1.

PENGERTIAN ROBOT
Perkataan atau istilah robot adalah dari bahasa Czech, robota, yang membawa

pengertian sebagai tenaga kerja atau pekerja. Pada awal abad ke 20, seorang ilmuan Czech
yang bernama Karel Capek (1890 1938) telah memperkenalkan istilah atau perkataan robot
dengan mencipta sebuah mesin yang dinamakan Rosums Universal Robots atau RUR. Pada
asasnya robot dicipta untuk membantu manusia menjalankan aktiviti atau kegiatan harian.
Kebiasaannya tugas robot ini lebih tertumpu kepada tempat-tempat yang membahaya,
melaksanakan tugas tanpa henti dan berulang-ulang dengan kemampuan yang tinggi, cepat
dan tepat ketika melakukan tugas.
Terdapat beberapa komposisi utama pada sebuah robot. Komposisi tersebut antaranya
ialah manipulator, pengawal robot, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Manipulator
dan pengawal robot merupakan dua komposisi atau bahagian yang terpenting bagi
melengkapkan fungsi sesebuah robot sebagai alat yang dapat melakukan tugas-tugas secara
fizikal samada secara pengawasan atau pengawalan manusia ataupun deprogram terlebih
dahulu bagi melakukan tugasan secara automatic atau kawalan computer. Secara umumnya,
robot dapat dibahagikan kepada dua jenis utama, iaitu :
i.

Robot Bergerak atau Mobile Robot.

Robot bergerak atau mobile robot adalah sebuah robot yang dapat bergerak
secara keseluruhannya dari satu tempat ke satu tempat mengikut jarak atau kawasan
yang telah ditetapkan. Kebiasaannya pergerakan robot ini dikawal oleh operator yang
memastikan setiap pergerakan robot tersebut mengikut apa yang telah ditetapkan.
Setiap pergerakan robot ini pula dapat dikategorikan kepada dua jenis, iaitu :
a.

Operator Oriented dimana robot jenis ini memerlukan seorang pengedali

atau operator untuk membolehkannya bergerak dan melakukan tugas-tugas
yang telah ditetapkan. Oleh yang demikian, setiap pergerakan robot jenis ini
akan ditentukan sepenuhnya oleh pengendali tersebut.

b.

Self Running untuk robot jenis ini, pergerakan serta pengendalian tugasnya
telah ditetapkan terlebih dahulu melalui komponen kawalan yang telah
disediakan. Ia tidak memerlukan sebarang pengendali atau operator untuk
menggerakkannya, seolah-olah robot ini bergerak dengan sendiri. Penentuan
pergerakannya adalah berdasarkan kepada ketetapan kompnen kawalan dan
setiap pergerakkannya adalah terhad kepada apa yang telah diprogramkan.
1

ii.

Robot Statik atau Non Mobile Robot

Non Mobile Robot atau Robot Statik adalah sebuah robot yang tidak dapat bergerak
dari satu tempat ke satu tempat yang lain ketika melakukan tugasnya. Bagi robot jenis
ini, ianya ditetapkan di satu-satu tempat yang telah ditentukan dan hanya komponenkomponen tertentu seperti manipulator sahaja yang bergerak melaksanakan tugas
yang telah ditentukan.

2.0

LENGAN ROBOT
Bagi industri yang memerlukan ketepatan dan bekerja secara berulang-ulang, lengan

robot banyak digunakan. Lengan robot ini berfungsi untuk mengambil, mengangkat atau
memindahkan benda atau barang-barang tertentu. Setiap benda atau barang yang hendak
diangkat oleh lengan robot ini pula haruslah mempunyai 2 bahagian atau sisi yang rata bagi
membolehkan grip pada lengan robot tersebut memegangnya. Contoh lengan robot adalah
seperti Rajah 1 di bawah.

Rajah 1 : Rajah Konsep Lengan Robot

3.0

MANIPULATOR
Ketika permulaan era industri, aplikasi robot hampur tidak dapat dipisahkan dengan

perkembangan industri. Daripada perkembangan tersebut maka muncullah istilah robot

industri dan robot manipulator. Namun begitu, ketika arus perkembangan teknologi semakin
pesat berkembang, definisi atau aplikasi robot industri ini sudah tidak sesuai lagi kerana telah
muncul teknologi mobile robot yang mula berkembang sekitar tahun 80-an. Seiring dengan
perkembangan tersebut juga muncul pula istilah-istilah terbaru bagi aplikasi robot seperti
robot humanoid yang konsepnya mirip manusia, robot animaloid yang bercirikan haiwan dan
sebagainya. Bahkan pada masa kini dalam pelbagai industri seperti industri perfileman,
industri euro angkasa serta industri pertahanan, robot arm atau manipulator telah menjadi
sebahagian daripada sistem robot secara keseluruhannya.
Manipulator atau robot arm merupakan sistem mekanikal yang menunjukkan
pergerakan dari robot. Ia merypakan sebuah mesin yang bergerak untuk melakukan tugas atau
kerja yang telah ditetapkan. Sistem mekanikal atau manipulator ini terdiri daripada susunan
rangka atau link dan engsel atau sambungan yang mampu menghasilkan gerakan-gerakan
yang terkawal. Selain itu, sistem mekanikal manipulator ini terdiri daripada tatarajah
manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai bagi tapak manipulator itu sendiri.
Bagi manipulator ini, hanya terdapat dua jenis yang sering digunakan dalam industri, iaitu :
i.
ii.

Revolute Joint (R) iaitu bergerak secara putaran.

Prismatic Joint (P) iaitu bergerak secara mendatar atau menegak.
Tugas-tugas bagi setiap manipulator ini adalah bergantung kepada kegunaan robot

atau industri tersebut.

Jika untuk tugas-tugas mengimpal maka manipulator akan

dipasangkan dengan set kimpalan pada pergelangan tangannya. Konsep pergerakan

manipulator ini mempunyai persamaan dengan lengan manusia iaitu mempunyai enam sendi
utama di mana tiga sendi berada pada tatarajah manipulator manakala tiga lagi sendi berada
di pergelangan tangan manipulator. Untuk manipulator jenis ini dikenli sebagai manipulator
enam DOF di mana setiap satu DOF akan mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut
aturcara yang telah ditentukan atau diprogramkan supaya alat hujung lengan robot tersebut
berada pada tempat yang dikehendaki. Rajah 2 menunjukkan persamaan manipulator dengan
lengan manusia.

Rajah 2 : Persamaan manipulator dengan lengan manusia.

3.1

Tatarajah Manipulator
Tatarajah manipulator merupakan pergerakan lengan dan sendi yang direka

bergantung kepada keperluan penggunaannya. Ia terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder,

kutub atau pola dan persendian atau artikulasi. Tugas atau fungsi yang diarahkan kepada
robot adalah bergantung kepada tatarajah manilator tersebut. Fungsi, jenis, kebaikan dan
kelemahan tatarajah manipulator adalah seperti berikut :
3.1.1

Tatarajah Manipulator Kartesan

Rajah 3 : Tatarajah manipulator kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Secara relatifnya, ia merupakan robot
yang paling kukuh dan kuat untuk tugas mengangkat beban yang berat. Pergerakan
bagi ketiga-tiga sendinya adalah prisma. Sendi pertama akan bergerak ke atas, sendi
kedua pula akan bergerak ke bawah manakala sendi yang ketiga akan bergerak ke kiri
dan ke kanan. Kombinasi bagi ketiga-tiga pergerakan ini akan membentuk kawasan
kerja kerja mengambil dan meletakkan beban yang kelihatan seperti kuboid.
Manipulator ini hanya boleh menentukan kedudukan bahan kerja di kawasan
capaiannya sahaja. Kebaikan manipulator jenis ini ialah tatarajahnya yang mudah,
binaannya kukuh dan mudah untuk diperhatikan tetapi mempunyai kelemahan seperti
memerlukan ruang yang besar, tidak boleh mencapai bahagian bawah objek dan
mempunyai pergerakan yang terhad.
3.1.2

Tatarajah Manipulator Silinder

Rajah 4 : Tatarajah silinder

Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP. Struktur asasnya adalah terdiri
daripada Horizontal Arm dan Vertical Arm yang dapat dapat berputar 360 darjah pada
perantinya di sendi pertama, sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah manakala
sendi ketiga pula bergerak ke kiri dan ke kanan selain mempunyai kemampuan
jangkauan berbentuk ruang silinder yang lebih baik tetapi hanya dalam kawasannya
sahaja. Konfigurasi ini banyak digunakan untuk tugas mengangkut dan menyusun
barang seperti sistem gantry atau crane. Kebaikannya adalah kerana mempunyai
tatarajag yang mudah, menyediakan kuasa yang tinggi dalam pemacu hidraulik dan
mudah untuk diperhatikan manakala kelemahannya adalah ruang kerja yang terhad
dan ruang kerja di belakang robot tidak boleh digunakan.

3.1.3

Tatarajah Manipulator Kutub/Polar

Rajah 5 : Tatarajah kutub/polar

Tatarajah kutub atau polar ini mempunyai jenis sendi RRP. Pergerakan sendi pertama
dan keduanya adalah revolut dengan pergerakan sendi pertama sehingga 360 darjah,
manakala sendi yang kedua hanya pada 180 darjah sahaja. Konfigurasi struktur pada
robot ini adalah lebih mirip seperti kereta perisai kerana berbentuk separuh sfera di
mana ia terdiri atas Rotary Base, Elevated Pivot dan Telescopic Arm. Selain itu, robot
jenis ini mempunyai fleksibiliti mekanikalnya yang lebih baik. Sendinya yang ketiga
boleh bergerak secara prisma iaitu ke kiri dan ke kanan kawasan kerja yang boleh
menentukan bahan kerja. Ia sesuai digunakan untuk operasi angkut dan susun.
Kebaikan tatarajah ini ialah dapat meliputi ruang kerja yang besar dan boleh
membengkok manakala kelemahannya pula adalah berkaitan dengan tatarajahnya
yang agak kompleks dan sukar untuk diperhatikan.
3.1.4

Tatarajah Manipulator Persendian/Artikulasi

Rajah 6 : Tatarajah persendian/artikulasi

Tatarajah persendian/artikulasi ini mempunyai jenis sendi RRR. Manipulator

ini terdiri daripada tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint,
Elbow Joint yang menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm manakala
Shoulder Joint pula menghubungkan Upper Arm dengan Base seperti pada
Rajah 6 di atas. Pergerakan ketiga-tiga sendinya adalah revolute di mana
sendi pertama bergerak sehingga 360 darjah, sendi kedua 180 darjah dan
sendi ketiga pada sudut 300 darjah. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk
sfera dan boleh menentukan kedudukan bahan kerja di dalam kawasannya.
Struktur lengan-lengannya adalah sesuai digunakan untuk menjangkau ke
kawasan kerja yang sempit dengan sudut jangkauan yang pelbagai. Ia sesuai
untuk kerja-kerja mengangkat, memasang komponen kenderaan, mengimpal
dan mengecat. Kelebihan manipulator jenis ini ialah ruang liputan kerja yang
besar dan boleh mencapai bahagian atas serta bawah objek manakala
kelemahannya kerana tatarajahnya yang kompleks, sukar untuk diperhatikan
dan binaannya yang agak sukar.

3.2

Pergelangan Tangan Manipulator

Pergelangan tangan robot atau manipulator dianalogikan seperti pergelangan tangan

manusia. Bahagian pergelangan tangan ini mempunyai tiga sendi dan terletak dibahagian
hujung tatarajah manipulator. Setiap sendi ini akan bergerak secara putaran yang terdiri
daripada pergelangan, rewang dan olek. Pergelangan tangan pada manipulator ini berfungsi
untuk menghubungkan lengan robot dengan bahagian yang terakhir pada lengan robot
tersebut iaitu End Effector. End Effector ini jika disamakan dengan manusia adalah seperti
jari-jari tangan yang dapat digerakkan untuk memindah atau melakukan kerja-kerja yang
telah ditetapkan.

Rajah 7 : Pergelangan tangan manipulator

7

3.3

Bingkai Tapak Manipulator

Bingkai tapak bagi manipulator pula boleh diletakkan sama ada di lantai, dinding atau

bahagian atas sesuatu tempat seperti siling, alang dan sebagainya. Terdapat juga tapak
manipulator yang boleh bergerak iaitu tapak yang diletakkan di atas rel. Tujuan bingkai tapak
diletakkan sedemikian adalah untuk membuat capaian atau kerja-kerja yang lebih mudah
serta lebih meluas kawasannya. Contoh tapak manipulator adalah seperti pada Gambar 1 di
bawah.

Gambar 1 : Tapak manipulator di lantai

4.0

PENGAWAL ROBOT MANIPULATOR

Pengawal merupakan satu sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat

berkaitan atur cara untuk menggerakkan robot tersebut. Pengawal robot ini boleh
diumpamakan sebagai jantung kepada sistem robot tersebut. Pengawal itu sendiri diatur oleh
sistem maklumat atau program yang telah dimasukkan ke dalamnya mengikut keperluan
robot. Setiap pergerakan robot dan keadaan persekitarannya akan sentiasa dalam
pengetahuan atau kawalan pengawal. Oleh yang demikian, setiap operasi robot tersebut akan
dilakukan dengan sempurna seperti yang telah diaturcarakan.
Bekalan AU merupakan bekalan yang digunakan oleh setiap pengawal robot
manakala bagi pendan mengajar pula, bekalan AT digunakan. Papan kekunci antara muka
yang digunakan oleh pengaturcara untuk memasukkan atur cara sesebuah robot bagi
mengawal pergerakannya di namakan pendan pengawal. Antara muka pula membawa
maksud sesebuah peranti yang boleh menghubungkan robot dengan pengawal dan sebarang
peralatan lain melalui kabel berbilang pengalir. Terdapat beberapa jenis pengawal robot iaitu
8

pengawal paksi servo, bukan servo, mikropemproses dan pengawal logic boleh atur cara
(PLC). Setiap pengawal robot ini akan berhubung dengan peralatan atau peranti melalui
penggunaan antara muka.

Gambar 2 : Pendan mengajar pengawal

5.0

KEPENTINGAN MANIPULATOR DAN PENGAWAL ROBOT MEMBANTU

MELAKUKAN TUGAS.
Secara umumnya kita semua mengetahui bahawa robot terutamanya manipulator dan

pengawl robot amat penting sekali. Robot merupakan sebuah alat ciptaan manusia yang
mengikut arahan berdasarkan kepada pengawal yang telah ditetapkan dengan cepat dan
cekap. Penciptaannya telah banyak membantu tugas-tugas seharian kita dalam pelbagai
bidang seperti bidang perubatan, domestic, perindustrian, pertahanan dan sebagainya. Malah
robot yang humanoid yang berfungsi seperti manusia telah banyak membantu tugas-tugas
suri rumah untuk menjalankan tugas harian mereka dan telah banyak penggunaannya di
Negara-negara maju seperti Korea, Jepun. Amerika Syarikat dan lain-lain lagi.
Dalam bidang-bidang tertentu misalnya, penggunaan robot manipulator ini telah dapat
menghasilkan produktiviti yang lebih tinggi jika dibandingkan dengan kaedah manual atau
penggunaan tenaga manusia. Ini adalah kerana factor arc-on-time bagi penggunaan robot ini
adalah tinggi iaitu sekitar 70% - 80% jika dibandingkan dengan factor arc-on-time manusia
yang hanya berada pada sekitar 20%-30% sahaja. Pengguna robot dalam pelbagai bidang
tidak perlu memikirkan soal keletihan atau kegagalan dalam memenuhi kehendak atau
9

permintaan kerja. Setiap robot ini hanya perlu diprogramkan dan di kawal oleh pengawal
mengikut ketetapan yang dikehendaki dan ia akan melakukannya seperti yang telah
ditetapkan. Sebagai contoh, dalam bidang permotoran, kerja-kerja mengecat yang dilakukan
oleh manipulator adalah lebih baik, cepat dan tepat mengikut ketetapan yang dikehendaki
berbanding dengan manusia di mana setiap pergerakannya adalah sekata dan seragam.
Penggunaan robot-robot ini juga dapat menjamin kualiti yang lebih baik dalam
penghasilan tugas, bermutu serta sentiasa konsisten. Malah penggunaannya juga sentiasa
dalam keadaan yang selamat kerana mampu memberikan kualiti persekitaran yang lebih baik
dibandingkan dengan penggunaan tenaga manusia. Apa yang lebih penting lagi, robot dapat
digunakan dengan berkesan pada persekitaran kerja-kerja yang merbahaya seperti kerja-kerja
kimpalan, mengecat dan sebagainya. Selain daripada itu, setiap robot mampu melakukan
kerja-kerja yang mungkin tidak mampu dilakukan oleh tenaga manusia yan minima seperti
mengangkat sesuatu beban yang amat berat, melakukan kerja tanpa henti, melakukan kerjakerja yang rumit atau yang memerlukan ketetapan dan sebagainya.
Dalam bidang perubatan pula, penggunaan robot manipulator mampu mengatasi
keperluan-keperluan yang tidak mampu dilakukan oleh pegawai-pegawai perubatan secara
manual ketika melakukan pembedahan mikro untuk penyakit-penyakit tertentu seperti
pembedahan membuang sel kanser yang hanya memerlukan suatu pembedahan yang amat
kecil dan tepat. Selain bidang perubatan, kepentingan robot manipulator juga penting dalam
bidang pertahanan dan ketenteraan. Robot-robot ini digunakan untuk tujuan-tujuan
pengintipan, mengesan jerangkap samar, kebocoran bahan kimia berbahaya atau sebarang
tugas yang mempunyai risiko yang tinggi terhadap tenaga manusia jika digunakan. Sebagai
contoh, robot manipulator digunakan oleh pihak polis untuk mengesan dan mematikan bom
dengan cekap dan selamat tanpa membahayakan nyawa manusia.
Secara amnya, penggunaan robot manipulator dan pengawal robot ini memberikan
fungsi yang begitu banyak terhadap kehidupan manusia di zaman teknologi ini. Bukan itu
sahaja, dengan

penggunaan robot ini hasil perindustrian akan dapat ditingkatkan serta

memberikan keuntungan yang tinggi kerana ianya dapat mengurangkan guna tenaga manusia
serta

( 2 156 patah perkataan )

10

Soalan 2
1.

Nama litar

2.

Nama dan fungsi komponen :

2.1.

: Litar Lampu Berkelip Dengan Bunyi.

LED Diod pemancar cahaya atau LED ( Light Emitting Diode)

adalah sejenis diod semikonduktor yang dapat menghasilkan cahaya
secara tidak koheren berspektrm sempit. Cahayanya akan terhasil
apabila LED diberikan voltan eletrik secara ke hadapan melalui
simpang p-n yang dikenali sebagai prinsip elektroluminesasi. Ia
berfungsi sebagai penunjuk status dari perangkat elektronik.

2.2

Perintang tetap perintang selalunya digunakan dalam sesebuah litar

untuk mengawal arus dan menghadkan aliran arus melalui litar
tersebut. Setiap perintang tidak mempunyai sebarang kekutuban dan
boleh dipasang tanpa mengikut kekutubannya. Nilai bagi setiap
rintangan disukat menggunakan unit ohm.

2.3

Transistor NPN transistor NPN adalah sejenis peranti elektronik yang

biasa digunakan untuk membesarkan isyarat elektronik yang dibina
daripada bahan semikonduktor, mempunyai tiga terminal yang
dinamakan pengeluar, pemungut dan tapak.

11

2.4

Pemuat Berkutub (Kapasitor) Pemuat atau dikenali sebagai kapasitor

merupakan sejenis komponen elektronik yang berkeupayaan untuk
menyimpan cas dalam bentuk medan elektrostatik. Ia berfungsi untuk
menyimpan dan membuang cas elektrik. Ia digunakan secara meluas
dalam pembinaan peralatan elektroni seperti televisyen, radio,
computer dan sebagainya.

2.5

IC Muzik IC atau singkatan bagi Intergrated Circuit adalah

komponen elektronik aktif yang terdiri daripada gabungan transistor,
diode, perintang dan kapasitor yang dikumpulkan menjadi satu. Ia
menyerupai kapasitor yang mempunyai tiga kaki. Fungsi IC ialah
untuk mengeluarkan irama yang berbeza mengikut nombor atau jenis
IC yang digunakan.

2.6

Pembesar Suara atau speaker pembesar suara merupakan transduser

elektroakustik yang boleh menukarkan isyarat elektrik kepada bunyi
bergantung kepada IC yang digunakan. Ia merupakan satu perantaraan
menurut denyutan isyarat elektrik sehingga menyebabkan gelombang
bunyi terhasil dan dapat didengar. Pembesar suara berfungsi sebagai
penukar gelombang elektrik kepada gelombang bunyi.

3.

Litar bergambar menggunakan papan jalur atau veroboard.

12

Litar bergambar menggunakan papan jalur atau Veroboard

4.

Litar lampu berkelip ini mempunyai banyak fungsi kepada kehidupan seharian kita
samada untuk hiburan, keselamatan, maklumat dan sebagainya. Antara fungsinya
dalam membantu kehidupan seharian ialah :
4.1

Sebagai isyarat keselamatan lampu berkelip ini boleh dipasang sebagai

isyarat keselamatan atau penggera yang mempunyai lampu berkelip untuk
keselamatan rumah daripada dimasuki pencuri dan sebagainya. Isyarat akan
berbunyi mengikut bunyi yang telah dipasang dan lampu amaran akan berkelip
bagi menarik perhatian dan mampu mengelak berlakunya kejadian yang tidak
diingini.

4.2

Lampu siren konsep lampu berkelip ini digunakan oleh pihak keselamatan
seperti polis, bomba, ambulance dan sebagainya. Apabila arus dialirkan
kepada litar tersebut, lampu akan berkelip dan isyarat bunyi akan kedengaran.

4.3

Lampu amaran keretapi konsep yang sama juga digunapakai sebagai isyarat
amaran lintasan keretapi. Lampu isyarat akan berkelip sambil mengeluarkan
bunyi amaran mengikut bunyi yang telah ditetapkan melalui IC tertentu.

4.4

Lampu isyarat jalanraya lampu isyarat jalanraya juga menggunakan konsep

ini untuk memberi amaran kepada pengguna jalanraya ketika melintas jalan
dan sebagainya.

13

4.5

Lampu hiburan atau disko digunakan sebagai hiburan mengikut rentak lagu
atau muzik yang dimainkan.

4.6

Lampu kecemasan atau penggera konsep litar ini boleh berfungsi sebagai
lampu kecemasan atau penggera untuk kegunaan harian yang tertentu seperti
pemasangan untuk tangki air di mana lampu akan berkelip dan isyarat bunyi
akan dikeluarkan apabila tangki telah dipenuhi air.

14