BAB I

PENDAHULUAN

I. LATAR BELAKANG MASALAH

Robot Pemadam api merupakan robot yang dapat mencari

keberadaan suatu titik api yang berada dalam suatu kamar dalam suatu

ruangan. Robot ini digunakan sebagai robot pemadam kebakaran dengan

mencari titik api yang nantinya pada akhir proses robot akan kembali ke

posisi semula robot.

Pada penelitian kali ini, proses pembuatan robot dibagi menjadi dua,

yaitu pada bagian mekanik dan perangkat lunak (software). Bagian mekanik

terdiri atas rangkaian transmiter dan receiver dari sensor ultrasonic, sensor

infra merah, fototransisitor, rangkaian operational amplifier (op-amp),

rangkaian pembanding (comparator), dan rangkaian ADC (Analog to Digital

Converter). Sedangkan bagian Perangkat lunak (software) yang kami rancang

terdiri atas bagian sistem minimum yang nantinya akan dihubungkan atau

digabungkan dengan mekanik dari robot serta perancangan program yang

akan menjalankan robot tersebut.

Robot pencarin titik api yang dibuat mirip sebuah mobil mainan yang

memiliki tiga buah roda. Dua roda terletak di samping badan robot yang di

gerakkan oleh dua buah motor stepper, pada roda ketiga berfungsi sebagai

penyangga yang dapat berputar kesegala arah. Robot akan bergerak sesuai

dengan program yang sudah dibuat dalam microcontroller untuk

 2

menjalankan segala aktivitas robot. Dalam penelitian ini digunakan DT51

yang menggunakan microcontroller 8051 – AT89C51 buatan atmel yang

merupakan keluarga dari microcontroller 8051 dari intel. AT89C51 adalah

microcontroller CMOS 8 bit dengan 4 Kbytes Flash Programable and

Erasable Read Only Memory (FPEROM). Sedangkan perancangan program

dibuat dengan menggunakan bahasa C.

II. PERUMUSAN MASALAH

Prinsip kerja dari program robot adalah menggerakkan robot guna

mencari sumber titik api yang terdapat pada suatu kamar dalam ruangan. Dan

untuk menghindari tabrakan dengan dinding yang menghalangi pergerakan,

robot berpedoman pada sinyal yang dikeluarkan oleh tiga buah sensor

ultrasonic yang mempunyai frekuensi keluaran lebih kurang 41 KHz

sebanyak 12 periode. Ketika pulsa mengenai benda penghalang, pulsa ini

dipantulkan, dan diterima kembali oleh penerima ultrasonic. Dengan

mengukur perbedaan selang waktu antara saat pulsa dikirim dan pulsa pantul

diterima, jarak antara robot dan benda penghalang bisa diketahui apakah

terlalu jauh, sedang, atau dekat. Seperti diketahui, kecepatan rambat suara di

udara adalah 34399.22 cm/detik, berarti untuk merambat sejauh 1 cm suara

membutuhkan waktu 29 mikro detik.

Sensor ultrasonic bagian kanan berfungsi untuk mendeteksi bagian

kanan dari robot, sensor ultrasonic bagian kiri berfungsi untuk mendeteksi

bagian kiri robot, dan sensor ultrasonic bagian tengah berfungsi untuk
 3

mendeteksi bagian depan robot. Masing-masing sensor ultrasonic

pembangkitan pulsa dilakukan dengan memberikan tegangan yang diatur

oleh microcontroller pada rangkaian pemancar ultrasonic. Sedangkan

penerima (reciever) memperoleh sinyal input tegangan yang berasal dari

rangkaian pemancar dari masing-masing sensor tersebut, yang hasilnya

tergantung dari kondisi ada tidaknya halangan yang ada di depan masing-

masing sensor. Kemudian sinyal yang telah dikuatkan dengan op-amp pada

masing-masing sensor digabungkan dalam gerbang AND dan dimasukkan ke

dalam port sebagai interrupt pada sistem minimum untuk dikontrol atau di

programkan. Selain masukkan dari 3 buah sensor untrasonik sistem minimum

DT51 juga menerima masukkan inframerah dan fototransistor. Sedangkan

output yang diharapkan adalah berupa keluaran yang dapat digunakan untuk

menjalankan motor stepper sebagai roda serta menjalankan motor DC

sebagai pemadam api. Dari sinilah diperlukan suatu program untuk yang

dapat menjalankan seluruh proses kerja robot.

III. BATASAN MASALAH

Penulis membatasi penelitian tugas akhir ini pada :

1. Pengontrol menggunakan DT51 yang telah banyak dijual dipasaran

2. Bahasa pemrogram menggunakan Bahasa C

3. Obyek berupa nyala lilin yang terletak di kamar dalam suatu

gedung/ruang
 4

4. Lantai (jalan) digunakan lantai yang berwarna putih atau terang guna

pendeteksian posisi kamar yang diberi tanda pita hitam

5. Kerja robot dimulai dengan melakukan peresetan terhadap

microkontroller yang dilakukan secara manual

IV. TUJUAN PENELITIAN

Tujuan dari penelitian ini adalah perancangan program aplikasi robot

agar robot dapat bergerak untuk mencari obyek dalam hal ini titik api sesuai

apa yang diinginkan

V. MANFAAT PENELITIAN

Manfaat dari penelitian ini adalah dapat menggunakan

microcontroller untuk menjalankan kerja mekanik robot serta dapat

menggunakan bahasa C dalam pemrograman microcontroller .

VI. METODE PENELITIAN

Metode penelitian yang digunakan dalam penulisan tugas akhir

adalah sebagai berikut :

1. Studi pustaka

Mencari buku-buku dan data dari internet yang relevan dengan judul yang

nantinya dapat digunakan sebagai penunjang.

 5

2. Eksperimen

Melakukan eksperimen dengan berdasarkan data-data yang diperoleh

dengan diperkuatkan secara teoritis dari rumus maupun grafis.

3. Wawancara

Pencarian data dengan melakukan dengan tanya jawab dengan dosen

pembimbing dan orang yang menguasai ilmu elektronika.

VII. SISTEMATIKA PENULISAN

Tugas akhir ini tediri dari lima bab dengan pokok bahasan tiap bab

adalah :

Bab I. PENDAHULUAN

Dalam bab ini akan dibahas mengenai Latar Belakang Masalah,

Rumusan Masalah, Batasan Masalah, Tujuan Penelitian, Manfaat

Penelitian, Metode Penelitian, dan Sistematika Penulisan.

Bab II. LANDASAN TEORI

Landasan teori memuat tentang teori-teori yang mendukung dalam

perancangan Hardware dan Software Robot Pemadam Api.

Bab III. PERANCANGAN HARDWARE DAN SOFWARE ROBOT

Perancangan Hardware dan Sofware Robot menjelaskan tentang

langkah-langkah yang dilakukan dalam perancangan program.

Bab IV. ANALISA DAN PENGUJIAN

Berisi tentang pengujian dan analisa dari program Software yang

udah dirancang.
 6

Bab V. PENUTUP

Penutup berisi beberapa kesimpulan yang diperoleh dari hasil

perancangan, perakitan dan pengujian yang dilakukan, juga berisi

tentang saran-saran untuk pengembangan pada masa yang akan

datang.