PROPOSAL

MATA KULIAH ROBOTIK

“ROBOT PENGIRIM SURAT”

Disusun Oleh :
Alif Nurrachman Aji Saputra 1652500131
Andre Ade Kurnia 1652500339
Arief Bondan P 17525
Refa Mei Haryana 1652500

Universitas Budi Luhur

Fakultas Teknik – Program Studi Teknik Elektro
November 2019
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ................................................................................................................................. 1

DAFTAR ISI................................................................................................................................................. 2
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................................................... 3
DAFTAR TABEL......................................................................................................................................... 4
PENDAHULUAN ........................................................................................................................................ 5
1. Tujuan ................................................................................................................................................... 5
2. Fungsi ................................................................................................................................................... 5
DETAIL INFORMATION OF THE MACHINE ......................................................................................... 6
1. Desaign Robot ....................................................................................................................................... 6
2. Control System Machine Robot ............................................................................................................ 6
3. Rancangan Dasar Rangkaian Elektronik Pada Robot ........................................................................... 6
A. Rangkaian Mikrokontroller ATMega 32.......................................................................................... 7
B. Rangkaian Sensor Garis ................................................................................................................... 7
C. Rangkaian Push Button .................................................................................................................... 7
D. Rangkaian Driver Motor L298 ......................................................................................................... 8
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Pada Robot Pengirim Surat. ............................................................... 6

Gambar 2. Rangkaian Elektronik Pada Robot Pengirim Surat. ............................................................... 7
Gambar 3. Rangkaian Push Button. ......................................................................................................... 8
Gambar 4. Rangkaian Driver Motor L298............................................................................................... 8
 DAFTAR TABEL

Tabel 1. Keterangan Gambar 1. ............................................................................................................... 6

Tabel 2. I/O Pada Mikrokontroller ATMega32. ...................................................................................... 7
Tabel 3. Cara Kerja Sensor Untuk Mengatur Pergerakan Motor. ............................................................ 7
Tabel 4. Tabel Kebenaran Driver Motor L298. ....................................................................................... 8
 PENDAHULUAN
1. Tujuan
Pada zaman dahulu untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat yang lain
dibutuhkan tenaga manusia ataupun hewan yang cukup banyak maka untuk sekarang ini hal
tersebut dirasa kurang efisien. Maka untuk itu sejalan dengan perkembangan teknologi otomasi
yang begitu pesat khususnya didalam dunia industry, maka diciptakan robot-robot otomatis yang
dikendalikan oleh teknologi computer yang tanpa kabel sebagai alat yang akan mempermudah
manusia dalam melakukan perkerjaan nya serta meningkatkan efesiensi waktu yg dikeluarkan.

2. Fungsi
Maka dalam penelitian ini dirancang dan dibangun sebuah robot berbasis arduino yang
berfungsi dapat mengatarkan surat dari satu ruangan ke ruangan yg lain. Robot ini menggunakan
sensor pembaca garis sebagai alat navigasi yang akan mengantarkan ke titik tujuan nya.
 DETAIL INFORMATION OF THE MACHINE
1. Desaign Robot
Ukuran Robot
Ukuran (Pada Waktu ON) Ukuran (Pada Waktu OFF)
Panjang 23 cm Panjang 23 cm
Lebar 32 cm Lebar 32 cm
Tinggi Tinggi

2. Control System Machine Robot

Control system machine robot yang digunakan dalam robot pengirim surat secara umum
ditunjukkan seperti pada gambar 3.1. Di bawah ini merupakan diagram blok dari robot pengirim
surat berbasis Mikrokontroller ATMega-32.

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Pada Robot Pengirim Surat.

Keterangan gambar 1 adalah :

Tabel 1. Keterangan Gambar 1.

No Modul Keterangan
Digunakan sebagai pendeteksian garis pada lintasan
1 Sensor Garis
yang dilalui.
2 Mikrokontroller ATMega32 Digunakan sebagai pengendali utama system.
Digunakan untuk mengirim sinyal PWM menuju
3 Motor Driver masing-masing motor DC sehingga motor DC dapat
berputar secara bersamaan maupun bergantian.
4 Motor DC 12 Volt Digunakan untuk jalannya robot.
3. Rancangan Dasar Rangkaian Elektronik Pada Robot
Berikut ini adalah perancangan elektronik keseluruhan pada robot pengirim surat :
A. Rangkaian Mikrokontroller ATMega 32
Mikrokontroller yang digunakan adalah IC ATMega32. Gambar rangkaian dasar
mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 2. Mikrokontroller ini mendapat tegangan masukan
sebesar 5 volt pada pin 1 (VCC) dan ground pada pin 10 (GND). Untuk pin 9 (RST)
dihubungkan dengan rangkaian reset, yang akan me-reset mikrokontroller saat mendapat
tegangan masukan sebesar 0 volt. Mikrokontroller ini memiliki osilator di dalamnya (on-chip
oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber pulsa detak (clock) bagi CPU. Untuk
menggunakan osilator di dalamnya diperlukan sebuah kristal atau resonator keramik antara 12
(XTAL 2) dan pin 13 (XTAL 1). Kristal yang digunakan pada mikrokontroller ini sebesar
11.0592 MHz. Pada frekuensi detak 11.0592 MHz, kecepatan pelaksanaan instruksi persiklus
sama dengan 1 mikro detik. Kedua kapasitor 22 pF berguna untuk menjaga kestabilan clock
yang dihasilkan oleh kristal. Mikrokontroller ini memiliki 4 (empat) buah port I/O
(input/output), akan tetapi pada perancangan alat ini tidak semua dari port I/O tersebut
digunakan. Port I/O yang digunakan pada mikrokontroller ini dapat dilihat pada gambar tabel
2.

Gambar 2. Rangkaian Elektronik Pada Robot Pengirim Surat.

Tabel 2. I/O Pada Mikrokontroller ATMega32.

B. Rangkaian Sensor Garis

Sensor garis yang digunakan merupakan modul sensor robot line follower tracer 4 channel
infrared robot. Sensor tersebut berfungsi sebagai pendeteksi warna pada lintasan yang dilalui
oleh robot. ketika mendeteksi warna putih, maka output sensor berupa data logik LOW,
sedangkan ketika sensor mendeteksi garis hitam, maka output data berupa logik HIGH.
Berikut adalah cara kerja sensor untuk mengatur pergerakan motor pada robot.
Tabel 3. Cara Kerja Sensor Untuk Mengatur Pergerakan Motor.

Sensor Motor Arah

Kanan 1 Kanan 2 Kiri 1 Kiri 2 Kanan 1&2 Kiri 1&2
HIGH HIGH HIGH HIGH MAJU MAJU Jalan Maju
LOW LOW LOW LOW MAJU MAJU Jalan Maju
HIGH HIGH LOW LOW MUNDUR MAJU Belok Kanan
LOW LOW HIGH HIGH MAJU MUNDUR Belok Kiri
HIGH LOW LOW LOW MUNDUR MAJU Belok Kanan
LOW LOW LOW HIGH MAJU MUNDUR Belok Kiri
Untuk pergerakan belok kanan-kiri pada robot ini menggunakan sistem differential drive.
Jadi bukan pakai steering, melainkan perbedaan arah putar pada roda kanan-kiri. Contohnya
kalau mau belok kanan, maka motor kanan berjalan mundur dan motor kiri berjalan maju,
sedangkan jika belok kiri maka motor kiri berjalan mundur dan motor kanan bergerak maju.
Ketika sensor kanan mendeteksi garis hitam, robot akan berbelok ke kanan. Dan sebaliknya,
saat sensor kiri mendeteksi garis hitam, maka robot akan berbelok ke kiri.

C. Rangkaian Push Button

Metode manual untuk mengaktifkan sistem robot sepakbola ini dengan menekan push
button. Tombol pilihan ini digunakan sebagai masukan untuk mikrokontroller. Rangkaian
push button yang digunakan seperti ditunjukan pada gambar 3.
 Gambar 3. Rangkaian Push Button.

Rangkaian push button ini adalah aktif low yaitu ketika tombol ditekan maka akan
memberi logik ‘0’ atau low untuk mikrokontroller sedangkan tidak ditekan maka berlogika ‘1’
atau high.

D. Rangkaian Driver Motor L298

Pada 17 system yang dirancang digunakan rangkaian driver motor DC dua arah putaran
dengan menggunakan IC L298. Rangkaian driver ini memiliki enam kaki masukan dan
membutuhkan 2 sumber tegangan yaitu Vs dan Vcc, supply tegangan yang dibutuhkan yaitu
12 Volt dan 5 Volt. Dengan memberi masukan pada keenam kaki masukan dan pemberian
tegangan pada kaki Vs dan Vcc, rangkaian driver ini mampu menggerakan dua buah motor
dengan aliran arus sebesar 2 Ampere. Sehingga dikarenakan empat buah motor, maka
menggunakan 2 buah IC L298 Skematik dari rangkaian driver motor DC dengan L298
ditunjukkan pada gambar 4 sedangkan tabel kebenaran dari rangkaian tersebut dapat
ditunjukan pada tabel 4.
Gambar 4. Rangkaian Driver Motor L298.

Tabel 4. Tabel Kebenaran Driver Motor L298.

Input Output
Enable Input 1 & 3 Input 2 & 4 Motor
1 1 1 Motor DC free running
1 0 1 Motor DC berputar
1 1 0 Motor DC berputar berbalik arah
1 0 0 Motor DC braking