RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN PENDETEKSI LOGAM

BERBASIS KONTROL PID dan FUZZY

OUTLINE

Diajukan Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Tata Tulis Laporan Semester 6
Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika
Politeknik Negeri Sriwijaya

Oleh:
DESKY PRATAMA
NIM: 061340341458

PROGRAM STUDI SARJANA TERAPAN TEKNIK ELEKTRO

KONSENTRASI MEKATRONIKA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2016

1. Judul : RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN PENDETEKSI

LOGAM BERBASIS KONTROL PID dan FUZZY

2. Perumusan Masalah
Masalah utama yang dibahas disini adalah perancangan robot dengan sangat
memperhatikan ilmu kinematika dan dinamika yang menjadi dasar perancangan
robot. Selanjutnya sebagai kontrol, PID dan fuzzy menjadi otak dan kecerdasan
buatan pada robot. Agar robot dapat berpikir sendiri dalam mendeteksi dan
memilah logam. Sensor logam yang dipasang menjadi faktor utama sebagai
deteksi logam yang akan dipilih dan dipindahkan.

3. Alasan dan Tujuan

Dalam dunia industri dibutuhkan tenaga pekerja yang kuat, seiring
berkembangnya teknologi. Pada saat ini setiap dunia industri sudah memakai
teknologi untuk membantu dalam proses pengerjaan dan produksi pada
perusahaan tersebut. Salah satu teknologi yang sangat dipakai saat ini adalah robot
lengan. Robot lengan adalah robot yang menyerupai bagian tangan manusia. Yang
dapat berkerja sama halnya tangan manusia.
Maka dari itu penulis sangat ingin membangun sebuah robot lengan yang
dapat mendeteksi logam, agar bisa memisah dan memindahkan logam logam
yang ada di perushaan tersebut.

4. Ruang Lingkup
Perancangan robot lengan dapat dipergunakan unutk bahan ajar praktek mata
kuliah robotika, kinematik dan dinamika. Selain itu robot lengan dapat digunakan
perushaan industri yang bergerak dalam bidang instrumentasi, produksi dan
distribusi yang ada di seluruh dunia.

5. Anggapan Dasar
Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Manipulator Robot adalah salah
satu jenis robot yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri.
Ataupun

sering

dikatakan sebaliknya sebuah robot manipulator industri

umumnya sering disebut sebagai lengan robot, dengan link dan sendi. Manipulator
robot

yang

meniru

karakteristik

lengan

manusia

disebutnjuga

lengan

diartikulasikan. Semua sendi mereka rotary (atau revolute). Walaupun demikian,

gerakan diartikulasikan lengan robot berbeda dari gerakan lengan manusia.
Sementara sendi robot memiliki derajat lebih sedikit kebebasan atau disebut
derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DOF),

manipulator robot dapat

bergerak bebas walaupun dari suatu sudut tertentu dengan kebebasan yang
lebih disbanding manusia . Misalnya, siku dari robot diartikulasikan dapat
menekuk ke atas atau bawah sedangkan seseorang hanya bisa menekuk siku
mereka dalam satu arah selebihnya hanya pada posisi lengan lurus. ( Syam, 2015:
1)
Alat detektor logam adalah sebuah alat yang mampu mendeteksi keberadaan
logam dalam jarak tertentu. Alat detektor logam sangat berguna atau biasa
digunakan oleh petugas keamanan untuk memastikan setiap orang yang akan
memasuki area tertentu bebas dari benda berbahaya seperti pistol, bom ataupun
senjata tajam, alat detektor logam juga biasa digunakan oleh para arkeolog yaitu
untuk mencari benda benda logam di bawah tanah, atau bisa juga sekadar hobby
untuk mencari barang-barang logam di bawah tanah. Ada juga dunia industri yang
menggunakan alat pendetksi logam ini, misalnya untuk mengetahui jalur pia
bawah tanah, jalaur kabel bawah tanah.
Detektor Logam / Metal Detector ini digunakan untuk mendeteksi dan
mengidentifikasi logam yang ada di dalam/dibawah permukaan tanah. Spektrum
penggunaan sangat luas, mulai kepentingan militer dan non militer. Berikut
beberapa contoh penggunaan Metal Detector (Detektor Logam, Detektor Harta
Karun, Underground Treasure hunting):

Security inspection, Inspeksi keamanan

Scanning logam asing di bahan mentah, bahan bakar dan makanan

Scan benda yang mengandung metal di Mall ataupun barang bawaan

penumpang;
Mendeteksi jalur pipa dan kabel bawah tanah.
Penelitian Arkeologi, eksplorasi bahan mineral, pencarian bahan metal
yang

tertimbun

di

dalam

tanah.

(Sumber:

Wikipedia,

https://id.wikipedia.org/wiki/Detektor_logam)

6. Hipotesis
Dalam perancangan robot lengan pendeteksi logam ini ada beberapa hal yang
harus diperhatiakan, yaitu :
1. Komponen yang digunakan pada link dan join pada robot lengan harus
mengacu pada ilmu kinematik dan dinamika.
2. Pemasangan sensor pada robot harus tepat.
3. Kontrol PID yang digunakan untuk mengatur besar gaya yang
dikeluarkan.
4. Fuzzy digunakan untuk mengidentifikasi ukuran dan besar logam yang
akan diambil.

7. Penentuan Sumber Data dan Cara Mengumpulkan Data

Sebagai sampel robot lengan dibangun dan dikerjakan di laboratorium
mekatronika di jurusan teknik elektro program studi sarjana terapan teknik elektro
konsentrasi mekatronika. Robot lengan yang ada pada laboratorium sebagai
contoh dan mepelajari sistem kerja robot tersebut. Dengan melakukan konsultasi
dengan dosen pembimbing agar dapat memecahkan masalah yang didapat. Selain
itu buku buku referansi, jurnal, laporan akhir atau skripsi dan browsing internet
juga dijadikan metode dalam pengumpulan data.

8. Penguraian Masalah
8.1. Robot Lengan
Robot lengan atau Manipulator dikelompokkan ke dalam kelas sesuai dengan
kombinasi sendi yang digunakan sesuai dalam konstruksi manipulator robot
tersebut. Sebuah lengan geometri Cartesian (kadang-kadang disebut crane gantry)
hanya menggunakan prismatik sendi, dan dapat mencapai posisi apapun di ruang
kerja persegi panjang yang oleh gerakan Cartesian link. Dengan mengganti sendi
pinggang lengan Cartesian dengan bersama revolute, lengan geometri silinder
terbentuk.

Gambar 1.1. Gerakan Articulated Arm

Dengan kombinasi rotasi dan translasi lengan robot ini bisa mencapai setiap
titik di ruang kerja silindernya. Jika sendi bahu juga diganti dengan sendi revolute,
hal ini berarti pada lengan terbentuk kutub geometri. Ruang kerja lengan ini
menjadi setengah kulit bola, dan posisi end effector yang digambarkan dengan
koordinat polar. Akhirnya, mengganti sendi siku dengan revolute hasil bersama
dalam geometri revolute, atau lengan diartikulasikan. Ruang kerja dari lengan
diartikulasikan adalah bola yang berdinding tebal namun dalam implementasi
masih cukup rumit. Cangkang bagian luar adalah sebuah bola tunggal, yang bias
saling berpotongan bola.

Intinya, sebuah robot industri terdiri dari manipulator robot, power supply,
dan pengendali. Manipulator robot dapat dibagi menjadi dua bagian, masingmasing dengan fungsi yang berbeda, yaitu:

lengan dan tubuh - Lengan dan tubuh robot digunakan untuk

memindahkan

dan bagian posisi atau alat dalam are kerja. Mereka

terbentuk dari tiga sendi yang terhubung.

Wrist - pergelangan tangan yang digunakan untuk mengarahkan bagianbagian atau alat di lokasi kerja. Ini terdiri dari dua atau tiga sendi kompak.

Manipulator robot diciptakan dari urutan link dan kombinasi bersama. Link
adalah anggota kaku yang menghubungkan sendi. Sumbu adalah komponen
bergerak dari manipulator robot yang menyebabkan gerakan relatif antara link
sebelum atau sesudahnya. Sendi mekanik yang digunakan untuk membangun
robot lengan manipulator terdiri dari lima jenis utama. Dua dari sendi yang linear,
di mana gerakan relatif antara link yang berdekatan adalah non-rotasi, dan tiga
jenis rotary, gerakan relatif manipulator robot melibatkan rotasi antara link.
Bagian
satu

dari

lengan-dan-tubuh

manipulator

robot

didasarkan

pada

salah

empat konfigurasi. Setiap anatomi ini menyediakan area kerja

yang berbeda dan cocok untuk aplikasi yang berbeda, seperti yang terlihat
dibawah ini:
Gantry - Robot ini memiliki sendi linear dan dipasang di atas kepala. Mereka
juga disebut robot Cartesian dan bujursangkar.
Cylindrical - Dinamakan untuk bentuk amplop kerjanya, robot anatomi
silinder yang dibuat dari sendi linear yang terhubung ke basis rotary joint.
Polar - Basis bersama robot polar memungkinkan untuk memutar dan
sendi adalah kombinasi dari jenis putar dan linier. Ruang kerja yang dibuat oleh
konfigurasi ini bulat.
Jointed-Arm - ini adalah konfigurasi robot paling populer industri. Lengan
ini menghubungkan dengan sendi memutar, dan link di dalamnya terhubung
dengan rotary sendi. Hal ini juga disebut robot diartikulasikan.

8.2. Detektor Logam

Salah satu metode untuk membuat detektor logam adalah menggunakan
metode beat frequency. Pembuatan detektor logam menggunakan metode beat
frequency cukup sederhana dan dapat dilihat dalam artikel ini. Pembuatan
detektor logam tidaklah sesukar yang dibayangakan, namun ada beberapa hal
yang perlu diperhatikan di dalam pembuatannya terutama pada konstruksi sensor.
Walaupun demikian detektor logam yang akan dibuat cukup efektif dalam
mendeteksi logam.
Sensor pendeteksi logam saat ini sudah banyak yang dikendalikan
menggunakan mikrokontroller untuk memberikan fungsi-fungsi pengaturan yang
khusus. Hal ini tentunya akan meningkatkan kenyamanan dalam penggunaan
detektor logam dalam pencarian logam yang diinginkan. Namun, hal inilah yang
juga menyebabkan detektor logam mempunyai harga yang cukup tinggi.
Pada kesempatan ini akan dibahas mengenai pembuatan detektor logam yang
tidak menggunakan mikrokontroller namun cukup efektf dalam mendeteksi
logam, walaupun tidak pada semua logam. Yang paling penting, mudah dibuat dan
cukup efektif pada penggunaanya.
Blok Diagram Rangkaian Detektor Logam
Metode yang digunakan dalam proyek ini adalah metode beat frequency. Pada
metode ini, jika sensor (berupa lilitan/search coil) berdekatan dengan logam maka
karakteristik dari rangkaian osilator akan berubah. Perubahan karakteristik ini
tentunya akan mengakibatkan perubahan frekuensi output dari rangkaian osilator
tersebut.
Blok Diagram Detktor Logam Mengguakan Metode Beat Frequency

Ketika sinyal dengan frekuensi tertentu yang dihasilkan oleh rangkaian

osilator pada search coil oscilator di-mix dengan sinyal dari blok Beat Frequency
Oscilator maka akan menghasilkan suatu sinyal dengan frekuensi selisih dari
frekuensi keduanya dan sinyal ini dapat didengarkan oleh pendengaran manusia.
Suara yang dihasilkan seperti suara ketukan dengan irama tertentu dan sering
dikenal sebagai beat note.
Perubahan frekuensi tergantung pada ukuran logam yang dideteksi dan jarak
antara sensor dengan logam yang dideteksi. Dan ketika irama beat ini telah
dikuatkan dengan amplifier maka dapat dihubungkan ke sebuah spekaer kecil
untuk mendengarkan irama beat yang dihasilkan.
Prinsip Kerja Rangkaian Detektor Logam
Blok Osilator Sensor Dan Osilator Beat Untuk Detektor Logam

Pada gambar diatas merupakan skematik untuk blok rangkaian osilator sensor
dan osilator beat serta rangkaian power supplai sederhana. LM7805 digunakan
untuk menstabilkan tegangan input 12VDC (dapat juga digunakan 9VDC) untuk

menjadi tegangan stabil 5 volt. Tegangan stabil mutlak diperlukan karena jika
terjadi perubahan tegangan maka osilator akan menghasilkan sinyal dengan
frekuensi yang berbeda. Nilai kapasitor C1 dan C2 dapat dibuat lebih besar agar
dapat menghilangkan noise yang ditimbulkan oleh tegangan supplai.
L2 merupakan komponen sensor yang berupa lilitan kawat tembaga dengan
email dan bersama-sama dengan komponen VC1, C3, dan C4 membentuk
rangkaian resonansi paralel yang frekuensi kerjanya ditentukan dari nilai
komponen-komponen tersebut, dalam hal ini yang diharapkan menyebabkan
perubahan frekuensi kerja adalah komponen L2.
Rangkaian tune circuit berfungsi untuk melakukan tuning (menentukan
frekuensi kerja) osilator yang dibentuk oleh TR1. C3 dan C4 sebenarnya
mempunyai fungsi yang khusus yaitu sebagai capacitive tap yang menentukan
nilai feedback untuk rangkaian tune circuit tanpa menghubungkan ke tap pada
search coil. R2 digunakan untuk memberikan arus DC kepada TR1 agar dapat
bekerja dengan normal.
TR2, T1, R3, R4 dan C7 merupakan osilator yang kedua yang nantinya akan
dicampur dengan sinyal yang dihasilkan oleh rangkaian osilator yang pertama.
Pada blok osilator ini, frekuensi kerjanya diatur oleh T1, yang merupakan
rangkaian tuning IF standar yang menggunakan integral kapasitor di dalamnya.
Komponen potensimeter VR1 digunakan untuk mengatur level dari sinyal yang
dihasilkan oleh blok osilator search coil.
Sampai di kolekor TR3, sinyal mixing yang masih cukup lemah perlu
dikuatkan lagi dengan menggunakan sebuah operational amplifier. Dalam proyek
ini menggunakan LM324. LM324 mempunyai 4 buah operational amplifier dalam
satu kemasan IC. Suplai tenaganya harus sekitar 9 12 VDC.

Rangkaian Penguat Sinyal Pada Detektor Logam Dengan Metode Beat

Frequency

Sinyal beat, output pada kolektor TR3 masih cukup lemah begitu pula ketika
sinyal ini masuk ke diode D1 (sekitar mV) dan masih belum cukup untuk
menggerakkan transduser. Rangkaian R12, R13, dan C14 menghasilkan sebuah
referensi tegangan bagi operational amplifier dalam menguatkan sinyal beat agar
tegangan referensinya terletak pada tegangan Vin/2. Sedangkan R14 dan R15
digunakan untuk mengatur penguatan (gain) operational amplifier. Komponen
VR2 digunakan untuk mengatur volume (volume control) melalui sebuah
kapasitor decoupling C16.
Begitu pula untuk blok rangkaian buffer, R17 dan R16 berfungsi untuk
mengatur tegangan referensi penguatan agar terletak di tengah-tengah tegangan
suplai yaitu Vin/2. pada rangkaian ini LM324 dikonfigurasikan sehingga hanya
membentuk rangkaian voltage follower yang berfungsi sebagai buffer sinyal.

Blok Rangkaian Buffer Untuk Detektor Logam Dengan Metode Beat

Frequency

Jika juga dinginkan agar dapat dilihat levelnya dalam sebuah VU meter
analog maka perlu ditambahkan sebuah rangkaian penyearah sederhana yang
dibangun dengan menggunakan operational amplifier dan dioda D2, D3 seperti
tampak pada gambar dibawah.
Penggunaan VU meter penting ketika terjadinya zero beat dan juga dapat
berfungsi sebagai indikator kondisi baterai, walaupun tidak menunjukkan nilai
tegangan dari batterai.
Penurunan tegangan baterai tentunya akan menurunkan level sinyal audio
yang disearahkan sehingga level tegangan DC yang masuk ke VU meter akan
turun pada kondisi yang sama. R23 digunakan untuk mengatur simpangan
maksimum pada VU meter.
Blok Rangkaian VU Meter Untuk Detektor Logam Dengan Metode Beat
Frequency

Walaupun disain layout PCB tidak terlalu kritis, namun pada proyek ini
menggunakan sinyal dengan frekuensi yang cukup tinggi sehingga perlu
diterapkannya beberapa aturan.
(1) Usahakan tidak membuat jalur PCB yang panjang dalam menghubungkan
komponen ke komponen yang lain.
(2) Jangan membuat jalur di bawah komponen, terutama komponen yang
membentuk rangkaian osilator karena akan menyebabkan stray capacitance.
(3) Penempatan komponen sebisa mungkin diletakkan berdekatan untuk setiap
blok rangkaian.
(4) Penempatan kapasitor decoupling frekuensi tinggi sedekat mungkin dengan
komponen yang dimaksud (seperti TR1) untuk mengurangi noise dan
menjaga kestabilan sistem.

9. Daftar Pustaka Semenetara

(1) Syam, Rafiuddin. 2015. Kinematik dan Dinamika Robot Lengan.
Makasar: Universitas Hasanudin.
(2) https://id.wikipedia.org/wiki/Detektor_logam (diakses pada tanggal 17
maret 2016 pukul 16.10 WIB)
(3) http://zonaelektro.net/membuat-detektor-logam-dengan-metode-beatfrequency/ (diakses pada tanggal 17 maret pukul 16.28 WIB)