BAB VII

SISTEM MEKATRONIK PADA ROBOT

Secara umum, Robot adalah sebuah mesin yang dapat diprogram yang dapat meniru
aksi atau penampilan dari suatu makhluk cerdas biasanya manusia. Untuk dapat
memenuhi syarat sebuah robot, mesin harus bisa :

a. Mendeteksi dan tanggap : mendapatkan informasi dari sekitar.

b. Mendapatkan tugas yang berbeda-beda
c. Dapat diprogram ulang untuk tugas yang berbeda
d. Dapat bekerja mandiri atau berinteraksi dengan manusia

Karakteristik dari sebuah robot adalah sebagai berikut :

a. Sensing : Harus dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,

suara, dan image).

b. Mampu bergerak : Umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau roda

dan pada beberapa kasus robot di harapkan dapat terbang dan berenang.

c. Cerdas : Memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang tepat
dan akurat.

d. Membutuhkan energi yang memadai : Membutuhkan catu daya yg memadai

agar unit pengontrol dan aktuator dapat menjalankan fungsinya dengan baik.

Ada berbagai macam jenis robot, mulai dari yang dapat bergerak di daratan, di air
maupun yang dapat terbang. Pada bab ini pembahasan lebih difokuskan pada sistem
mekatronika pada robot manipulator yaitu robot lengan dan mobile robot yaitu robot
line follower (robot pengikut garis).

7.1 Robot Lengan

Robot Lengan adalah salah satu jenis robot manipulator, digunakan untuk
memindahkan barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Pusat Kendali lengan robot
ini menggunakan Mikrokontroler jenis Basic Stamp dengan bahasa pemrograman

101
Basic Compiler. Untuk display kendali digunakan Personal Computer dengan
tampilan kendali robot menggunakan bahasa Visual Studio.Net

Gambar 7.1. Robot Lengan

Lengan robot ini dirancang agar dapat bergerak sesuai dengan keinginan. Pada saat
lengan robot diberi tegangan maka lengan robot akan bergerak pada posisi default,
kemudian jika tombol pada tampilan Visual studio ditekan, maka lengan robot akan
bergerak sesuai dengan tombol yang ditekan, misalnya menekan tombol kanan maka
lengan robot akan bergerak ke arah kanan begitu juga sebaliknya.

Gambar 7.2. Tampilan Visual Kendali lengan robot

102
Gambar 7.2. memperlihatkan tampilan visual kendali lengan robot. Robot akan
bergerak sesuai dengan tombol perintah yang ditekan, sehingga robot dapat mengambil
benda dan kemudian memindahkan benda tersebut ketempat yang telah ditentukan.

Lengan Robot ini dapat bergerak ke atas dan ke bawah dan berputar karena dilengkapi
dengan motor servo. Robot manipulator jenis ini umumnya memiliki 5 derajat
kebebasan, DOF (degrees of Freedom), di mana 3 bagian untuk menentukan posisi
ujung link terakhir pada ruang kartesian dan sisanya menetukan orientasi. Robot ini
memiliki penjepit (gripper), Pergelangan tangan, Siku, Bahu dan Pangkal Lengan yang
masing-masing ditangani oleh sebuah motor servo dengan beberapa komponen
mekanik. Motor servo ini dikendalikan secara langsung oleh sistem kendali yang
menggunakan Mikrokontroler Basic Stamp yang mendapat data berupa instruksi
pergerakan motor servo.

7.3. Skema robot lengan

Pada robot lengan ini, keluaran dari port serial RS-232 PC dihubungkan ke Port Tx
dan Rx pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortRB.0
sampai dengan PortRB.3 mikrokontroler. Selanjutnya Driver motor akan
menggerakkan 3 motor servo yang terletak pada setiap sendi robot.

103
Robot akan bekerja berdasarkan data yg diterima dari pc berupa data (a-j), yang
kemudian diterjemahkan untuk melakukan aksi tertentu.

Adapun Listing program untuk menerima data serial dengan fungsi SERIN sebagai berikut :

Gambar 7.4. Tampilan Compiler Basic Stamp

‘PROGRAM DEMO LENGAN ROBOT

‘By; mr. Widodo Budiharto
…
sData VAR Byte
counter VAR Word
DO
SERIN 16, 16624, [sData] ‘data input serial dari pc
IF sdata=”a” THEN
GOSUB kiri
ENDIF
IF sdata=”b” THEN
GOSUB kanan
bukacengkeram:
FOR counter=1 TO 20
PULSOUT 5,2200
NEXT
RETURN

104
Berikut bagian Listing program Lengan Robot dengan bahasa Visual Basic.net

lengan.sln:
Public Class Form1
…
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles
MyBase.Load
displayPort()
End Sub

Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles

Button2.Click
serialPort.Write(“b”)
End Sub

Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles

Button1.Click
serialPort.Write(“a”)
End Sub

Private Sub Button7_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles

Button7.Click
If serialPort.IsOpen Then
serialPort.Close()
End If

Try
With serialPort
.PortName = cbport.Text
.BaudRate = 9600
.Parity = IO.Ports.Parity.None
.DataBits = 8
.StopBits = IO.Ports.StopBits.One
End With

serialPort.Open()
Label3.Text = cbport.Text & “ terhubung, sukses dechhh.”

Catch ex As Exception
MsgBox(ex.ToString)
End Try
End Sub

Private Sub Button5_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles

Button5.Click
serialPort.Write(“I”) ‘kirim data
End Sub

105
7.2 Robot Line Follower

Robot line follower, adalah sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti jalur/garis
yang telah ditentukan. Biasanya jalur tersebut berwarna hitam dengan latar belakang
permukaan berwarna putih atau jalur berwarna putih dengan latar belakang permukaan
berwarna hitam. Agar robot bisa mengikuti jalur tersebut maka diperlukan sebuah
sensor pendeteksi garis atau sensor proximity. Prinsip kerja dari sensor proximity ini
adalah memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda
berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai
sumber cahaya digunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya
merah sedangkan untuk menangkap pantulan cahaya LED maka digunakan
photodiode. Jika sensor berada diatas jalur/garis hitam maka photodioda akan
menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih
maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah gambar
prinsip kerja dari sensor proxity.
‘

Gambar 7.5. Cara Kerja Sensor Proximity

a. Cahaya pantulan sedikit b. Cahaya pantulan banyak

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Pada rangkaian sensor proximity, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas
garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan
dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 0,8 volt untuk logika 0 dan 2,5 – 5 volt untuk
106
logika 1. Pada robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang
disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam. Berikut adalah gambar posisi
sensor pada garis.

Gambar 7.6. Posisi sensor pada garis.

a. Sensor di tengah garis b. Sensor di kiri garis c. Sensor di kanan garis

Pada Gambar 7.6a di atas, kedua buah sensor proximity berada di atas garis hitam,
maka mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Namun jika
posisi sensor seperti pada Gambar 7.6b, maka robot harus belok ke kanan. Dan jika
posisi sensor seperti pada Gambar 7.6c, maka robot harus belok ke kiri. Dengan
demikian robot akan tetap bergerak mengikuti garis hitam.

Gambar berikut ini memperlihatkan rangkaian lengkap dua set sensor proximity untuk
robot line tracker.

Gambar 7.7. Dua set Rangkaian Sensor Proximity

107
Sebagai pengendali robot maka digunakan mikrokontroler AVR jenis Atmega8535
yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan
arah pergerakan robot. Pada robot line follower ini, keluaran sensor proximity
dihubungkan ke PortA.0 dan PortA.1 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor
dihubungkan ke PortC.0 sampai dengan PortC.3 seperti terlihat pada gambar berikut :

Gambar 7.8. Rangkaian Mikrokontroler

Agar dapat “berfikir”, maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. Berikut
ini adalah listing program robot line follower yang dibuat menggunakan software
CodeVisionAVR.
108
#include <mega8535.h>
unsigned char sensor;
void main(void)
{ while (1)
{
sensor=PINA;
sensor&=0b00000011;
switch(sensor)
{ case 0b00000001: PORTC=0b00000001; break; // belok kanan
case 0b00000010: PORTC=0b00000100; break; // belok kiri
case 0b00000011: PORTC=0b00000101; break; // maju lurus
case 0b00000000: break; } }; }

Setelah selesai membuat program, maka kita harus men”download”nya ke dalam

mikrokontroler.

Untuk menggerakkan motor dc, diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang
dirangkai seperti pada gambar berikut :

Gambar 7.9. Rangkaian Driver Motor DC

109
Contoh desain mekanik robot line follower adalah sebagai berikut :

a. Robot tampak atas b. Robot tampak samping

Gambar 7.10. Desain mekanik robot

Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar, maka berikut ini
adalah gambar lintasan uji line follower robot :

Gambar 7.11. Lintasan Uji Robot Line Follower

110
Jika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik, maka robot dapat
bergerak mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas. Berikut adalah
contoh robot line Follower yang telah jadi.

Gambar 7.12 Contoh Robot Line Follower

7.3 Soal-Soal Latihan

1. Sebutkan kriteria agar sebuah mesin dapat memenuhi syarat sebagai sebuah
robot.
2. Jelaskan karakteristik dari sebuah robot
3. Apa yang dimaksud dengan Degree of Freedom pada robot lengan
4. Sebutkan bagian-bagian/komponen dari robot lengan
5. Sebutkan bagian-bagian/komponen dari robot line follower
6. Rancanglah robot line follower dengan menggunakan 6 sensor Proximity dan
menggunakan driver motor IC L298.
111
112