Otomasi Sistem Manufaktur

Week X
Industrial Automation
 Mempelajari mengenai penempatan robot di dunia industri
 Robot yang membantu di sektor industri
Industrial robot introduction
Robot : manipulator yang memiliki fungsi yang beragam yang dapat diprogram dan
reprogram untuk dapat melakukan pekerjaan aktivitas di dunia industri, seperti
memindahkan material, part, tools, atau pekerjaan lainnya yang bekerja sesuai hasil
pemrograman yang telah dilakukan. [American Institute of Robotic)

Robot : sebuah mesin yang memiliki tujuan yang general dan dapat diprogram sehingga
memiliki karakteristik antropomorphic (gerakan antropometri/suatu gerakan yang
menyerupai gerakan manusia)

Antropomorphic characteristics : suatu karakteristik yang menyerupai manusia

(menyerupai bentuk tubuh manusia), prinsipnya menyerupai bagaimana manusia
bergerak tapi tidak semuanya dirobotin, misal hanya diambil prinsip gerakan dari lengan
atas sampai lengan bawah manusia, dll

Kenapa dibilang dapat melakukan gerakan antropomorfik

 Karena prinsipnya menyerupai gerakan manusia, hanya saja memiliki power
yang lebih besar, akurasi yang lebih baik, dll

Aplikasi dari robot :

- Material handling
- Stock selecting
- Welding
- Assembly
- Inspection
- Paint spraying
- Machine loading/unloading
- Foundry
- Space and sea exploration
 - Handling hazardous material

Mengapa industrial robot penting :

1. Robot dapat menggantikan (substitute) pekerjaan yang dilakukan oleh manusia
untuk pekerjaan di lingkungan yang berbahaya untuk manusia (misal berbahaya
secara kimia adalah industri lem tikus, digunakan full mesin untuk melakukan
pencampuran bahan kimia karena berbahaya bagi manusia)
2. Sifat konsistensi, akurasi, dan repeatability yang tidak dapat dicapai oleh
manusia (kalau manusia bisa aja klo mood bagus baik tapi mood nya ga bagus
kinerjanya bisa terpengaruh)
3. Dapat di-reprogram (misal ada pekerjaan baru kalau manusia perlu di training
dan memiliki learning curve. Sedangkan kalau robot abis reprogram udah tinggal
eksekusi gaperlu training” lagi)
4. Kebanyakan robot dikontrol oleh komputer dan dapat diintegrasikan ke sistem
komputer

Robot anatomy
Robot manipulator terdiri dari persendian dan penghubung (joints dan links)

Kebanyakan pekerjaan dilakukan oleh tangan, mesin robot yang digunakan di industri
juga kebanyakan menyerupai bentuk antropomorfik tangan manusia.
Anatomi robot menyerupai bagaimana sistem muskuloskeletal bekerja (otot, sendi dan
dihubungkan dengan tulang)

Links = tulang -> menyediakan pergerakan (relative motion)

Joints = sendi -> rigid member between joints (harus cukup kuat untuk menghubungkan
antara links sehingga dapat bergerak)
  Setiap joints memiliki degree of freedom : derajat kebebasan yang dimiliki oleh
robot yang membatasi pergerakannya. Kebanyakan robot memiliki dof 5 atau 6
(semakin banyak joints yang dimiliki robot maka gerakan yang dapat dilakukan
semakin bervariasi)
 Kalau terlalu banyak joints (degree of freedom) maka akan wasting cost dan
boros sedangkan kalau terlalu sedikit maka pergerakannya akan terbatas

Robot terdiri dari 2 section :

1. Body-and-arm : untuk memposisikan objek pada work volume robot (suatu ruang
lingkup yang luas) ibarat lengan

2. Wrist assembly : untuk mengorientasikan objek. Ibarat pergelangan tangan

Tipe joints manipulator :

1. Translational motion joints -> pergerakannya translasi
a. Linear joint (type L) : Input dan output link merupakan gerakan sliding
translational

Bergerak sejajar saling mendekat/menjauh saja

b. Orthogonal joint (Type O) : input dan output link saling tegak lurus
 2. Rotary motion joints -> pergerakannya berputar antar links
a. Rotational joint (Type R) : sumbu putar rotasi tegak lurus dengan sumbu
input atau output

Perputarannya seperti jam

b. Twisting joint (Type T) : sumbu putar rotasi paralel dengan sumbu input atau
output

Gerakan seperti memilin

c. Revolving joint (Type V) : sumbu dari rotasi tegak lurus dengan sumbu
output

Berputarnya 90 derajat

Body-Arm Configuration
Bagian yang menyerupai lengan manusia yang berfungsi untuk
memindahkan/memposisikan benda (memiliki 2-3 degree of freedom)
Terdapat 5 konfigurasi yang common di robot untuk industri
1. Polar coordinate body-arm assembly (Joint notation : NRL)
2. Cylindrical bod-arm assembly (Joint notation TLO)

3. Cartesian coordinate body-arm assembly

 4. Jointed arm body-arm assembly

5. SCARA (selective compliances assembly robot arm)

Wrist Configuration
Bagian dari robot yang dapat digunakan untuk menuju ke area kerja yg diinginkan
(memiliki 2-3 degree of freedom). Ibarat yang menghubungkan lengan dengan end
efektor (jari-jari)
- Wrist assembly terpasang pada bagtian bawah arm robot
- Fungsi: mengorientasikan ujung efektor (memposisikan robot secara detail)
- Perbedaan dengan body-arm : lebih global posisinya sedangkan kalau wrist lebih
detail untuk menuju ke area kerja yang kita mau
 - Robot pynya 5-6 degree of freedom dimana sebagian ada di arm dan sebagian di
wrist
- Terdapat 2 sampai 3 degree of freedom)
1. Roll (using T joints)
2. Pitch (up/down using R joint)
3. Yaw (right/left using R joint)

Yang lengkap seperti di atas, tapi kalau Cuma ada 2 biasanya yg dibuang salah 1 antara
pitch atau yaw tergantung sumbu mana yang mau dimanfaatkan untuk bergerak atau tidak

End Effector
Bagian dari robot yang dapat melakukan tugas spesifik
Terdapat 2 jenis end effector :
1. Gripper (penggenggam)
Fungsi : tidak mengoperasikan benda tapi memindahkan benda, mencengkram
lalu memindahkan. Untuk material handling, inspeksi, sorting material, menuang
material berbahaya
a. Mechanical grippers : gripper yang memiliki 2 atau lebih fingers yang dapat
membuka dan menutup genggaman dari benda kerja
b. Vacuum grippers : suction cups digunakan untuk menahan flat object
c. Magnetized device : memanfaatkan magnet untuk memindahkan benda,
biasanya terbatas untuk benda kerja logam saja. Namun apabila non logam
perlu ditambah palet logam lgi untuk menempelkannya ke magnet
d. Adhesive device : memanfaatkan adesive material untuk menempelkan benda
kerja pada robot
e. Simple mechanical devices such as hooks atau scoops
 2. Tools : untuk melaksanakan sebuah proses
a. Spot welding gun
b. Arc welding tool
c. Spray painting gun
d. Rotating spindle for drilling, routing, grinding
e. Assembly tools
f. Heating torch
g. Water jet cutting tools, etc

Contoh
Sketsakan manipulator yang memiliki konfigurasi berikut : (titik 2 (:) pada konfigurasi
memisahkan mana konfigurasi untuk arm dan wrist. Arm sebelah kiri dan wrist sebelah
kanan)
a. TRT:R
b. TVR:TR
c. RR:T

Woking envelop (area kerja robot)

Dibagi kedalam 3 area,
1. Maximum envelope : pergerakan maksimum robot yang dirancang, (tanpa
memperdulikan operasinya seperti apa kira” robot dengan konfigurasi demikian
maksimum gerakan pada sumbu x, sumbu y dan sumbu z sejauh mana)
2. Restrictted envelop : ditentukan oleh lingkungan (misal ada robot lain yang harus
bergerak juga, biar ga tabrakan maka masing” robot pergerakannya harus
gimana) restricted area menunjukkan batasan area yang BOLEH digunakan oleh
robot tsb agar tidak terjadi collision (tabrakan)
3. Operating envelop : berkaitan dengan area kerja dari robot

Sensor pada Robot

Sensor : memahami / mengidentifikasi lingkungan kerja industrial robot (proximity
sensor, limit switch) untuk mengidentifikasi misal ada hambatan di lingkungan maka
robot tidak nabrak dan langsung berhenti. Sensor juiga dapat berfungsi untuk mengetahui
dimana benda kerjanya (dimana dia harus bekerja)
Dua kategori sensor digunakan pada industrial robot :
1. Internal : digunakan untuk mengontrol kecepatan dari manipulator joints
2. Eksternal : digunakan untuk mengkoordinasikan operasi dari robot dengan
peralatan kerja
a. Tactile : touch sensor / force sensor
b. Proximity : ketika sebuah objek terlalu dekat dengan sensor
c. Optical encoder
d. Machine vision
 e. Other sensor : temperature, voltage, dll
Robot itu control systemnya close loop -> menggunakan sensor untuk mengidentifikasi
posisi relatif dia terhadap benda kerja, sudah benar blm posisinya, sudah bener belum
yang dikerjakan

Sensor yang digunakan dalam sebuah robot tergantung pada : operasi yang dikerjakan,
area kerja seperti apa (luas/sempit). Klo luas harus taro beberapa sensor agar mencegah
dia keluar dari restricted envelop nya

Joint drive system (actuator)

Aktuator ditempatkan di joints berfungsi untuk menggerakan output link
Energi yang digunakan oleh actuator :
1. Electric (DC kalau kecil AC kalai besa karena AC provide energi yang lebih
besar dan stabil): menggunakan motor listrik untuk mengaktuasi individual joints
(lebih cenderung dipilih sebagai drive system untuk robot masa kini)
2. Hydraulic : menggunakan piston hidrolik dan rotary vane actuator (dimanfaatkan
untuk high power dan lift capacitynya)
3. Pneumatic : similar dengan hydraulic hanya sama terbatas untuk robot yang
berukuran lebih kecil dan material yang ditangani simpel untuk dipindahkan

Robot control system

Control sistem dari sistem otomasi terbagi jadi 2
1. Open loop
2. Close loop : mostly robot adalah close loop (ada sensor dan aktuator)
Struktur hierarki dari microcomputer controller dari robot
Executive processor : Prosesor utama yang mengeksekusi semua program dan kalkulasi
yang diperlukan untuk dapat menggerakan aktuator dan membaca sensor yang ada pada
robot (bekerja sama dengan input dan output)

Pada excecutive processor terdapat input dan output (pada sistem close loop, input
termasuk juga hasil dari bacaan” sensor yang berada pada industrial robot. Biasanya
sensor yang digunakan pada industrial robot adalah sensor yang dapat membaca
pergerakan posisi. Bisa ditempatkan bersamaan dengan joint dari sistem pada robot
tersebut, bisa digunakan limit switch, proximity switch, optical encoder, ataupun berbagai
sensor posisi lainnya)

Executive processor akan dihubungkan dengan seluruh joint yang ada pada robot. Joint
dari sistem adalah aktuator. Dimana aktuator berfungsi menyediakan relative motion dari
setiap joint pada robot (jenis aktuator beragam, ada biner, rotational. Energinya bisa
menggunakan electric motor, hidrolik, atau pneumatic)

Computer processors : prosesor yang berfungsi untuk menyimpan library data (library
komputasi) dari robot yang berfungsi untuk menjalankan setiap fungsi yang harus
dijalankan oleh prosesor. (misal executive prosessor harus menggerakan aktuator ke
sumbu z sebanyak 10 koordinat dan sumbu x sebanyak 10 koordinat, maka computation
processor adalah yang bertugas untuk menghitung seberapa besar pergerakan yang harus
diberikan dan seberapa besar yang harus dialihkan ke setiap aktuator. Menentukan pula
aktuator mana saja yang diperlukan untuk menjalankan tugas tersebut)

Program storage : berisi library data-data untuk memberikan perintah kepada robot.

Robot Programming
1. Leadthrough Programming (seolah-olah mengajari robot secara langsung
gerakan-gerakannya)
a. Manual Leadthrough : manual digerakan si robotnya sehingga nanti robotnya
mengingat gerakannya seperti apa
Cocok untuk robot dengan pergerakan continuous path control (gak yg satu
poin kerjain apa baru pindah ke next point dan ngerjain apa tapi ini bisa
 sambil bergerak dan bekerja.) biasanya operatornya beneran ngegerakin
robotnya (awalnya diaktifin dulu mode capturing motion lalu beneran
digerakin robotnya. Lalu matikan mode capturing maka robot tsb akan
bekerja dengan gerakan seperti itu terus)
b. Powered leadthrough : bisa diarahakan misal pergerakannya dari sumbu x
sekian, sumbu y sekian nanti robot akan mengingatnya.
Biasanya digunakan untuk robot dengan pergerakan point to point dan
menggunakan teknologi pendant (seperti controller) untuk memindahkan
joints yang ke posisi yang diinginkan dan merekam pergerakan tersebut
kedalam memori
2. Robot Programming Languages
Menggunakan textual coding text, mirip dengan pemrograman komputer. Bisa
menggunakan bahasa pemrograman C, java, R, dll
(dari pada leadthrough emg lebih ribet robot programming language karena
memerlukan bahasa pemrograman dll, tetapi dengan robot programming
language lebih memungkinkan untuk memprogram robot unutk melakukan
pekerjaan yang lebih rumit dibandingkan dengan leadthrough programming
karena leadthrough terbatas pada gerakan” yg hanya bisa kita ajarkan saja)
Keunggulan :
a. Perintah yang lebih bervariasi
b. Meningkatkan kemampuan untuk mengontrol external equipment
c. Menyediakan gerakan yang lebih variatif dibanding leadthrough methods
d. Komputasi dan data processing similar dengan bahasa pemrograman
komputer
e. Dapat komunikasi dengan sistem komputer lainnya (bisa mengontrol,
merubah, menambah kontrol gerakan robot tersebut dari manapun kapanpun)
 - World coordinate system : sumbu x, y, z nya fix gaakan berubah
- Tool coordination systrem : sumbu x, y, z nya dari orientasi arah tool nya (end
efector)

3. Simulation and off-line programming

Programming lebih advance (kebnayakan sudah tidak menggunakan textual
walaupun beberapa masih menggunakan textual). Perbedaanya dengan hanya
programming adalah pada simulation and offline programming gerakan hasil
peng-kodingan dapat disimulasikan terlebih dahulu di komputer sebelum di-
deploy ke robotnya. Impactnya dengan offline simulation programming kita tidak
harus memberhentikan operational robot untuk merubah programnya (tidak ada
machine breakdown)
Dapat disimulasikan dengan menkonstruksikan secara 3D

Robot engineering analysis

Robot kinematics
Merupaka analisis mengenai pergerakan robot (harus mengukur perpindahan dari setiap
joints). Dari program akan menjadi gerakan nyata dari robot. Nah gimana caranya dari
program agar dapat gerakan yang nyata, maka harus mengukur perpindahan koordinat
dari setiap joints. Kalau kita punya sebuah jenis robot ketika 1 aktuator digerakan maka
akan menggerakan aktuator lain karena setiap aktuator dihubungkan dengan link maka
ketika kita punya robot harus mengetahui setiap pergerakan menghasilkan perpindahan
posisinya bagaimana
1. Forward kinematic
Menentukan koordinat point dari end effector apabila transformasi matrix (coordinat
position) dari joints diketahui (kalau aktuator 1 digerakan kesini, dan aktuator sekian
digerakan kesana maka end effector kita ada dimana
2. Backward kinematic
Menentukan transformasi matrix dari robot joints ketika coordinat dari end effector
diketahui (kalau mau mindahin end effectornya dari koordinat a ke koordinat b maka
transformation matrix dari setiap aktuatornya seperti apa)

Matrix pergerakan robot

Contoh Soal Engineering Analysis Robot

Application Characteristics
Karakteristik umum dari situasi kerja pada bidang industri yang mendorong pemakaian
industrial robot :
1. Lingkungan kerja yang berbahaya untuk manusia (hazardous)
2. Repetitive work cycle
3. Mengangkat, memindahkan barang yang besar (material handling) yg sulit
dilakukan manusia, temperatur tinggi
4. Multishift operation
5. Tidak ada perubahan yang terus menerus
6. Posisi part dan orientasinya telah ditetapkan pada work cell (kalau di industri
kecil pake robot ga optimal tapi kalau di industri besar yang letak, ukuran
semuanya sudah distandarisasi maka efektif make robot karena sudah terecord
semuanya)

Industrial robot applications

1. Material handling application
a. Pemindahan material, pengangkatan dan penempatan, palletisasi
 b. Machine loading/unloading (die cast, plastic molding, metal machining,
forging, press working, heat treating, dll)
2. Processing operation
a. Spot welding dan continuous arc welding
b. Spray coating
c. Other : water jet cutting, laser cutting, grinding
3. Assembly dan inspection

Pemanfaatan robot di negara-negara