
berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki
bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator
berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang
dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator
guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan.
Sistem kontrol manual berupa rangkaian elektronik yang mampu mengendalikan
sistem mekanik tetapi masih menggunakan kendali manusia. Dalam hal ini terdapat interaksi
manusia dengan robot. Pada keaadaan ini terdapat tiga tingkatan interaksi antara manusia
dengan robot yaitu (Pitowarno, 2006:35).
• Manusia sebagai konteroler robot sepenuhnya
• Manusia sebagai manager dari operasi robot
• Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
Dengan campur tangan manusia maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi
secara visual melalui penglihatan mata. Sensor berupa perangkat keras yang diperlukan

15
mungkin hanya berupa switch pembatas (limit switch) untuk menghindari bahaya diluar
control. Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik
secara wireless ( tanpa kabel) maupun menggunakan kabel. Pada panel control yang dipegang
oleh operator terdapat tombol-tombol untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot.
Robot jenis remote control ini banyak digunakan untuk tugas yang sangat rumit, yang jika
dibuat secara otomatis terlalu banyak kendala yang dihadapi.
Contoh klasik dalam bentuk permainan misalnya robot manual yang dikompetisikan dalam
ajang kontes robot (Robocon). Spesifikasi dari robot menunjukan bahwa robot dikontrol
sepenuhnya oleh manusia sebagai operator.
 Sistem Kontrol Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian
yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang
telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang
dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang
memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang
prosesnya membahayakan keselamatan jiwa manusia.
Sistem kontrol otomatis mampu megendalikan sistem mekanik tanpa diawasi dan diberikan
input masukan data yang berulang-ulang, karena didalamnya diberikan suatu rangkaian
processor untuk memberikan perintah kendali secara otomatis. Sistem kendali otomatis
setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian processor yang didalamnya terdapat memori pengingat
data, signal conditioning untuk sensor, dan driver untuk actuator. Bila diperlukan bias
dilengkapi dengan sistem monitor seperti seven segment, LCD (Liquid Crystal Display)
ataupun CRT (Cathode ray tube). Sistem robot yang menggunakan otomasi berbasis
processor dapat digambarkan sebagai berikut (Pitowarno, 2006:46).

16
2.4 PENGGUNAAN SENSOR DAN AKTUATOR UNTUK ROBOTIK

Untuk mengendalikan sebuah pergerakan lengan yang dapat menyeleksi warna barang
dengan akurat, maka robot tersebut harus dilengkapi beberapa sensor yang di tujukan sebagai
informasi data yang selanjutnya akan diolah oleh kontroler agar robot tersebut dapat
melakukan tugasnya sesuai yang diinginkan. Terdapat beberapa jenis sensor yang di gunakan,
yaitu sensor kesetimbangan accelerometer dan sensor halangan ultrasonic.

Sensor Gy-521 Mpu-6050 3 Axis Accelerometer

Sensor Ultrasonic

Actuator merupakan bagian dari sistem mekanik atau peralatan mekanik yang
berfungsi untuk sistem pergerakan atau pengontrolan pada sebuah mekanisme suatu sistem.
Actuator difungsikan pada lengan mekanik yang digerakkan oleh motor servo, yang
dikontrolkan melalui sistem pengontrol otomatis secara terprogram seperti pada
mikrokontroler atau sistem tertanam lainnya. Dari actuator inilah robot dapat melakukan
gerakan sesuai dengan pengontrolan yg telah diberikan (diprogram). Jenis actuator yang
digunakan pada robot yaitu actuator jenis motor servo.

17
 Actuator motor servo

2.5 INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT (HUMAN MACHINE INTERFACE)

Robot dalam berinteraksi dengan manusia, membutuhkan suatu jembatan, manusia

sang pembuat sistem robot dan robot mampu berinteraksi sesuai dengan sistem yang
ditanamkan, tentunya dalam hal ini membutuhkan interface. Seperti telah diketahui, robot
berkembang dari aplikasi-aplikasi di industry dalam struktur lingkungan yang lebih
dikondisikan sebagai kawasan pabrik.

Sehingga robot lebih banyak didisain dalam bentuk yang relative khas sesuai dengan
kebutuhan pabrik, seperti manipulator, dan kebanyakan tidak bersifat mobile atau tidak
otonomous. Namun kehadiran robot di lingkungan yang bersifat lebih fleksibel, seperti
misalnya rumah sakit, rumah tangga, perkantoran, eksplorasi hutan, dan pembangunan
kawasan-kawasan berbahaya (plant nuklir, kimia, dsb.),telah membuat manusia harus menata
ulang definisi, konstruksi dan fungsi robot. Keadaan ini telah menempatkan robot sebagai
kehidupan keseharian sehingga dikenal istilah human-robot interaction.

Tingkatan Interaksi Manusia dan Robot

Interaksi antara manusia dengan robot atau mesin (human-machine interactions) dapat
dinyatakan dalam 3 tingkatan, yaitu:
1. Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,
2. Manusia sebagai manager dari operasi robot,
3. Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
Interaksi dasar antara manusia dengan robot yaitu interaksi yang menempatkan
manusia sebagai pengontrol gerakan robot sepenuhnya. Dalam hal ini biasanya robot tidak
memiliki kemampuan untuk melakukan sendiri segala gerakan. Semua titik actuator hanya
dapat digerakan melalui “perintah” operator atau manusia. Robot hampir tidak lagi
memerlukan sensor pada sendi-sendi ataupun pergerakan. Robot sekarang sudah diprogram
menggunakan kontroller khusus yang sudah tertanam, misalnya mikrokontroller /
mikroprosessor, adapula yang berbasis PLC yang biasanya diterapkan di industri.

18
 Dengan campur tangan manusia ini maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi
secara visual melalui penglihatan mata. Sensor secara perangkat keras yang diperlukan
mungkin hanya berupa limit switch untuk menghindari gerakan yang berbahaya atau di luar
control. Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik
secara wireless (tanpa kabel) maupun menggunakan kabel. Pada tingkatan berikutnya
manusia bertindak sebagai manager bagi robot, tugas secara detil dilakukan sendiri oleh
robot, sedangkan tugas secara keseluruhan diatur oleh operator. Konteks interaksi antara
manusia dan robot disini tetap berpegang prinsip bahwa robot adalah pembantu manusia.
Robot anjing dan pengasuh
Sherry mempelajari perasaan dan pikiran manusia mengenai robot dan ia menemukan
perubahan budaya selama beberapa waktu. Penelitian yang dilakukannya di 1980-an dan
1990-an menunjukkan, hubungan cinta dan persahabatan hanya terjadi antara manusia,
namun saat ini orang-orang banyak yang mengatakan bahwa robot juga bisa mengisi peran
tersebut.
Sebagai contoh, Sherry telah mempelajari Paro, robot bayi anjing yang digunakan
sebagai teman manula yang mengalami demensia atau depresi. Terlihat bahwa teknologi
tersebut mengalami kemajuan pesat. Ada seorang wanita yang mengalami keterpurukan
berbicara dengan Paro dan merasa nyaman.
Para ahli mengatakan bahwa di masa depan, robot bisa menjadi pengasuh yang baik
bagi para manula, karena robot dapat diprogram dengan kesabaran yang tinggi dan tidak akan
melakukan tindak pelecehan, tidak kompeten atau berbohong. Namun Sherry khawatir bahwa
hal ini bisa menggantikan peran pengasuh manusia dengan robot. “Kita menunjukkan sedikit
perhatian terhadap apa yang dikatakan para orang tua. Kita malah membuat mesin yang
secara literal membuat kisah para orang tua didengarkan oleh mesin.”

19
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil makalah yang telah kami buat dapat kami simpulkan Robot adalah
peralatan manipulator yang mampu diprogram, mempunyai berbagai fungsi, yang dirancang
untuk memindahkan barang, komponen-komponen, peralatan, atau alat-alat khusus, melalui
berbagai gerakan terprogram untuk pelaksanaan berbagai pekerjaan. Secara mendasar, robot
memilik banyak hal yang sama dengan otomasi internal, mereka memanfaatkan piranti tenaga
yang serupa (seperti listrik, hidraulik, atau pneumatik) dan mereka dikendalikan melalui
urutan-urutan yang telah dikendalikan melalui program, yang memungkinkan mesin tersebut
pada posisi yang diinginkan.

Ada beberapa jenis dari robot yaitu Mobile, Manipulator, Berkaki, Humanoid, Drone,
Underwater robot. Begitu juga dengan sistem kontrol robotik terbagi dua yaitu Manual dan
Otomatis.

Interaksi antara manusia dengan robot atau mesin (human-machine interactions) dapat
dinyatakan dalam 3 tingkatan, yaitu:
1. Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,
2. Manusia sebagai manager dari operasi robot,
3. Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
3.2 Saran

Demikianlah hasil makalah ini tentunya masih banyak kekurangan yang harus
dilengkapi, untuk mencapai kesempurnaan. Kami hanyalah manusia biasa yang penuh dengan
kekurangan, untuk itukami mohon dengan segala kerendahan hati, untuk memberikan Saran
dan kritiknya yang bersifat membangun, dengan harapan agar makalah yang kami buat lebih
sempurna .

20
 DAFTAR PUSTAKA

https://Academia.edu

http://ilmu-robotika.blogspot.com/2010/02/sistem-kontrol-robot.html

https://jurnal.polgan.ac.id/index.php/sinkron/article/download/30/6/

http://raatko26.blogspot.com/2017/04/interaksi-manusia-dan-robot.html
http://robota.co.id/sejarah-robot
https://scienceandtechnologyaroundus.blogspot.com/2019/02/teknologi-robot-sejarah-
dan.html

http://ug-komputer.blogspot.com/2015/01/defini-robot-jenis-jenis-robot.html

21