Nama : 1.

Alga Mardhiart Yundha Tama

2. Rahardian Ananda Putra
NIM : 1. 19050514036
2. 19050514041
Kelas : PTE B 2019

UTS ROBOT INDUSTRI (LITERATURE REVIEW)

A. Judul Artikel
Desain And Development Of 5-DOF Robotic Arm Manipulator
B. Latar Belakang Penelitian
Dengan kemajuan teknologi khususnya pada bidang robot yang sekarang sudah
mampu menggantikan pekerjaan manusia. Baik dari pekerjaan yang mudah sampai
pekerjaan yang sulit sekalipun. Terutama pada bidang industri yang kini semakin banyak
robot yang digunakan untuk mengurangi pekerjaan manusia. Dengan begitu dapat
mengurangi tingkat kesalahan yang dibuat manusia, serta meningkatkan kualitas dan
produksi dalam waktu yang cukup singkat dalam manufaktur dan pengolahan. Kemajuan
robot ini telah mengubah bentuk industri, terutama robot yang memiliki desain arm
manipulator sederhana dengan DoF atau derajat kebebasan. International Federation of
Robotics (IFR) mencirikan robot layanan sebagai robot yang bekerja semi atau
sepenuhnya secara individual untuk melakukan layanan yang membantu kemakmuran
orang dan peralatan, kecuali kegiatan produksi. Saat ini robot digunakan dalam berbagai
bidang aplikasi termasuk kantor, usaha militer, tugas klinik medis, kondisi berbahaya, dan
pertanian.
Robot memiliki peran penting di era modern, sejak robot memiliki kemampuan
untuk tampil dalam berbagai kondisi yang tidak mungkin bagi manusia. Lengan robot
selain memberikan keuntungan di tingkat industri dengan meningkatkan kecepatan dan
akurasi. Jadi untuk mencapai tugas yang kompleks, robot sering digunakan untuk meniru
perilaku manusia. Baru-baru ini, robot mampu melakukan hampir semua jenis tugas
berulang yang biasanya dilakukan oleh manusia. Dalam industri kedirgantaraan, robot
sangat efektif, karena dapat bekerja di ruang angkasa, tekanan yang berbeda, di bawah air
dan lain-lain. Dalam banyak misi luar angkasa seperti misi Mars, misi bulan dan probe
ruang angkasa lainnya, robot berperan penting bagi manusia. Studi dan penelitian di
bidang sirkuit, tingkat kebebasan (DoF), algoritma, pemrograman, metalurgi dan desain
sistem diperlukan untuk pengembangan teknologi robot. Tantangan dengan teknologi
robot adalah untuk membuat kompatibel dengan tugas manusia dan tindakan tangan
seperti meraih, mengganti dan melakukan tugas penting.
Teknologi simulasi modern juga telah membuat teknologi robot menjadi lebih
efektif. Perkembangan kecerdasan buatan dan ilmu kognitif berperan penting dalam
proses pembuatan robot yang lebih efektif. Konsep dan desain lengan robot masih
dikembangankan sampai saat ini. Studi dan penelitian di bidang sirkuit, tingkat
kebebasan (DoF), algoritma, pemrograman, dan desain sistem diperlukan untuk
pengembangan teknologi robot. Untuk perancangan pembuatan lengan robot pada artikel
ini memiliki prosesor utama mikrokontroler LPC1768 (Cortex Arm M3) Mbed.
C. Metode Yang Digunakan
Dalam penelitian ini, robot yang telah dikembangkan memiliki lengan robot
stasioner yang bersifat 5-DoF. Sendi-sendi pergerakan lengan robot ditempatkan pada
bahu, pangkal, pergelangan tangan, siku, dan slider di gripper. Prinsip kerja dari robot
lengan ini adalah untuk mengontrol lengan robot menggunakan gerakan tangan untuk
memungkinkan untuk meraih dan memindahkan objek dengan tepat dengan
mengkoordinasikan berat dan bentuk objek. Berikut adalah gambar representasi
sederhana dari robot lengan 5-DoF.

Gambar 1. Representasi Lengan Robot 5-DoF.

Untuk yang pertama dilakukan pada penelitian ini yaitu memilih perangkat keras
(hardware) elektronik yang digunakan untuk lengan robot. Bagian elektronik lengan robot
direkomendasikan menggunakan LPC1768 dengan Cortex Arm M3has memilih
mikrokontroler Mbed sebagai prosesor penting dan utama. Tugas utama mikrokontroler
menghasilkan pulsa bersama dengan modulasi lebar sesuai PWM dan sinyal mereka yang
dipertahankan dengan penerapan motor servo dalam mencapai rotasi yang diinginkan.
Empat servo yang lebih kecil juga telah menggunakan kontrol gerakan tubuh yang telah
mencakup base, shoulder, elbow, wrist, dan slider. Objek dapat terdeteksi dengan mudah
oleh sensor ultrasonik, yang akan sangat akurat memberikan perintah terhadap mbed
melalui Xbee dan transceiver. Sehingga semua komponene tersebut dapat bekerja dengan
baik dengan seluruh sistem yang bekerja pada robot lengan tersebut.
Untuk proses kerjanya, pada saat dimulai sistem robot, sistem mulai membaca
sinyal RF oleh Xbee S2C yang digunakan untuk mentransmisikan data, kemudian sinyal
diproses oleh sistem. Setelah itu, jika objek terdeteksi, maka secara bersamaan, sistem
robot menentukan jarak robot mengenai objek dan sistem robot memulai semua basis
servo ke slider dan gripper, kemudian robot mengambil objek dan menempatkan objek
tersebut dalam posisi yang benar. Jika objek tidak terdeteksi, maka sistem akan kembali
membaca sinyal RF dan proses akan berlanjut sampai menemukan objek yang dideteksi.
D. Algoritma
No. Kondisi Keterangan
1. Start Sistem robot mulai beroperasi.
2. Tahap 1: Read RF Sistem robot mulai membaca sinyal RF yang dilakukan
Signal oleh Xbee S2C.
3. Tahap 2: Process Sistem robot memproses sinyal RF yang diterima.
Signal
4. Tahap 3: Detect Jika objek terdeteksi, maka sistem robot akan meneruskan
Object ke Tahap 4.
Jika objek tidak terdeteksi, maka sistem akan kembali ke
Tahap 1.
5. Tahap 4: Start Sistem robot menentukan jarak ke objek dan memulai
functioning all semua fungsi servo mulai dari base sampai slider.
servo Base to slider
6. Tahap 5: Pick Robot mengambil objek dan menempatkan objek ke posisi
object and place yang benar.
object
7. End Sistem robot selesai.

E. Flowchart Sistem
F. Alat Atau Komponen yang Digunakan
1. Mikrokontroler Mbed LPC1768
Mikrokontroler Mbed LPC1768 dengan Cortex Arm M3 LPC1768 sebagai
otak utama yang berfungsi untuk memberi perintah kepada keseluruhan robot ini.
Fungsi utamanya adalah menghasilkan pulsa dengan modulasi lebar sesuai PWM dan
sinyal yang akan dipertahankan pada motor servo agar mampu menggerakkan lengan
robot ini. Mbed LPC 1768 telah digunakan untuk mengontrol seluruh sistem. Xbee
S2C sangat terhubung melalui mana data yang ditransmisikan bersama dengan
penerima diperlukan. Dengan demikian mendeteksi objek bersama dengan
menemukan jarak mengenai objek telah dibenarkan. Oleh karena itu, servomotors
akan dihubungkan melalui pin PWM mengenai mbed bersama dengan sirkuit masing-
masing yang didukung dengan baterai 9 volt. Ini adalah tiga pin dalam servomotor
yang secara signifikan VCC dan yang lainnya adalah VCC bersama dengan GND
dengan pin SIG ketiga.
Asumsi mikrokontroler mbed telah memiliki seri mengenai mikrokontroler
ARM dalam mengembangkan papan yang dirancang untuk menentukan prototyping
cepat. Oleh karena itu, mbed NXP LPC1768 Microcontroller masing-masing
dirancang untuk prototipe perangkat, yang telah termasuk nilai Ethernet, USB
bersama dengan fleksibilitas lainnya dengan memperoleh antarmuka periferal yang
berbeda bersama dengan memori flash lainnya. Ini telah dikemas dengan DIP kecil
melalui faktor bentuk untuk prototipe dalam lubang melalui PCB dan papan strip dan
papan roti yang telah menyertakan built-in pemrograman keseluruhan dalam usb flash.
Ini telah dilakukan berdasarkan NXP dan LXP1768 melalui penyesuaian korteks
ARM 32 bit dengan mendukung peluang lari inti pada 96 Mhz. Ini telah disertakan
dengan flash 512 kilobyte, dengan RAM 32 kilobyte bersama dengan antarmuka
lainnya, yang telah termasuk untuk dibangun di seluruh Ethernet dan host USB
lainnya bersama dengan perangkat. Ini seperti antarmuka yang digunakan bersama
dengan lokasi yang telah diberi nomor dengan pin dari p5 hingga p30 dan telah
digunakan melalui DigitalIn dan Digital Out di antarmuka.
2. Motor Servo DC
Motor servo yang digunakan pada desain arm manipulator ini adalah motor DC
yang dilengkapi dengan mekanisme servo untuk kontrol posisi sudut yang tepat. Poros
motor servo adalah khas di alam yang dapat berputar dalam 0 derajat sampai 180
derajat. Untuk rotasi terus menerus, robot dapat diatur juga. Lengan robot rakitan
yang telah digunakan untuk tujuan penelitian menggunakan lengan servo yang dapat
membantu dalam prosedur rotasi penuh. Sinyal PWM dapat membantu dalam
prosedur mengendalikan motor servo.
Untuk tujuan membangun basis, motor servo yang digunakan (HS-485HB
Servo), untuk tujuan membangun pergelangan tangan dan motor siku digunakan (HS-
755HB Servo). Untuk tujuan membangun gerakan gripper digunakan (HS- 85BB +
Servo) dan untuk slide gripper digunakan (Futaba S3003 Servo).
3. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik juga telah digunakan untuk menentukan seluruh jarak objek.
Kejadian dapat diidentifikasi melalui pemancar, yang mengirimkan sinyal umumnya
 dengan frekuensi suara yang jauh lebih tinggi. Dengan demikian, sinyal selalu
menemukan objek, yang umumnya tercermin dengan pemancar yang tepat yang
mencerminkan pin gema dan telah menerimanya. Periode waktu antara seluruh
transmisi bersama dengan penerimaan yang sinyal telah memungkinkan untuk
mengetahui tentang jarak mengenai objek. Ini akan mungkin sesuai dengan fakta yang
diketahui mengenai kecepatan suara di udara. Pemicunya sangat dipertahankan sesuai
dengan input yang dikirim per 10 u detik dan denyut nadinya. Ini diikuti sesuai lebar
pulsa mengingat garis gema dan pengukuran sebagai pulsa yang diukur sangat
dikonversi melalui seluruh jarak dalam nilai sentimeter.
4. Xbee Interface dengan Mbed
Aspek modul Xbee telah terdiri dengan perangkat keras yang berbeda bersama
dengan bagian perangkat lunak yang berbeda. Dengan demikian, modul secara
langsung ditunjuk melalui pemasangan wadah dan tidak mematuhi persyaratan solder
yang dipasang di papan tulis. Oleh karena itu, sensor telah mengukur data dan juga
mengirimkannya dengan mempertimbangkan modul XBee menuju gateway. Oleh
karena itu, gateway telah memberdayakannya untuk mengirim seluruh data melalui
pemeliharaan jaringan IP ke komputer dan perangkat penting lainnya di mana
signifikansi yang tepat dalam mengawasi pengukuran data melalui sensor
diidentifikasi.
5. Software
Robot telah didefinisikan sebagai perangkat yang telah memberdayakan
kecerdasan dan sebenarnya berarti tentang beberapa perangkat lunak penting, yang
akan mengarahkan tentang apa yang perlu dilakukan dengan memberikan lebih
banyak kondisi input. Oleh karena itu, lengan robot telah difungsikan melalui
penyematan bahasa pemrograman C dengan sukses.
G. Hasil dan Pembahasan
Berdasarkan hasil yang diperoleh dari sirkuit yang dirancang menggunakan
perangkat lunak, komponen yang sesuai dikumpulkan dan desain akhir ditransfer ke PCB
(Printed Circuit Board). Setelah didesain dan PCB layout-nya sudah dibuat. Dan robot
lengan memiliki spesifikasi sebagai berikut:
 1. Lengan diatur dengan enam servo yang dapat dikendalikan oleh mikrokontroler satu
korteks yaitu M3 LPC1768 (Mbed).
2. Lengan jauh lebih user friendly.
3. Mampu mengangkat benda seberat 100 gram.
4. Penggunaan servo torsi yang ada pada base kurang tepat.
H. Kesimpulan
Robot arm manipulator dengan 5 DOF mampu untuk dibuat dengan cara pada
artikel ini. Mekanika robot lengan diharapkan mampu memecahkan masalah dan
membantu manusia dalam berbagai hal. Terutama pada masalah atau pekerjaan yang tidak
mampu manusia kerjakan, seperti mengangkat beban yang sangat berat. Robot lengan
dibuat dengan sukses dan sangat mudah untuk dikendalikan. Tujuan utama dari percobaan
pada artikel itu sendiri telah tercapai melalui sinkronisasi perangkat keras dan perangkat
lunak dalam robot. Desain yang telah dibuat cukup baik namun untuk interface yang
terlalu kasar membuat eksperien yang kurang memuaskan dalam mengontrol robot arm
manipulator ini.
I. Poin Lain yang Dapat Dikembangkan
1. Lengan yang diatur dengan servo bisa dikembangkan agar dapat bergerak secara
otomatis.
2. User interface di komputer haruslah lebih friendly user.
3. Robot harus bisa mengangkat beban dengan beban lebih dari 100 gram.
4. Menambahkan basis yang dapat digabungkan dengan servo torsi yang tepat dan jauh
lebih tinggi.