LAPORAN PRAKTIKUM

ROBOTIKA

FORWARD KINEMATIK ROBOT LENGAN DENGAN MATLAB

DAN MIKROKONTROLLER

OLEH :

NAMA : MUHAMAD IHSAN F

NIM 2212201009
PROGRAM STUDI : S1 SEMESTER 7 (TKI B)
WAKTU PRAKTIKUM : JUMAT, 15 DESEMBER 2023,
PUKUL, 16.00 – 19.00 WIB

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JENDERAL AHMAD YANI
CIMAHI
2023
 BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Di era sekarang ini, perkembangan teknologi sangatla cepat, teknolgi sangatlah
berguna untuk membantu pekerjaan manusia. Salah satu contoh teknologi yang
mengalami perkembangan yang begitu signifikan yaitu robotika. Saat ini, robot
sudah berperan banyak dalam kehidupan manusia mulai dari bidang pendidikan,
industri, manufaktur, militer, sars, observasi, dan lain sebagainya..berikut adalah
gambar beberapa contoh aplikasi robot pada kehidupan manusia. dan sangat
membantu kerja manusia. Banyak orang-orang berlomba menggunakan teknologi
robotika untuk otomatisasi di segala bidang kehidupan. Tujuan dari otomatisasi tadi
antara lain dapat meningkatkan produksi, meningkatkan hail pengelasan, Karena
manfaat dari robotika yang semakin banyak, banyak robot yang dirancang untuk
tugas-tugas tertentu, Misalnya, banyak robot dirancang untuk pekerjaan perakitan,
yang mungkin tidak mudah beradaptasi untuk aplikasi lain. Mereka disebut sebagai
robot perakitan. Sistem robot terintegrasi semacam itu disebut robot pengelasan,
meskipun unit manipulator diskritnya dapat disesuaikan dengan berbagai tugas.
Beberapa robot dirancang khusus untuk manipulasi beban berat, dan diberi label
sebagai robot tugas berat.

Forward kinematics pada robot dapat menjadi analisis kinematik untuk

mendapatkan koordinat posisi (x, y, z) dari end-effector robot jika diketahui sudut
dari tiap sendi robot. Forward kinematik merupakan bagian penting dalam
pengembangan robot humanoid karena dapat merepresentasikan karakteristik dari
robot, membuat pemahaman tentang posisi dan orientasi dari end-effector robot,
serta membantu dalam perancangan dan pengendalian robot lengan atau
manipulator
1.2. Tujuan
1. Mampu mengaplikasikan pemodelan robot lengan dengan integrasi algoritma
forward kinematics.
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1. Teori Dasar

Kinematika maju (forward kinematics) digunakan untuk menentukan posisi dan

orientasi end effector apabila variabel sudut joint-nya telah diketahui. Variabel
sudut joint yang diberikan diubah ke dalam posisi dan orientasi end effector yang
ditujukan untuk koordinat referensi. Gambar berikut menjelaskan proses
kinematika maju.

Untuk menentukan kinematika maju langkah-langkah sebagai berikut harus

dilakukan :

1. Menentukan parameter DH (Denavit Hartenberg).

Parameter DH digunakan untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana

link diasumsikan sebagai objek tegar (rigid body). Terdapat empat parameter dalam
penentuan hubungan link tersebut, diantaranya adalah, yang menggambarkan
parameter link, θi dan di, yang menggambarkan hubungan antar link. Empat
parameter ai, αi di, θi, secara umum diberi nama link lenght, link twist, link offset,
dan joint angle. Tabel 2.1 menunjukkan parameter DH untuk robot manipulator
dengan i-link disusun dalam bentuk tabel berikut :
 Parameter untuk i-link robot manipulator

Link Joint ɑi ai Di 𝖯𝑖
1 0-1 ɑ1 α1 d1 𝖯1
2 1-2 ɑ2 α2 d2 𝖯2
3 .. … … … …
4 … … … … …
I (i-1)->i ɑi Αi Di 𝖯𝑖

keterangan:

ai = jarak sepanjang sumbu xi dari θi menuju perpotongan sumbu xi dan

sumbu zi-1. αi = sudut antara dan zi diukur pada posisi xi.
di = jarak sepanjang sumbu zi-1 dari sumbu θi-1 menuju perpotongan sumbu xi
dan zi.

θi = sudut antara xi-1 dan xi diukur pada posisi zi-1.

2. Mendapatkan link matrik tranformasi

Ai (matrik A). Pada aturan DH, tiap matrik transformasi homogen Ai

ditunjukkan sebagai sebuah hasil perkalian empat matrik transformasi
dasar seperti yang ditunjukkan pada persamaan berikut

3. Menentukan matrik transformasi Homogen.

4. Menghitung posisi dan orientasi dari end effector.

2.2. Teori Tambahan

A. Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya
digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.
Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi.
Kata Robotics juga berasal dari novel fiksi sains “runaround” yang ditulis oleh Isaac
Asimov pada tahun 1942. ada beberapa definisi robot yang digunakan para ahli
pada saat ini yaitu : "system atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku
manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas
manusia". Dari definisi diatas bisa kita simpulkan bahwa sebenarnya robot adalah
sistem yang meniru cara kerja makhluk hidup terutama hewan dan manusia. Jika
hewan dan manusia memiliki indra untuk mendeteksi lingkungannya. Kemudian
respon dari sensor dikirim ke otak untuk diolah. Otak kemudian memerintahkan
otot untuk berkontraksi dan menggerakkan rangka. itulah mekanisme kerja dari
sistem makhluk hidup secara sederhananya. Robot adalah sistem yang meniru
sistem ini. Jika pada makhluk hidup seperti hewan dan manusia disebut indra, maka
di robot disebut sensor. otak pada manusia dan hewan, maka pada robot disebut
microcontroller. otot pada manusia, actuator pada robot. sumber energi makanan
pada manusia, sumber energi listrik dari power supply seperti baterai pada robot.
rangka pada manusia, frame/platform pada robot. Untuk dapat diklasifikasikan
sebagai robot, mesin harus memiliki dua macam kemampuan yaitu:
1. Bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya.
2. Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi sesuatu
berupa objek. [1]

B. Dampak Robot

Dampak positif robot

1. Robot Membantu Meringankan Pekerjaan Manusia. Berbagai macam robot
dibuat, dan setiap robot memiliki kemampuannya masing-masing. Ada robot yang
dibuat untuk membersihkan rumah, untuk mengambil Bom, dan semua robot itu
dibentuk agar bisa menggantikan manusia,bahkan ada robot yang digunakan untuk
berperang.
2. Tidak Punya Rasa Bosan, Lelah, Emosi. Tidak seperti manusai saat bekerja,
robot tidak akan diam ,tidak melaksanakan perintah, atau berkata, “Saya Malas”.
Robot akan terus bekerja tanpa henti, karna robot sudah di program untuk bekerja
terus menerus hingga energinya habis,diberhentikan jika ada perintah berhenti atau
ada perangkat yang rusak.
3. Robot Mudah Dan Cepat Dalam Perbaikan. Manusia membutuhkan waktu lama
untuk bisa sembuh dari cedera. Robot hanya perlu ganti suku cadang dan bisa baik
lagi saat itu juga. Ketika error robot hanya perlu di reset atau program ulang.
4. Robot Bisa Dibuat Sebesar Dan Seperti Apapun. Robot adalah mahluk elektronik
yang bentuk mekaniknya bisa dibuat seperti apapun, dan sebesar apapun. Di
sesuaikan dengan kebutuhan manusia. Jika manusia hanya memiliki 2 kaki, robot
bisa dibuat berkaki 1000 sekalipun. Jika tinggi manusia kurang dari 300 Cm.
5. Di Industri Robot Adalah Pekerja Ikhlas. Yang robot butuhkan hanyalah listrik
dan suku cadang jika rusak. Tidak seperti para buruh manusia, robot tidak akan
butuh waktu istirahat, robot tidak perlu uang salari, tidak membutuhkan asuransi,
jamsostek, robot tidak akan berdemo, dan robot juga tidak akan meminta tunjangan
saat hari raya.

Dampak negatif robot

1. Manusia Menjadi Pemalas. Karena banyaknya peran yang tergantikan robot,
pekerjaan manusia akan semakin sedikit, dan semua hal akan dilakukan oleh robot.
Maka manusia tidak hanya akan menjadi pemalas, tapi mungkin saja jadi gemuk
dan lumpuh, karena kurang beraktivitas,juga pengangguran.
2. Sempitnya Lapangan Kerja. Ini yang akan cepat dirasakan, akan ada banyak
orang yang jadi penggangguran, karena semua pabrik pekerjanya sudah diganti
dengan robot termasuk asisten rumah tangga.
3. Krisis Energi. Robot bisa hidup menggunakan listrik, dan manusia juga sangat
membutuhkan listrik. Dengan banyaknya robot yang hidup di bumi, maka bumi
akan banyak kekurangan energi secara drastis apalagi persedian sumber daya alam
dibumi semakin menipis.
4. Menumpuknya Sampah. Robot yang rusak jika tidak diperbaiki atau
dimanfaatkan kembali, akan menambah penumpukan sampah di dunia.
5. Global Warming. Dengan terjadinya krisis energi dan menumpuknya sampah
elektronik, bukan hal mustahil pemanasan global akan lebih cepat dan es dikutub
utara dan selatan akan lebih cepat mencair dan akan menenggelamkan kot-kota
yang ada dipinggir pantai. [2]

C. Jenis robot manipulator

1. Artikulasi
Artikulasi adalah robo industri yang mirip dengan lengan manusia dalam
konfigurasi mekanisnya. Lengan terhubung ke pangkalan dengan sambungan
memutar. Jumlah sambungan putar yang menghubungkan lengan dapat berkisar
dari dua sambungan sampai sepuluh sambungan dan masing-masing sambungan
memberikan tingkat kebebasan tambahan. Sendi dari Robot Artikulasi sendiri bisa
pararel atau ortogonal satu sama lain. Robot Artikulasi adalah robo industri yang
paling umum di gunakan karena desainnya menawarkan fleksibilitas maksimum.
Robot ini memiliki keuntungan berkecepatan tinggi, jangkauan kerja yang luas
dengan penempatan ruang yang sedikit. Sementara Kekurangannya adalah
membutuhkan pengontrol robo khusus, pemrograman yang rumit, kinematika
rumit.Robot ini bekerja untuk pengaplikasi kemasan makanan, pengelasan busur,
Spot welding, Penanganan m aterial, Perawatan mesin, Perakitan otomotif,
Pembuatan jembatan baja, Pemotongan baja, Penanganan gelas, Aplikasi
pengecoran dan penempaan

2. Cartesian
atau yang bisa di sebut dengan Robo bujursangkar atau gantry memiliki konfigurasi
persegi panjang. Jenis robo ini memiliki tiga sambungan prismatik untuk
menghasilkan gerak linier dengan meluncur pada tiga sumbu tegak. Mereka juga
memiliki pergelangan tangan yang terpasang untuk gerakan rotasi. Robot Cartesian
juga banyak di gunakan di sebagian besar aplikasi industri karena menawarkan
fleksibilitas dalam konfigurasi mereka yang membuatnya cocok untuk kebutuhan
aplikasi spesifik. Keuntungan dari robo ini adalah: Memberikan akurasi posisi
tinggi, Operasi sederhana, Mudah diprogram secara offline, Sangat dapat di
kustomisasi, Dapat menangani beban berat, Lebih sedikit biaya. Dan
kekurangannya ialah: Membutuhkan area operasional dan instalasi yang besar,
Perakitan kompleks, Gerakan terbatas hanya pada satu arah pada satu waktu. [3]
 BAB III PROSEDUR PERCOBAAN

3.1. Alat dan Bahan

1. Personal Komputer
2. Perangkat lunak MATLAB dengan library robotic

3.2. Langkah Kerja

A. Simulasi Matlab

Desain arm robot pada percobaan ini, terdiri dari Base yaitu dasar dari arm robot

yang berotasi secara horizontal, shoulder sebagai bahu arm robot dan elbow sebagai

sikut arm robot yang sama-sama berotasi secara vertikal. Bagian gripper berfungsi

sebagai pencapit benda yang membuka dan menutup ke arah samping untuk

mengambil objek. Desain secara lengkap dapat dilihat pada Gambar berikut
 Pada Gambar tersebut dapat dilihat bahwa link yang berfungsi sebagai
penghubung joint memiliki ukurannya masing-masing, pada percobaan ini link
ke-1 berukuran 85 mm, link ke-2 berukuran 80 mm dan link ke-3 berukuran 130
mm. Sedangkan joint terpasang pada bagian base, shoulder dan elbow yang
berfungsi sebagai penggerak karena, joint dibangun oleh servo yang berputar
180°. Adapun model dari parameter DH dapat ditunjukkan pada tabel berikut

J 𝜃𝑖 di ai 𝛼𝑖
1 𝜃1 85 0 90
2 𝜃2 0 80 0
3 𝜃3 0 130 0

1. Formulasi robot end effector ditentukan

% Matriks transformasi Denavit-Hartenberg

A1 = [cos(theta1), -sin(theta1)*cos(alpha1), sin(theta1)*sin(alpha1),

a1*cos(theta1);

sin(theta1), cos(theta1)*cos(alpha1), -cos(theta1)*sin(alpha1),

a1*sin(theta1);

0, sin(alpha1),
cos(alpha1), d1; 0, 0,
0, 1];

A2 = [cos(theta2), -sin(theta2)*cos(alpha2), sin(theta2)*sin(alpha2),

a2*cos(theta2);

sin(theta2), cos(theta2)*cos(alpha2), -cos(theta2)*sin(alpha2),

a2*sin(theta2);

0, sin(alpha2),
cos(alpha2), d2; 0, 0,
0, 1];

A3 = [cos(theta3), -sin(theta3)*cos(alpha3), sin(theta3)*sin(alpha3),

a3*cos(theta3);

sin(theta3), cos(theta3)*cos(alpha3), -cos(theta3)*sin(alpha3),

a3*sin(theta3);

0, sin(alpha3),
cos(alpha3), d3; 0, 0,
0, 1];

% Matriks transformasi total dari basis ke

efektor A_total = simplify(A1 * A2 * A3);

% Koordinat efektor akhir dalam sistem

koordinat basis P = A_total(1:3, 4);

% Tampilkan hasil
Koordinat Efektor Akhir (P):
10*cos(theta1)*(13*cos(theta2 + theta3) +
8*cos(theta2)) 10*sin(theta1)*(13*cos(theta2
+ theta3) + 8*cos(theta2))
2. Forward kinematic dibuat

Apabila diberikan nilai pada masing-masing sudut sebesar 0 derajat, maka

didapatkan nilai koordinat pada sumbu x, y, dan z sebagai berikut:
 BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Di era sekarang ini, perkembangan teknologi sangatla cepat, teknolgi sangatlah

berguna untuk membantu pekerjaan manusia. Salah satu contoh teknologi yang
mengalami perkembangan yang begitu signifikan yaitu robotika. Saat ini, robot
sudah berperan banyak dalam kehidupan manusia mulai dari bidang pendidikan,
industri, manufaktur, militer, sars, observasi, dan lain sebagainya..berikut adalah
gambar beberapa contoh aplikasi robot pada kehidupan manusia. dan sangat
membantu kerja manusia. Banyak orang-orang berlomba menggunakan teknologi
robotika untuk otomatisasi di segala bidang kehidupan. Tujuan dari otomatisasi tadi
antara lain dapat meningkatkan produksi, meningkatkan hail pengelasan, Karena
manfaat dari robotika yang semakin banyak, banyak robot yang dirancang untuk
tugas-tugas tertentu, Misalnya, banyak robot dirancang untuk pekerjaan perakitan,
yang mungkin tidak mudah beradaptasi untuk aplikasi lain. Mereka disebut sebagai
robot perakitan. Sistem robot terintegrasi semacam itu disebut robot pengelasan,
meskipun unit manipulator diskritnya dapat disesuaikan dengan berbagai tugas.
Beberapa robot dirancang khusus untuk manipulasi beban berat, dan diberi label
sebagai robot tugas berat.

Forward kinematics pada robot dapat menjadi analisis kinematik untuk

mendapatkan koordinat posisi (x, y, z) dari end-effector robot jika diketahui sudut
dari tiap sendi robot. Forward kinematik merupakan bagian penting dalam
pengembangan robot humanoid karena dapat merepresentasikan karakteristik dari
robot, membuat pemahaman tentang posisi dan orientasi dari end-effector robot,
serta membantu dalam perancangan dan pengendalian robot lengan atau
manipulator
1.2. Tujuan
1. Mampu mengaplikasikan pemodelan robot lengan dengan integrasi algoritma
forward kinematics pada mikrokontroler.
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1. Teori Dasar

Kinematika maju (forward kinematics) digunakan untuk menentukan posisi dan

orientasi end effector apabila variabel sudut joint-nya telah diketahui. Variabel
sudut joint yang diberikan diubah ke dalam posisi dan orientasi end effector yang
ditujukan untuk koordinat referensi. Gambar berikut menjelaskan proses
kinematika maju.

Untuk menentukan kinematika maju langkah-langkah sebagai berikut harus

dilakukan :

1. Menentukan parameter DH (Denavit Hartenberg).

Parameter DH digunakan untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana

link diasumsikan sebagai objek tegar (rigid body). Terdapat empat parameter dalam
penentuan hubungan link tersebut, diantaranya adalah, yang menggambarkan
parameter link, θi dan di, yang menggambarkan hubungan antar link. Empat
parameter ai, αi di, θi, secara umum diberi nama link lenght, link twist, link offset,
dan joint angle. Tabel 2.1 menunjukkan parameter DH untuk robot manipulator
dengan i-link disusun dalam bentuk tabel berikut :
 Parameter untuk i-link robot manipulator

Link Joint ɑi ai Di 𝖯𝑖
1 0-1 ɑ1 α1 d1 𝖯1
2 1-2 ɑ2 α2 d2 𝖯2
3 .. … … … …
4 … … … … …
I (i-1)->i ɑi Αi Di 𝖯𝑖

keterangan:

ai = jarak sepanjang sumbu xi dari θi menuju perpotongan sumbu xi dan

sumbu zi-1. αi = sudut antara dan zi diukur pada posisi xi.
di = jarak sepanjang sumbu zi-1 dari sumbu θi-1 menuju perpotongan sumbu xi
dan zi.

θi = sudut antara xi-1 dan xi diukur pada posisi zi-1.

2. Mendapatkan link matrik tranformasi

Ai (matrik A). Pada aturan DH, tiap matrik transformasi homogen Ai

ditunjukkan sebagai sebuah hasil perkalian empat matrik transformasi
dasar seperti yang ditunjukkan pada persamaan berikut

3. Menentukan matrik transformasi Homogen.

4. Menghitung posisi dan orientasi dari end effector.

2.2. Teori Tambahan

A. Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya
digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.
Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi.

Kata Robotics juga berasal dari novel fiksi sains “runaround” yang ditulis oleh Isaac
Asimov pada tahun 1942. ada beberapa definisi robot yang digunakan para ahli
pada saat ini yaitu : "system atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku
manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas
manusia". Dari definisi diatas bisa kita simpulkan bahwa sebenarnya robot adalah
sistem yang meniru cara kerja makhluk hidup terutama hewan dan manusia. Jika
hewan dan manusia memiliki indra untuk mendeteksi lingkungannya. Kemudian
respon dari sensor dikirim ke otak untuk diolah. Otak kemudian memerintahkan
otot untuk berkontraksi dan menggerakkan rangka. itulah mekanisme kerja dari
sistem makhluk hidup secara sederhananya. Robot adalah sistem yang meniru
sistem ini. Jika pada makhluk hidup seperti hewan dan manusia disebut indra, maka
di robot disebut sensor. otak pada manusia dan hewan, maka pada robot disebut
microcontroller. otot pada manusia, actuator pada robot. sumber energi makanan
pada manusia, sumber energi listrik dari power supply seperti baterai pada robot.
rangka pada manusia, frame/platform pada robot. Untuk dapat diklasifikasikan
sebagai robot, mesin harus memiliki dua macam kemampuan yaitu:

1. Bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya.

2. Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi sesuatu
berupa objek. [1]
B. Dampak Robot

Dampak positif robot

1. Robot Membantu Meringankan Pekerjaan Manusia. Berbagai macam robot

dibuat, dan setiap robot memiliki kemampuannya masing-masing. Ada robot yang
dibuat untuk membersihkan rumah, untuk mengambil Bom, dan semua robot itu
dibentuk agar bisa menggantikan manusia,bahkan ada robot yang digunakan untuk
berperang.

2. Tidak Punya Rasa Bosan, Lelah, Emosi. Tidak seperti manusai saat bekerja,
robot tidak akan diam ,tidak melaksanakan perintah, atau berkata, “Saya Malas”.
Robot akan terus bekerja tanpa henti, karna robot sudah di program untuk bekerja
terus menerus hingga energinya habis,diberhentikan jika ada perintah berhenti atau
ada perangkat yang rusak.

3. Robot Mudah Dan Cepat Dalam Perbaikan. Manusia membutuhkan waktu lama
untuk bisa sembuh dari cedera. Robot hanya perlu ganti suku cadang dan bisa baik
lagi saat itu juga. Ketika error robot hanya perlu di reset atau program ulang.

4. Robot Bisa Dibuat Sebesar Dan Seperti Apapun. Robot adalah mahluk elektronik
yang bentuk mekaniknya bisa dibuat seperti apapun, dan sebesar apapun. Di
sesuaikan dengan kebutuhan manusia. Jika manusia hanya memiliki 2 kaki, robot
bisa dibuat berkaki 1000 sekalipun. Jika tinggi manusia kurang dari 300 Cm.

5. Di Industri Robot Adalah Pekerja Ikhlas. Yang robot butuhkan hanyalah listrik
dan suku cadang jika rusak. Tidak seperti para buruh manusia, robot tidak akan
butuh waktu istirahat, robot tidak perlu uang salari, tidak membutuhkan asuransi,
jamsostek, robot tidak akan berdemo, dan robot juga tidak akan meminta tunjangan
saat hari raya.

Dampak negatif robot

1. Manusia Menjadi Pemalas. Karena banyaknya peran yang tergantikan robot,

pekerjaan manusia akan semakin sedikit, dan semua hal akan dilakukan oleh robot.
Maka manusia tidak hanya akan menjadi pemalas, tapi mungkin saja jadi gemuk
dan lumpuh, karena kurang beraktivitas,juga pengangguran.

2. Sempitnya Lapangan Kerja. Ini yang akan cepat dirasakan, akan ada banyak
orang yang jadi penggangguran, karena semua pabrik pekerjanya sudah diganti
dengan robot termasuk asisten rumah tangga.

3. Krisis Energi. Robot bisa hidup menggunakan listrik, dan manusia juga sangat
membutuhkan listrik. Dengan banyaknya robot yang hidup di bumi, maka bumi
akan banyak kekurangan energi secara drastis apalagi persedian sumber daya alam
dibumi semakin menipis.

4. Menumpuknya Sampah. Robot yang rusak jika tidak diperbaiki atau

dimanfaatkan kembali, akan menambah penumpukan sampah di dunia.

5. Global Warming. Dengan terjadinya krisis energi dan menumpuknya sampah

elektronik, bukan hal mustahil pemanasan global akan lebih cepat dan es dikutub
utara dan selatan akan lebih cepat mencair dan akan menenggelamkan kot-kota
yang ada dipinggir pantai. [2]

C. Jenis robot manipulator

1. Artikulasi

Artikulasi adalah robo industri yang mirip dengan lengan manusia dalam
konfigurasi mekanisnya. Lengan terhubung ke pangkalan dengan sambungan
memutar. Jumlah sambungan putar yang menghubungkan lengan dapat berkisar
dari dua sambungan sampai sepuluh sambungan dan masing-masing sambungan
memberikan tingkat kebebasan tambahan. Sendi dari Robot Artikulasi sendiri bisa
pararel atau ortogonal satu sama lain. Robot Artikulasi adalah robo industri yang
paling umum di gunakan karena desainnya menawarkan fleksibilitas maksimum.
Robot ini memiliki keuntungan berkecepatan tinggi, jangkauan kerja yang luas
dengan penempatan ruang yang sedikit. Sementara Kekurangannya adalah
membutuhkan pengontrol robo khusus, pemrograman yang rumit, kinematika
rumit.Robot ini bekerja untuk pengaplikasi kemasan makanan, pengelasan busur,
Spot welding, Penanganan m aterial, Perawatan mesin, Perakitan otomotif,
Pembuatan jembatan baja, Pemotongan baja, Penanganan gelas, Aplikasi
pengecoran dan penempaan

2. Cartesian

atau yang bisa di sebut dengan Robo bujursangkar atau gantry memiliki konfigurasi
persegi panjang. Jenis robo ini memiliki tiga sambungan prismatik untuk
menghasilkan gerak linier dengan meluncur pada tiga sumbu tegak. Mereka juga
memiliki pergelangan tangan yang terpasang untuk gerakan rotasi. Robot Cartesian
juga banyak di gunakan di sebagian besar aplikasi industri karena menawarkan
fleksibilitas dalam konfigurasi mereka yang membuatnya cocok untuk kebutuhan
aplikasi spesifik. Keuntungan dari robo ini adalah: Memberikan akurasi posisi
tinggi, Operasi sederhana, Mudah diprogram secara offline, Sangat dapat di
kustomisasi, Dapat menangani beban berat, Lebih sedikit biaya. Dan
kekurangannya ialah: Membutuhkan area operasional dan instalasi yang besar,
Perakitan kompleks, Gerakan terbatas hanya pada satu arah pada satu waktu. [3]
 BAB III PROSEDUR PERCOBAAN

3.1. Alat dan Bahan

1. Personal komputer.
2. Perangkat lunak MATLAB dengan library Robotic

3.2. Langkah Kerja

A. Simulasi Matlab

Desain arm robot pada percobaan ini, terdiri dari Base yaitu dasar dari arm robot

yang berotasi secara horizontal, shoulder sebagai bahu arm robot dan elbow sebagai

sikut arm robot yang sama-sama berotasi secara vertikal. Bagian gripper berfungsi

sebagai pencapit benda yang membuka dan menutup ke arah samping untuk

mengambil objek. Desain secara lengkap dapat dilihat pada Gambar berikut
Pada Gambar tersebut dapat dilihat bahwa link yang berfungsi sebagai
penghubung joint memiliki ukurannya masing-masing, pada percobaan ini link
ke-1 berukuran 85 mm, link ke-2 berukuran 80 mm dan link ke-3 berukuran 130
mm. Sedangkan joint terpasang pada bagian base, shoulder dan elbow yang
berfungsi sebagai penggerak karena, joint dibangun oleh servo yang berputar
180°. Adapun model dari parameter DH dapat ditunjukkan pada tabel berikut

J 𝜃𝑖 di ai 𝛼𝑖
1 𝜃1 85 0 90
2 𝜃2 0 80 0
3 𝜃3 0 130 0
Berdasarkan perhitungan 𝐴0 = 𝐴1𝐴2𝐴3 didapatkan koordinat efektor akhir dalam
sistem koordinat basis sebagai berikut:

1. Program Mikrokontroller di implementasikan