LAPORAN KINEMATIKA DAN DINAMIKA PADA GAMBAR 2D DAN

3D ROBOT STANFORD ARM MENGGUNAKAN PERANGKAT LUNAK

AUTOCAD DAN SOLIDWORK

Disusun Guna Memenuhi Tugas Individu Mata Kuliah

Kinematika dan Dinamika
Dosen Pengampu:
Drs. Sirojuddin, M.T.

DISUSUN OLEH :
SITI SOLIKHAH (1502617035)
E-Mail: sitisolikhah83@gmail.com
Nomer HP: 089601749755

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
2020
 KATA PEGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT yang telah melimpahkan
rahmat dan karunianya sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Praktikum
Kinematika dan Dinamika ini. Laporan ini disusun sebagai salah satu tugas mata
kuliah Kinematika dan Dinamika di Program Studi Pendidikan Teknik Mesin
Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta. Ucapan terimakasih penulis sampaikan
kepada Dosen Pengampu mata kuliah Kinematika dan Dinamika beserta semua
pihak yang sudah membimbing dalam penyusunan laporan ini.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa laporan ini masih jauh dari kata
sempurna karena keterbatasan dari kemampuan penulis. Oleh sebab itu, penulis
mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari pembaca. Penulis berharap
semoga laporan ini dapat memberikan manfaat bagi pembaca.

Jakarta, 11 Januari 2020

Siti Solikhah

i
 DAFTAR ISI

KATA PEGANTAR .......................................................................................................... i

DAFTAR ISI .................................................................................................................... ii
BAB I PENDAHULUAN .................................................................................................1
1.1 Latar Belakang .................................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................2
1.3 Tujuan ...............................................................................................................2
BAB II PEMBAHASAN ..................................................................................................3
2.1 Teori Dasar Kinematika ..................................................................................3
2.1.1 Kinematika Forward ....................................................................................3
2.1.2 Kinematika Invers ........................................................................................6
2.2 Robot Stanford Arm ........................................................................................6
2.3 Perencanaan Robot Stanford Arm..................................................................7
BAB III HASIL ..............................................................................................................12
3.1 Model Gambar 2D Robot Stanford Arm ......................................................12
3.2 Model Gambar 3D Robot Standford Arm....................................................13
BAB IV PENUTUP ........................................................................................................14
4.1 Kesimpulan .....................................................................................................14
4.2 Saran ...............................................................................................................14
DAFTAR PUSTAKA .....................................................................................................15

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi terutama dalam bidang
elektronika berkembang demikian pesatnya. Perkembangan ini seiring dengan
naiknya tuntutan masyarakat akan barang yang berkualitas tinggi yang
dihasilkan industri. Untuk menunjang kualitas yang tinggi banyak proses
industri beralih dari sistem manual ke sistem otomatik, dengan peran manusia
yang semakin kecil, maka diperlukan suatu alat pendukung kinerja di industri.
Alat tersebut salah satunya adalah robot yang dapat menggantikan tugas
manusia yang berhubungan dengan kegiatan yang berulang-ulang, yang
membutuhkan daya tahan serta konsentrasi tinggi, terutama untuk melakukan
pekerjaan fisik yang berat, memindahkan barang, memposisikan benda, dan
proses-proses lainnya.
Salah satu jenis robot yang digunakan di dunia industri adalah arm robot.
Dengan semakin pentingnya peran arm robot dalam dunia industri, banyak
mahasiswa tertarik mempelajari arm robot. Sedangkan untuk membuat arm
robot skala dunia industri tidaklah murah. Untuk itu maka diperlukan simulator
arm robot yang dapat mempresentasikan arm robot skala industri dengan
biayanya relatif murah. Dari simulator arm robot dapat digunakan untuk
menentukan arah dan pergerakan. Untuk mengetahui arah dan pergerakan dari
arm robot diperlukan analisa forward dan inverse kinematics. Forward
kinematics merupakan proses menghitung orientasi dan posisi dari end-effector
berdasarkan sudut-sudut pada joint. Sedangkan inverse kinematics adalah
sebaliknya, diberikan posisi end-effector, maka yang akan dicari adalah berapa
besar sudut yang harus diubah untuk tiap joint untuk dapat mencapai posisi end-
effector tersebut.
Jadi dalam Tugas Akhir ini, penulis akan mendesain robot Stanford Arm
yang merupakan representasi arm robot untuk industri yang nantinya digunakan
untuk bidang pendidikan.

1
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang masalah yang ada, maka dirumuskan masalah
sebagai berikut :
1. Apa teori dasar kinematika forward dan kinematika invers pada robot.
2. Bagaimana perencanaan robot.

1.3 Tujuan
Berdasarkan rumusan masalah yang ada, tujuan dari makalah ini adalah :
1. Untuk memenuhi tugas akhir mata kuliah Kinematika dan Dinamika 2.
2. Untuk memahami apa teori dasar kinematika forward dan kinematika invers
pada robot.
3. Untuk memahami bagaimana perencanaan robot hingga tahap terakhir.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Teori Dasar Kinematika

Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda
tanpa mempersoalkan gaya penyebab gerakan. Sedangkan dinamika atau sering
disebut dengan kinetika adalah ilmu mekanik yang membahas gaya yang
menyebabkan gerakan. Terdapat dua topik pembahasan mendasar pada
kinematika robot. Yang pertama adalah forward kinematik merupakan proses
menghitung orientasi dan posisi dari end-effector berdasarkan sudut-sudut joint,
sedangkan inverse kinematik sebaliknya diberikan posisi end-effector, dimana
yang akan dicari adalah besaran sudut yang harus diubah untuk tiap joint dalam
mencapai posisi end-effector tersebut. Gambar 1 menunjukan block diagram
sederhana dari pemodelan kinematika.

Gambar 1. Blok diagram kinematika

2.1.1 Kinematika Forward

a. Denavit-Hertenberg Parameter
Denavit-Hertenberg merupakan tahap berikutnya dalam
memodelkan arm robot secara kinematika yaitu berupa penentuan
nilai parameter dan variabel yang terdapat pada masing-masing link.
Penjelasan mengenai parameter dan variabel pada arm robot dapat
dilihat pada Gambar 2.

3
 Gambar 2. Notasi Denavit-Hertenberg
Masing-masing notasi memiliki ketetapan diantaranya adalah:
a. i adalah link ke i
b. i-1 adalah link ke i-1
c. αi adalah sudut antara zi dan zi+1 pada sumbu xi;
d. ai adalah jarak antara zi menuju zi+1 diukur sepanjang xi;
e. θi adalah sudut antara xi-1 dan xi pada sumbu zi; dan
f. di adalah jarak antara xi-1 menuju xi diukur sepanjang zi.

b. Matriks Transformasi
Untuk menentukan posisi dan orientasi maka perlu dilakukan
perhitungan transformasi. Matriks transformasi adalah matriks yang
memetakan sebuah vektor atau posisi pada satu sistem koordinat ke
sistem koordinat yang lain dengan memperhatikan rotasi, translasi,
penskalaan dan perspektif / sudut pandang. Perhitungan matriks
transformasi dapat dilakukan setelah parameter dan variabel pada
link arm robot telah ditentukan. sehingga kita dapat menetukan
posisi T end-effector terhadap base (0Tn).

T = 0Tn = 0T1 1T2 … n-1Tn ………………………...…(1)

4
 Tabel Matrik Transformasi

i–1
Untuk mencari sistem koordinat berdekatan Ai, yaitu sistem
koordinat i dan sistem koordinat i-1 sebagai berikut:

Gambar Menentukan D-H Parameter

5
 Gambar Hasil Parameter D-H

2.1.2 Kinematika Invers

Inverse kinematik adalah kebalikan forward kinematik, dimana
diberikan posisi end-effector, dan yang akan dicari adalah berapa besar
sudut yang harus diubah untuk tiap joint untuk dapat mencapai posisi
end-effector tersebut.

2.2 Robot Stanford Arm

Robot Stanford Arm lengan robot ini dirancang pada tahun 1969 oleh
mahasiswa Teknik Mesin yang bekerja di Stanford Artificial Intelligence Lab
(SAIL). Dengan 6 derajat kebebasan (6-DOF) lengan manipulator mekanik
yang bergerak dengan bantuan elektrik adalah salah satu “robot” pertama yang
dirancang khusus untuk kontrol komputer. Lengan ini dirancang agar mudah
dikendalikan dan kompatibel dengan sistem komputer yang ada (PDP-6) dan
fasilitas SAIL. Lengan ini dibuat di kampus, menggunakan fasilitas Departemen
Kimia.
Konfigurasi kinematik lengan adalah non-antropomorfik (bukan humanoid)
dengan 6 sendi (5 revolusi , 1 prismatik) dan dikonfigurasikan sedemikian rupa
sehingga perhitungan matematis disederhanakan untuk mempercepat
perhitungan. Rem digunakan pada semua sambungan untuk menahan lengan
pada posisinya, sementara komputer menghitung lintasan berikutnya.
Digerakan dengan motor listrik DC, Harmonic Drive dan gear reduksi,
potensiometer untuk sensor posisi, tachometer analog untuk sensor kecepatan

6
 dan rem elektromekanis untuk mengunci sambungan. Kopling selip juga
digunakan untuk mencengah kerusakan penggerak jika terjadi tabrakan.
Perangkat tambahan lainnya termasuk gripper listrik servo yang proporsional
dengan kontak indra peraba pada jari, dan sensor gaya / torsi 6 sumbu di
pergelangan tangan

Gambar Robot Standford Arm

2.3 Perencanaan Robot Stanford Arm

Desain 2 dimensi gambar robot Standford Arm di desain menggunakan alat
bantu software AutoCAD. Kemudian hasil desain 2 dimensi tersebut di gambar
ulang menggunakan SolidWork sehingga menghasilkan gambar 3 dimensi.
Seperti gambar di bawah ini.

Gambar 3. Bagian Robot Stanford Arm

Dari gambar tersebut, akan di berikan gambar terrinci nya dari komponen 1
hingga 13.

7
1. Dudukan

Gambar Dudukan Robot

2. Penutup 1

Gambar Penutup 1

3. Seal

Gambar Seal

8
4. Batang Vertikal

Gambar Batang Vertikal

5. Penutup 2

Gambar Penutup 2

6. Penghubung Utama

Gambar Penghubung Utama

9
7. Batang Horizontal 1

Gambar Batang Horizontal 1

8. Bearing

Gambar Bearing

9. Lengan 1

Gambar Lengan 1

10. Slider

Gambar Slider

10
11. Lengan 2

Gambar Lengan 2

12. Batang Horizontal 2

Gambar Batang Horizontal 2

13. Lengan 3

Gambar Lengan 3

11
 BAB III
HASIL

3.1 Model Gambar 2D Robot Stanford Arm

12
3.2 Model Gambar 3D Robot Standford Arm

13
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan pembuatan rancangan robot Standford Arm, banyak
sekali faktor yang mempengaruhi berhasilnya pembuatan robot tersebut,
terutama faktor perhitungan ukuran komponen-komponen robot agar robot
Stanford Arm yang di hasilkan seimbang dan dapat bergerak dengan baik.

4.2 Saran
Dalam merancang robot ini, diharuskan untuk melihat brosur mengenai
ukuran-ukuran komponen robot agar robot yang dihasilkan sempurna dan dapat
berfungsi dengan baik.

14
 DAFTAR PUSTAKA

https://media.neliti.com/media/publications/134658-ID-analisa-forward-dan-
inverse-kinematics-p.pdf (Diakses pada 11 Januari 2020. Pukul 14:09 WIB)
http://infolab.stanford.edu/pub/voy/museum/pictures/display/1-Robot.htm
(Diakses pada 15 Januari 2020. Pukul 09:04 WIB)

15