1.

JUDUL/TOPIK
Robot Wall follower Dengan Metode Fuzzy Logic Controller
2. PENDAHULUAN
2.1 Latar Belakang
Indonesia telah mengadakan beberapa kali Kontes Robot Indonesia (KRI), dimana
pemenangnya sebagai wakil Indonesia untuk mengikuti kontes robot tingkat internasional yang
diselenggarakan di beberapa negara Asia seperti Jepang, Thailand, Korea Selatan, Cina, Malaysia,
Vietnam dan lain-lain.
Kegiatan KRI tersebut telah diselenggarakan secara berkala tiap tahun oleh Direktorat
Jenderal Pendidikan Tinggi. Direktorat Pembinaan Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
terutama guna mendorong penguasaan teknologi maju bagi para mahasiswa teknik di Indonesia.
Pada saat penyelenggaraan KRI Tahun 2003, dirasakan perlunya suatu jenis kontes robot serupa
yang secara khusus memiliki kecerdasan buatan. Oleh karena itu, pada tahun 2004
diselenggarakanlah Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) untuk yang pertama kalinya guna
mendorong peningkatan kualitas robot terutama pada system kontrolnya. Sejak tahun 2013,
namanya sepakat diganti dengan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI).
Sistem yang paling umum digunakan dalam operasi pengontrolan robot pemadam api ialah
dengan menanamkan sistem kendali cerdas agar robot dapat mengikuti dinding dan menghidari
halang rintangan yang ada agar robot dapat menemukan api dan memadamkannya.
Dalam penelitian yang akan saya lakukan ini permasalahan akan muncul ketika robot tidak
memiliki algoritma atau sitem navigasi sama sekali, robot akan bergerak tanpa control dan
bahkan dapat menabrak apa saja yang ada disekitarnya dengan kecepatan tinggi dan dapat
merusak komponen dan sensor dari robot tersebut. Maka dengan adanya sistem pengendalian atau
algoritma yang tepat pada robot, robot akan dapat berjalan dengan baik dan melaksanakan
tugasnya dengan optimal. Dalam dunia kendali ada beberapa algoritma yang sering digunakan
untuk mengotrol robot penjejak dinding, ada yang menggunakan pengendali konfensional, PID,
fuzzy logic dll.
Menurut [1] dari hasil penelitian yang dilakukannya tingkat keberhasilan robot penjejak
dinding dengan menggunakan fuzzy logic controller dalam melakukan misi pemadaman api dan
kembali ketempat start sebesar 75%.
Melihat tingkat keberhasilan dari penelitian di atas saya ingin mencoba
mengimplementasikan fuzzy logic controller pada robot penjejak dinding agar mendpatkan
performa yang lebih baik lagi.
2.2 Batasan Masalah
Batasan masalah yang dibahas pada penelitian ini adalah :
a. Penelitian ini hanya membahas fuzzy logic controller.
b. Pembuatan fuzzy logic controller menggunakan prangkat lunak MATLAB.

2.3 Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah untuk mengimplementasikan fuzzy logic controller pada
robot wall follower agar robot dapat beroprasi secara otomatis tanpa menabrak dinding.
2.4 Manfaat Penelitian
Manfaat penelitian ini adalah :
1. Mengimplementasikan fuzzy logic controller pada robot penjejak dinding.
2. Mengetahui performa fuzzy logic controller.
3. Mengembangkan pengetahuan dalam memprogram robot penjejak dinding.
3. Dasar Teori
3.1 Metode Fuzzy Logic Controller
Logika fuzzy merupakan representasi suatu pengetahuan yang dikonstruksikan dengan
perintah if then rules. Karakteristik dari metode ini adalah :
a. Pemecahan masalah dilakukan dengan menjelaskan sistem bukan lewat angka-angka,
melainkan secara linguistik, atau variable-variabel yang mengandung ketidak pastian.
b. Pemakaian perintah if-then rules untuk menjelaskan kaitan antara suatu variable dengan
yang lainnya.
Pada perancangan logika fuzzy ditetapkan jenis motode fuzzy mamdani. Metode
mamdani sering juga dikenal sebagai metode max-min. metode ini dikenalkan oleh Ebrahim
mamdani pada tahun 1975. Untuk memperoleh output, diperlukan 4 tahapan yaitu :
1. Pembentukan himpunan fuzzy pada metode mamdani, baik variable input maupun
variable output.
2. Aplikasi fungsi implikasi (aturan) pada metode mamdani,.
3. Penegasan (defuuzyfikasi) input dari proses defuzzyfikasi adalah suatu himpunan fuzzy
yang diperoleh dari komposisi aturan-aturan fuzzy, sedangkan output yang dihasikan
merupakan suatu bilangan pada domain himpunan fuzzy tersebut. Jika diberikan suatu
himpunan fuzzy dalam batas tertentu, maka harus dapat diambil suatu nilai crips tertentu
sebagai output.
3.2 Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada motor
dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang
tidak langsung/direct-unidirectional.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:
a.
b.

Tegangan dinamo meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan.

Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

3.3 Modul Sensor Ultrasonik SRF04

Modul Ultrasonik SRF04 merupakan modul sensor jarak yang mampu mendeteksi jarak
halangan pada rentang 3 cm hingga 3 meter, sensor ini diletakkan pada bagian depan robot
dan bagian kiri dan kanan. Sensor SRF04 ini memiliki sudut deteksi yang lebar. Sudut deteksi
yang lebar ini menyebabkan halangan yang mempengaruhi keluaran sensor ini tidak hanya
terdiri dari halangan yang tegak lurus terhadap sensor, tetapi juga halangan yang bersudut
hingga 30 derajat dari sensor.

Gambar 1 Bentuk fisik sensor SRF04

Mekanisme kerja sensor ini adalah dengan cara menggenerate sinyal terosilasi
dengan kecepatan suara (300m/s). Sinyal terosilasi tersebut akan memantul balik ke
modul SRF04 bila mengenai rintangan. Lama waktu antara transmisi pulsa dan
penerimaan pulsa tersebutlah yang akan menentukan jarak rintangan dari sensor.

4. Perancangan Sistem

Metodologi
1. Desain bentuk robot wall follower
Desain robot dibuat menggunakan software Solid Works. Setelah desain firtual selesai
dilanjutkan dengan membuat hardware dari robot wall follower.
2. Memasang rangkaian elakrik
Rangkaian elektrik seperti driver motor, motor DC, sensor ultrasonic SRF04 dll
dihubungkan ke mikrokontroller.
3. Melakukan pemodelan sistem
Dalam tahap ini melakukan pemodelan algoritma pengendali yang akan digunakan
seperti fuzzy logic controller.
4. Menentukan parameter analisys
Dalam hal ini menetukan parameter analisis seperti kalibrasi sensor jarak.
5. Implementasi algoritma pengendalian
Dalam taham ini pengimplementasian fuzzy logic controller pada robot wall follower.
6. Pengujian
Dalam hal ini pengujian terhadap fuzzy logic controller yang di tanamkan pada robot
wall follower.

DAFTAR PUSTAKA
[1]

P. E. Sasmita, T. A. Sardjono, S. T. Mt, I. H. Pirngadi, and A. U. H. R, Kontrol Penjejak Pada

Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api Dan Posisi Jarak Dengan Metode
Fuzzy Logic, pp. 18.

[2]

J. Urzelai, J. Uribe, and M. Ezkerra, Fuzzy controller for wall-following with a nonholonomous
mobile robot, Fuzzy Syst. 1997., 1997.

[3]

U. Farooq, A. Khalid, M. Amar, and A. Habiba, Design and low cost implementation of a fuzzy
logic controller for wall following behavior of a mobile robot, (ICSPS), 2010 2nd , 2010.

[4]

S. Thongchai and S. Suksakulchai, Sonar behavior-based fuzzy control for a mobile robot, Syst.
Man, 2000.

[5]

A. Fatmi, A. Yahmadi, L. Khriji, and N. Masmoudi, A fuzzy logic based navigation of a mobile
robot, World Acad. Sci., 2006.

[6]

A. Septiaji, I. Setiawan, and D. Darjat, Perancangan Robot Mobil Penjejak Dinding Koridor
Menggunakan Kendali Logika Fuzzy, 2011.

[7]

A. Azhar and H. Subagiyo, Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada
Robot Pemadam Api, J. Elem., 2015.