MODUL PERKULIAHAN

TEKNIK
KENDALI
DIGITAL
Pendahuluan

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

01
Teknik Teknik Elektro W141700032 Yudhi Gunardi, ST, MT

Abstract
Modul ini membahas tentang
definisi sistem kendali digital dan
perbedaannya dengan sistem kendali
analog.
Kompetensi
Setelah mengikuti perkuliahan ini
mahasiswa mampu menjelaskan
tentang definisi sistem kendali digital
dan perbedaannya dengan sistem
kendali analog.
1.1 Definisi Sistem Kendali Digital

Kendali digital telah digunakan sejak tahun 1960-an pada berbagai sistem kendali
proses skala besar, seperti proses kimia dan proses lainnya, yang memberikan kontribusi
besar pada produktivitas dan kualitas dari produk-produk serta menghemat biaya. Dengan
perkembangan prosesor mikro dan komputer mikro sejak pertengahan tahun 1970-an,
menyebabkan makin berkembangnya penggunaan teknik kendali digital di berbagai sistem
kendali, baik dalam skala besar maupun skala kecil.
Sistem Kontrol Digital (Digital Control System) adalah cabang sistem kontrol dengan
proses dalam kawasan waktu kontinyu yang dihubungkan dengan kontroler berupa kontroler
digital sebagai elemen kontrol yang mengendalikan sistem dan melakukan komputasi waktu
diskrit. Tergantung pada persyaratan, kontroler digital dapat berbentuk mikrokontroler dan
ASIC untuk komputer desktop standar. Karena komputer digital adalah sistem diskrit, maka
Transformasi Laplace yang digunakan dalam sistem kontrol diganti dengan Z-transform.
Oleh karenanya, kita harus memahami mengenai konsep waktu kontinyu dan konsep waktu
diskrit.
Terdapat 4 jenis sinyal dalam sistem kendali digital (gambar 1) yaitu: sinyal analog,
sinyal terkuantisasi, sinyal diskrit/data tercuplik dan sinyal digital. Jenis-jenis sinyal dalam
sistem kendali digital tersebut memilikipengertian atau didefinisikan sebagai berikut :
- Sinyal analog, merupakan sinyal yang didefinisikandalam suatu jangkauan batas
waktu kontinyu yangamplitudonya mempunyai nilai yang kontinyu.
- Sinyal diskrit, merupakan sinyal yang hanya didefinisikan dalam suatu saat waktu
diskrit, amplitudonya mempunyai nilai hanya pada saat tertentu saja. Yang termasuk
sinyal diskrit yaitu sinyal digital dan sinyal data tercuplik (sampled data signal).
- Sinyal data tercuplik, merupakan sinyal diskrit yang mempunyai amplitudo yang
kontinyu pada waktu cuplik (sampling time) tertentu.
- Sinyal digital, merupakan suatu sinyal diskrit dengan amplitudo terkuantisasi, sinyal
tersebut kemudiandirepresentasi dengan sederet bilangan, umumnya bilangan biner.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 1.1 Konfigurasi Sistem Kendali Digital

Komponen ADC (Analog to Digital Converter) mengubah sinyal analog menjadi sinyal
digital, seperti pada gambar 1.2.

Gambar 1.2 Proses perubahan sinyal analog menjadi sinyal digital (ADC)

1.2 Sistem Kendali Analog Vs Digital

Kendali digital adalah suatu proses atau kendalian yang mempunyai lebih banyak
manfaat dibandingkan dengan kendali analog, antara lain:
1. Data yang diproses dalam pengendali digital adalah langsung, perhitungan-perhitungan
kendali yang kompleks dapat dilakukan dengan mudah.
2. Program-program kendali (karakteristik pengendali) dapat diubah secara mudah sesuai
kebutuhan.
3. Pengendali-pengendali digital lebih unggul dibandingkan dengan pengendali-
pengendali analog dalam hal mengatasi derau internal dan efek mengambang.

Di samping itu, kendali digital juga mempunyai beberapa kerugian seperti berikut:

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

3 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
1. Pencuplikan (sampling) dan proses kuantisasi cenderung menghasilkan galat lebih
banyak, yang akan menurunkan kinerja sistem.
2. Perancangan pengendali-pengendali digital untuk kompensasi lebih kompleks
dibandingkan dengan pengendali-pengendali analog pada suatu tingkat kinerja yang
ekuivalen.

Gambar 1.3 merupakan perbandingan sistem kendali analog dan digital.

Gambar 1.3 Perbedaan Sistem Kendali Analog dan Digital

Gambar 1.4 memperlihatkan perbedaan sistem kendali analog dan digital pada sistem kendali
Beem Symmetry. Sistem kendali Beem Symetry analog menggunakan operational amplifier
sedangkan sistem kendali digitalnya menggunakan ADC dan DAC.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

4 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 (a)

(b)
Gambar 1.4 Sistem Kendali Beem Symetry (a) Analog (b) Digital

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

5 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Contoh lain adalah pada sistem pengendalian mekanik seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 1.5. Pengendalian mekanik analog menggunakan sensor potensiometer yang
menghasilkan perubahan tegangan sebagai masukan operational amplifier. Selanjutnya akan
mengendalikan motor dengan umpan balik.

(a)

(b)
Gambar 1.5 Pengendalian Mekanik (a) Analog (b) Digital

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

6 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
1.3 Ruang Lingkup Sistem Kendali Digital

Ruang lingkup sistem kendali digital, meliputi :

• Diskrit/ tercuplik
• Rekayasa/ manipulasi
• Algoritma pengendali

Teknik kendali digital merupakan bidang ilmu yang mempelajari perancangan,

rekayasa dan uji performansi dan kestablilan sistem (Gambar 1.6).

Gambar 1.6 Ruang Lingkup Sistem Kendali

1.4 Teori Dasar Sistem Kendali

1.1 Beberapa definisi :

 Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersama-sama dan

membentuk suatu tujuan tertentu.
 Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu perkembangan
yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap
dengan cara yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir.
 Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang terdiri dari
beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik diarahkan
pada suatu hasil atau akhir.
 Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi, ekonomi.

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

7 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
  Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara bersama-sama
untuk membentuk suatu operasi tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan:
reaktor kimia, heating furnace, spacecraft)
 Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai output
suatu sistem: gangguan internal dan eksternal.
 Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan
cenderung akan memperkecil perbedaan antara output suatu sistem dengan beberapa
input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb.

1.2 Jenis Sistem Kendali

Ada 2 jenis sistem kontrol:

1. Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system).

2. Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

1.2.1 Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

Gambar 1.7 Diagram blok sistem open loop

- output tidak diukur maupun diumpanbalikkan

- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada ‘internal disturbance’ maupun ‘eksternal disturbance’
Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)

- mesin cuci

Faktor penting: WAKTU

Kelebihan:

- konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah

- lebih murah
- tidak ada persoalan kestabilan
- cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur
kualitas keluaran pemanggang roti)

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

8 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Kelemahan:

- gangguan dan perubahan kalibrasi

- untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu

1.2.2 Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop

Pada sistem ini terdapat ‘feedback’ untuk mengurangi ‘error’.

Jenisnya :

· sistem kontrol berumpan balik (feedback control system)

· sistem kontrol inferensial (inferential control system)

· sistem kontrol berumpan-maju (feedforwardcontrol system)

Gambar 1.8 Diagram blok sistem close loop

1.3 Tipe-Tipe Sistem Kendali

Gambar 2.3 menunjukkan tipe-tipe sistem yang dapat dibedakan menjadi :

- Sistem kendali analog : kendali untuk sistem waktu kontinyu

- Sistem kendali data tercuplik : kendali untuk sistem waktu tercuplik (diskrit)
- Sistem kendali digital : kendali untuk sistem digital

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

9 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 1.9 Tipe Sistem Kendali

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

10 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka
 Fadali, M. S., & Visioli, A. (2012). Digital control engineering: analysis and design.
Academic Press.
 Philip, C.L., Nagle H.T.,1995, Digital Control System Analysis and Design.
Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, Inc.
 Azwardi, Cekmos Cekdin, Panduan Praktis Sistem Kendali Digital, 2015, Penerbit
Andi, Yoogyakarta.
 Maulana, Eka. 2013. Pengantar Kuliah Sistem Kendali Digital.
http://maulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/00-Sistem-Kontrol-Digital-Pengantar-
Kuliah.pdf

2019 Teknik Kendali Digital Pusat Bahan Ajar dan eLearning

11 Trie Maya Kadarina, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id