Articulated robot

Robot yang terdiri dari tiga lengan dihubungkan oleh dua Revolute Joint. Elbow Joint
menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm. Sendi Bahu menghubungkan Lengan Atas
ke Pangkalan. Tautan tersebut dihubungkan oleh sambungan untuk membentuk rantai
kinematik terbuka. Salah satu ujung rantai melekat pada pangkalan robot, dan ujung lainnya
dilengkapi dengan alat (tangan, gripper, atau end-effectors) yang analog dengan tangan
manusia untuk melakukan perakitan dan tugas-tugas lain dan untuk berinteraksi dengan
lingkungan . Tautan manipulator dihubungkan oleh sambungan yang memungkinkan gerakan
rotasi dan tautan manipulator dianggap membentuk rantai kinematik.

Robot consisting of three arms connected by two Revolute Joint. Elbow Joint connects Force
Arm with Upper Arm. Shoulder Joint connects Upper Arm to Base. The links are connected
by joints to form an open kinematic chain. One end of the chain is attached to the robot base,
and another end is equipped with a tool (hand, gripper, or end-effectors) which is analogous
to human hand in order to perform assembly and other tasks and to interact with the
environment. The links of the manipulator are connected by joints allowing rotational motion
and the links of the manipulator is considered to form a kinematic chain

4 DOF ROBOT ARM

Robot Lengan 4 DoF adalah robot manipulator yang memiliki empat sendi yang dapat bergerak
ditambah dengan satu pencapit (gripper) pada ujung lengan robot yang berfungsi sebagai
pencengkram barang. Sendi-sendi pada robot lengan digerakkan menggunakan motor servo yang
telah terhubung dengan rangkaian Mikrokontroler. Pergerakan lengan robot tersebut bekerja
berdasarkan pulsa yang diberikan pada tiap motor servo sehingga pergerakan robot lengan dapat
ditentukan Perancangan model mekanikTiap-tiap sendi tersebut menggunakan motor servo
sebagai penggeraknya. Servo 1 terletak di bagian poros bawah robot dan digunakan untuk
menggerakkan robot lengan berputar ke kiri dan kanan. Servo 2 digunakan untuk menggerakkan
lengan 1, lengan 2 dan gripper ke atas dan ke bawah. Servo 3 digunakan untuk menggerakkan lengan
2 dan gripper ke atas dan bawah. Servo 4 digunakan untuk menggerakkan gripper ke atas dan
bawah, sedangkan servo 5 digunakan untuk menggerakkan gripper

Robot Arm 4 DoF is a robot manipulator that has four movable joints coupled with one
gripper on the end of the robot arm that functions as a clutch of goods. Joints in the robot arm
are driven using servo motors that have been connected to the microcontroller circuit. This
arm movement robot works based on the pulses given to each servo motor so that the
movement of the robot arm can be determined. Mechanical model design Servo 1 is built on
the lower shaft and is used to move the robot Servo 2 is used to move arm 1, arm 2 and
gripper up and down. Servo 3 is used to move the arm 2 and gripper up and down. Servo 4 is
used to move the gripper up and down, while Servo 5 is used to move the gripper

Perancangan model mekanik

• Perancangan model prototype manipulator robot lengan berbentuk articulated joint

atau Elbow Manipulator adalah mempunyai model mekanik yang sederhana, reliable
 dan relatif mudah di implementasikan serta dapat menduduki ruangan yang terbatas
karena bentuknya yang ringkas. Sistem dirancang dengan empat derajat kebebasan
dan satu end-effector Tinggi dari dasar base ke joint 2 yaitu 8,1 cm, link 1 dan link 2
yaitu 15 cm dan panjang end-effector yaitu 17,2 cm. Jadi, total tinggi robot lengan ini
adalah 55,3 cm. dan tersusun atas lima buah servo yang memiliki torsi yang berbeda-
beda, yakni satu buah servo dengan torsi 13 kg (GWS S04 BBM), satu buah servo
dengan torsi 19,8 kg (HS-805BB+), satu buah servo dengan torsi 4,39 kg (HS-
475HB), satu buah servo dengan torsi 7,7 kg (HS-645MG), dan satu buah servo
dengan torsi 3,31 kg (HS-422).

• The design of the prototype model of the robot arm manipulator in the form of
articulated joint or Elbow Manipulator is to have a simple mechanical model, reliable
and relatively easy to implement and can occupy a limited space because of its
compact form. The system is designed with four degrees of freedom and one end-
effector Height from base to joint 2 is 8.1 cm, link 1 and link 2 is 15 cm and end-
effector length is 17.2 cm. So, the total height of this robot arm is 55.3 cm. and
consists of five servo which have different torque, namely one servo with torque of 13
kg (GWS S04 BBM), one servo with torque of 19.8 kg (HS-805BB +), one servo with
4 torque, 39 kg (HS-475HB), one servo with 7.7 kg torque (HS-645MG), and one
servo with 3.31 kg torque (HS-422).

• Bagian dasar(base)yang berbentuk lingkaran berdiameter 15 cm bagian ini terhubung

dengan sebuah as yang memanjang kebawah dan memiliki roda gigi roda gigi pada as
berhubungan dengan roda gigipada sebuah motor servo yang digunakan sebagai
penggerak dan base bergerak secara rotasi dan dapat menyebabkan perubahan posisi
pada lengan penghubung yg lain

• he circular base (base) with a diameter of 15 cm is connected to an ax that extends

downward and has a gear on the axle connected to a gear on a servo motor that is used
as a drive and the base moves in rotation and can cause changes in position on the
other connecting arm

• Pada bagian shoulder memiliki panjang lengan 15 cm dan bergerak secara rotasi
dengan 2 buah motor servo

• The shoulder section has an arm length of 15 cm and moves in rotation with 2 servo
motors

• Pada bagian elbow memiliki panjang lengan 15 cmdan bergerak secara rotasi dengan
sebuah motor servo

• The elbow has an arm length of 15 cm and moves in rotation with a servo motor
 End effector

• Pada perancangan robot ini kmi menggunakan end effector berupa gripper yang biasa
digunakan untuk proses pemindahan atau Moving part dari tempat 1 ke tempat yang
lainnya semisalakan memindahkan barang yang besar maka dengan mudahrobot ini
dapat memindahkannya tanpa membutuhkan alatberat untuk memindahkannya.pada
bagian ini memiliki range gripper sebesar 0,5 cm ketika tidak digunakan dan akan
melebar sampai 6 cm untuk mencapit benda.

• In designing this robot we use the end effector in the form of a gripper which is
usually used for the process of moving or moving part from place 1 to another place
while moving large items so easily this robot can move it without the need for heavy
equipment to move it. This section has a range of gripper of 0.5 cm when not in use
and will expand to 6 cm to pinch objects.

Kinematika robot lengan

• Pada penelitian ini perhitungan kinematika robot lengan digunakan dalam pembuatan
penganimasian visualisasi pergerakan robot lengan. Kinematika merupakan studi
pergerakan robot tanpa memperhatikan gaya maupun faktor lain yang mempengaruhi
pergerakan robot tersebut.

• Koordinat posisi dari tiap sendi robot lengan akan dianimasikan dengan memanipulasi
besar sudut yang terbentuk. Pada penggunaan rumus kinematika, l1, l2 dan l3
merupakan panjang tiap ruas lengan. Variabel x0y0 adalah posisi sendi putar 1, x1y1
adalah posisi yang dibentuk oleh sendi 2 (α2), x2y2 adalah posisi yang dibentuk oleh
sendi 3 (α3) serta x3y3 adalah posisi yang dibentuk oleh sendi 4 (α4). Sedangkan
sendi 5 merupakan pencapit (gripper). Robot lengan 4 DoF jika divisualkan tampak
dari samping secara 2 dimensi seolah-olah akan tampak seperti robot lengan 3 DoF

• In this research, the calculation of robot arm kinematics is used in making

visualization of robot arm movements. Kinematics is the study of robot movements
without regard to the force or other factors that affect the robot's movement.

• The coordinates of the position of each robot arm joint will be animated by
manipulating the large angle formed. In the use of the kinematics formula, l1, l2 and
l3 are the length of each arm segment. The variable x0y0 is the position of the rotating
joint 1, x1y1 is the position formed by joint 2 (α2), x2y2 is the position formed by
joint 3 (α3) and x3y3 is the position formed by joint 4 (α4). Whereas joint 5 is a
gripper. The 4 DoF robot arm if visualized looks from the side in 2 dimensions as if it
will look like a 3 DoF robot arm
Invers Kinematika Robot Lengan

Invers Kinematika merupakan perhitungan berdasarkan posisi end effector untuk

menentukan besar sudut joint yang akan terbentuk. Proses ini sangat berguna dalam
robotika terutama pada proses simulasinya. Dengan menggunakan perhitungan invers
kinematika, didapatkan besar pergerakan sudut yang dibentuk masing-masing joint
secara langsung menggunakan tampilan simulasi robot lengan

Inverse Kinematics is a calculation based on the position of the end effector to

determine the joint angle that will be formed. This process is very useful in robotics,
especially in the process of simulation. By using the inverse kinematics calculation,
we get the magnitude of the angular movements formed by each joint directly using
the robot arm simulation display