Dasar Robotika

Perkembangan, Komponen Robot

Robot
• Arti kata dan definisi
• Sejarah dan perkembangan Robot
• Komponen dasar Robot
• Klasifikasi Robot
• Aplikasi Robot
Arti kata dan Definisi(1)
• Robot berasal dari kata Robota (Karel Capek
1921 Czech-Rusia) yg berarti bekerja (pekerja
paksa).

• Definisi Robot (Kamus Webster) :

An automatic apparatus or device that
performs functions ordinarily ascribed to
human or operators with appears to be almost
human intelligence.
artinya sebuah alat otomatis yg melakukan
pekerjaan yg biasanya dilakukan oleh manusia
atau operator dg kecerdasan yg hampir
menyamai manusia.
Arti kata dan Definisi(2)
• Definisi Robot menurut. Institut of America :
A robot is a programmable multi-functional
manipulator designed to move materials, part,
tool, or specialized devices, through variable
programmed motions for the performance of a
variety of tasks.

Robot adalah manipulator multi fungsi yg dpt

diprogram berulang-ulang, yg dirancang utk.
memindahkan bahan, suku cadang, perkakas
atau alat khusus tertentu melalui serangkaian
gerakan terprogram utk memenuhi serangkaian
tugas.
Sejarah dan Perkembangan
Robot (1)
1942 Isaac Asimov pengarang cerpen Runaround
menyebutkan 3 hukum Robotika :
• Robot tdk boleh melukai manusia secara
sengaja maupun tidak.
• Robot harus mematuhi perintah manusia,
kecuali bila perintah tsb bertentangan dg butir
pertama.
• Robot harus dpt melindungi dirinya sendiri
selama tidak bertentangan dg butir pertama
dan kedua.
Sejarah dan Perkembangan
Robot (2)
• Joseph Jacquard menciptakan alat penenun mekanis yg
dpt diprogram dan dikontrol dg kartu lubang, (1801)
• Christopher Spencer membuat msn bubut yg bisa
diprogram disebut automat. Msn ini bisa memutar mur,
baut dan roda gigi, dan dpt diprogram utk memotong
pola dg memanfaatkan poros yg bisa diputar-putar yg
dipasang di ujung silinder yg bisa diputar, (1830)
• Seward Babbit menemukan msn pengangkat
(mekanisme crane) utk memindahkan batangan besi
panas dari tungku pelebur ,(1892)
• Willard Pollard menemukan lengan mekanis berengsel
yg digunakan utk mengecat semprot (paint spraying),
(1939 )
Perkembangan Robot
• 1940-1952 : Sistem Master-Slave , adalah sistem
mekanis yg mampu menggerakkan lengan robot
dari jarak jauh oleh operator secara duplikasi,
alat ini disebut juga sistem manipulator /
teleoperator / telecheric.
• 1952 : MIT mengembangkan mesin NC
(numerical control) yg pertama kali.
Abad Robot

• 1952-1970 : Awal abad Robot

• 1970-1980 : Perkembangan Robot Industri
• 1980-skrg. : Kemajuan demi kemajuan
Komponen Dasar Robot

Setiap robot memiliki komponen2 dasar yaitu :

• Manipulator
• Sensor (dan transducer)
• Kontroler (dan analyzer)
• Unit konversi daya
Manipulator
Manipulator terdiri dari serangkaian komponen-komponen mekanik yg
disebut links yg dihubungkan satu sama lain dg joints / engsel yg memiliki 3
komponen penting : lengan, pergelangan tangan, dan tangan / efektor.
Engsel manipulator ada dua kelas yaitu :
• Engsel revolusi yg menghasilkan gerakan berputar / rotasi
• Engsel linier (prismatik) yg menghasilkan gerakan linier atau translasi.

Setiap engsel merupakan sumbu engsel dari manipulator.

Setiap sumbu engsel menggambarkan derajat bebas yg dimiliki oleh
manipulator.
Jml engsel sama dg jml derajat bebas nya.
Banyak robot yg memiliki 6 derajat bebas, 3 utk positioning , dan 3 utk
orientasi.

Robot paling sedikit memiliki 2 derajat bebas dan paling banyak 8.

Manipulator juga memiliki alat (aktuator) yg berfungsi melakukan dan
mengendalikan gerakan. Sumber daya aktuator berasal dari tenaga
pneumatik, hidrolik , atau elektrik.
Sensor
Sensor meberi informasi terus menerus kepada kontroler
robot mengenai posisi, kecepatan, dan akselerasi dari
setiap links yg bisa disimpan balik ke unit kontroler shg
sistem dpt dikendalikan dg tepat.
Informasi sensor dpt berupa sinyal digital atau sinyal
analog (diproses dulu oleh transduser).
Sensor ada dua kelas umum :
• Visual, meliputi saklar (misal saklar proximiti,
photoelectric, atau mekanik), sensor posisi (misal
enkoder optis, potentiometer, atau resolver), sensor
kecepatan (misal tachometer), dan sensor gaya (utk
perlindungan kelebihan beban, pelacakan jalur,
kalibrasi, pengenalan benda kerja, atau perakitan).
• Non visual, meliputi kamera TV jenis
Kontroler
Kontroler robot mempunyai 3 tugas utama :
1. Memulai dan menghentikan gerakan dr setiap komponen dr manipulator dg
urutan dan lokasi yg diinginkan;
2. Menyimapan data posisi dan urutan di memori;
3. Menghubungkan robot dg “dunia luar” melalui sensor,

Utk melakukan tugas di atas, kontroler melakukan perhitungan aritmatik utk

menentukan jalur, kecepatan , dan posisi yg tepat dr manipulator.
Kontroler jg hrs mengirimkan sinyal ke aktuator dan mengunakan informasi dr
sensor.

Kelas-kelas kontroler ada 5 :

1. Simple step sequencer
2. Pneumatic logic system
3. Electrobic sequencer
4. Microcomputer
5. Minicomputer
1,2,3 digunakan utk apliksi yg tidak terlalu mahal. Paling umum digunakan
adalah kontroler microcomputer, minicomputer tidak lazim digunakan karena
tidak seefisien microkomputer.
Unit Konversi Daya
Fungsi unit ini adalah utk memberikan energi yg
diperlukan utk aktuator manipulator.

Bentuknya dpt berupa amplifier daya utk sistem

yg menggunakan servo, atau kompresor jarak jauh
utk sistem yg menggunakan aktuator pneumatik
atau hidrolik.
Aplikasi Robot dalam Industri
• Las (welding), ada dua tipe yaitu spot welding
dan arc welding
• Spray painting
• Grinding
• Aplikasi lain yg melibatkan Peralatan Rotasi.
• Parts Handling / Transfer
• Operasi perakitan
• Parts sorting
• Inspeksi
Pustaka Robot
•Coiffet,Philipe, Robot Technology Volume 1
delling And Control, Prentice Hall,
Inc,London,1983
•Fu,K.S.;Gonzales,R.C.;Lee,C.S.G. ,Robotic
Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Book Company, New York,
1987
•Klaffer, Richard D.; Chmielewski, Thomas
A.;Negin, Michael, Robotic Engineeering, An
Integrated Approach, Prentice Hall, New
Jersey, 1989