Pemodelan Robot Manipulator

KONSEP DINAMIKA
Oleh:
RICKY RACHMAN NURSA 2225031005
MICHELIN RADINA 2225031018
WITANINGSIH 2225031008

Ada dua tahapan dalam memodelkan sebuah robot manipulator, yaitu: model kinematika dan
model dinamika. Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap
sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end-
effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaan
kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam
posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi
sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.

Dinamika robot adalah formulasi matematis yang menggambarkan tingkah laku dinamis dari
manipulator dengan memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Persamaan
dinamika maju digunakan untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan dari
setiap sendi apabila diberikan gaya/torsi pada setiap sendi. Sedangkan persamaan dinamika
mundur digunakan untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap sendi apabila diberikan posisi,
kecepatan dan percepatan dari setiap sendi. Dinamika robot ini digunakan untuk simulasi
pergerakan lengan robot, perancangan strategi dan algoritma kendali agar lengan robot
memenuhi tanggapan serta kinerja yang diinginkan, dan mengevaluasi perancangan
kinematika dan struktur dari lengan robot.

Sistem robot secara garis besar terdiri dari sistem pengendali, elektronik dan mekanik. Dalam
bentuk diagram blok dapat dinyatakan seperti dalam Gambar III.1 berikut ini.

Gambar III.1. Diagram sistem robot.

G(s) adalah persamaan matematika pengendali, sedangkan H(s) adalah persamaan untuk
sistem robot secara fisik termasuk aktuator dan sistem elektroniknya. Komponen ri adalah
masukan acuan yang dalam penerapannya dapat berupa posisi, kecepatan, dan percepatan.
Dalam fungsi waktu, nilai masukan ini dapat bervariasi dan kontinyu yang membentuk suatu
konfigurasi trayektori. Komponen e adalah nilai galat antara keluaran dan masukan acuan,
sedangkan u adalah keluaran dari pengendali dan y adalah fungsi gerak robot yang
diharapkan selalu sama dengan acuan yang didefinisikan pada masukan ri

Jika masukan merupakan fungsi dari suatu kooridnat vektor posisi dan orientasi P(x,y,z) dan
keluarannya adalah q(q1, q1,…, qn) dimana n adalah jumlah sendi atau DOF, maka Gambar
III.1 dapat digambar ulang seperti yang terlihat pada Gambar III.2 berikut ini.

Gambar III.2. Digram blok sistem pengendali robot.

Dalam Gambar III.2 di atas, keluaran yang diukur dari gerakan robot adalah dalam domain
sudut dari sendi-sendi, baik sendi pada sistem tangan/kaki atau sudut dari perputaran roda
jika robot tersebut adalah mobile robot. Sedangkan yang diperlukan oleh pengguna dalam
pemrograman atau dalam pemetaan ruang kerja robot adalah posisi (ujung tangan atau titik
tertentu pada bagian robot) yang dinyatakan sebagai koordinat 2D (kartesian) atau 3D.
Dengan demikian perlu dilakukan transformasi koordinat antara ruang kartesian dengan
ruang sendi/sudut ini. Pada Gambar III.2 dinyatakan sebagai kinematika balik dan kinematika
maju. Kombinasi antara transformasi koordinat P ke q dengan pengendali G(s) disebut
sebagai pengendali kinematika. Masukannya berupa sinyal galat P, ep, sedangkan
keluarannya adalah sinyal kemudi u untuk aktuator. Dalam konteks praktis, u adalah sinyal-
sinyal analog dari DAC untuk seluruh aktuator robot.

III.1.1 Dinamika Robot Manipulator

A. Konsep Dinamika

Robot secara fisik adalah suatu benda yang memiliki struktur tertentu dengan massa tertentu,
sehingga dalam pergerakannya tunduk kepada hukum-hukum alam yang berkaitan dengan
grafitasi dan atau massa/kelembaman. Jika robot berada di permukaan bumi, maka grafitasi
dan massa akan mempengaruhi kualitas gerakan. Sedangkan bila robot berada di luar angkasa
yang bebas grafitasi, maka massa saja yang dapat menimbulkan efek inersia/kelembaman.
Setiap struktur dan massa yang berbeda akan memberikan efek inersia yang berbeda pula
sehingga penanganan dalam pemberian torsi pada tiap sendi seharusnya berbeda pula.

t (q ,q&,q&)

Gambar III.6. Diagram model dinamika robot.

Perhatikan kembali Gambar III.2 sebelumnya. Jika u adalah sinyal aktuasi pada aktuator
motor DC-torsi, maka masukan pada model dinamika robot dapat dinyatakan sebagai torsi t
seperti yang terlihat pada persamaan (3.16),
t = ia K a .........................................................................................................(3.16)
Seperti yang diperlihatkan pada Gambar III.6, dengan ia adalah sinyal analog (arus motor)
yang dikeluarkan oleh pengendali, dan Ka adalah konstanta motor. Karena torsi pada sendi
akan menghasilkan gerakan, maka keluaran (dinamika) robot dapat dinyatakan memiliki 3
komponen yang menyatu dalam fenomena gerak rotasi tiap lengan sendi, yaitu sudut q ,
kecepatan sudut q& , dan percepatan sudut q& . Gambar III.7 memperlihatkan skema kendali
robotik berorientasi dinamika dengan penggambaran lebih detil tentang torsi yang dihasilkan
oleh aktuator.

Pref , P&ref

Gambar III.7. Diagram sistem kendali robot berorientasi dinamika.

Jika keluaran sistem adalah q , & (1,2,..,n) dinyatakan sebagai q, maka torsi yang diberikan
q& , q
kepada sendi-sendi robot adalah seperti yang terlihat pada persamaan (3.17) berikut ini.
t = f (q) ............................................................................................................(3.17)
Persamaan ini dikenal sebagai persamaan dinamika maju. Model dinamikanya dapat ditulis
sebagai H(s). Sebaliknya, jika torsi t diketahui (sebagai masukan), maka q akan diketahui
dengan menggunakan dinamika balik. Model dinamikanya dinyatakan dengan H-1(s).
Persamaannya adalah:
q= f -1
(t ) .....................................................................................................(3.18)
Hubungan model matematik dinamika balik dan dinamika maju dapat diilustrasikan melalui
Gambar III.8 berikut ini.
 q , q&, q&&(1,2,.., n)

Gambar III.8. Transformasi dinamika balik dan dinamika maju.

Untuk memperoleh sistem kendali gerakan robot yang ideal, diperlukan sistem kendali yang
menggabungkan antara kendali kinematika dan kendali dinamika. Seperti lazimnya dalam
persamaan matematika, solusi penyelesaian dengan memilih nilai variabel-variabel yang
benar adalah diperlukan. Dengan pendekatan kendali dinamika maka sinyal aktuasi
pengendali dapat lebih presisi dengan dimasukannya unsur perbaikan torsi yang sesuai
dengan efek dinamika ketika robot bergerak. Jika kendali kinematika lebih berfungsi untuk
menjaga kestabilan gerak, maka kendali dinamika lebih berfungsi untuk meningkatkan
kekokohan terhadap gangguan yang dapat muncul selama operasi.

B. Model Dinamika Robot Polar 2-DOF

Dengan asumsi bahwa kedua link merupakan batang pipih homogen, maka tensor inersia link-
n terhadap pusat massanya (persamaan (3.19)) dapat dinyatakan dalam sistem koordinat n
berikut ini.
é 1 m l2 0 0 ù é0 0 0 ù
I = ê12 0
1 1
0 0 ú I = ê0 1
m l2 0 ú .........................(3.19)
1 ê 0 0 ú 2 ê0 02 2 m l 2 úú
m l2ú
12 1
1

ë 12 1 1 û ë 12 2 2 û

Tensor inersial link-n terhadap pusat massanya yang dinyatakan dalam sistem koordinat dasar
ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.20 ) berikut.

I 0n = 0 A nI n ( 0
A n ) ............................................................................................(3.20)
T

Dengan melakukan substitusi persamaan (3.20), (3.19), dan (3.3), maka diperoleh persamaan
(3.21):
é C 2S 2 + S 2 S C S2 - S C -C S C ù
1 2 1 1 21 22 1 2 2
I = m l êS C S 2 - S C
0 1 2
S S + C12 1 - S S C ú ............................(3.21)
2 12 2 2 ê 1 1 2 1 1 1 2 1 1 2 2ú

ê - C1S 2C2 - S1S 2C2 C 22 úû

Kecepatan linier dan kecepatan sudut pusat massa link n dapat dinyatakan dalam kecepatan
sendi dengan menggunakan persamaan (3.22) berikut:
v1 = [z 0 x c1 0 3x1 ]q&

o 1= [z 0 0 3 x1 ]q& ………………………………….…………(3.22)
[
v2= z0x c2 z x c - p q&
1 1
( 2
)]
o 2 = [z 0 z1 ]q&

Dengan melakukan substitusi, maka diperoleh persamaan (3.23):

é0 0ù é- 1 l S C - 1l C S ù
ê ú ê 2 2 1 2 2 2 1 2
ú
v 1 = ê0
0 0
ê 0úú &
q v 2
= 1
l C C
ê 2 2 01 2 - 1
1
l S S
2 l 2 C1 2 ú
q&
ë û ë 2 2 2 û .......................................(3.23)
é0 0ù é0 S1 ù
o 1 = êê0 0 úúq& o 2 = êê0 - C 1 úq&
ú
êë1 0úû êë1 0 úû
Energi kinetik link-n yang menyatakan gabungan energi kinetik translasi dan energi kinetik
rotasi ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.24) berikut:
K = 1 m v T v + 1 v T I 0v .......................................................................(3.24)
n 2 n n n 2 n n n

Dengan melakukan substitusi persamaan (3.24), dan (3.23), maka diperoleh persamaan (3.25)
yang merupakan energi kinetik untuk kedua sendi.
K1 = 0
K = 1 m l 2 C 2q& 2 + 1 m l 2q& 2 .........................................................................(3.25)
2 6 2 2 2 1 6 2 2 2

Energi kinetik robot polar 2-DOF merupakan penjumlahan energi kinetik seluruh link sebagai
berikut:
K = 1 m l 2 C 2q& 2 + 1 m l 2q& 2 ...........................................................................(3.26)
6 2 2 2 1 6 2 2 2

Energi potensial link-n ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.27) berikut:

Pn = -mn gcn ..................................................................................................(3.27)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.27) dan (3.11), maka diperoleh persamaan (3.28)
yang merupakan energi potensial untuk kedua sendi robot.
P = 1 m gl
1 2 1 1
..................................................................................(3.28)
P2 = m2 gl1 + 12 m2 gl2 S2
Energi potensial robot polar 2-DOF merupakan penjumlahan energi potensial seluruh link
seperti yang terlihat pada persamaan (3.29) sebagai berikut:
P = 1 m gl + m gl + 1 m gl S .....................................................................(3.29)
2 1 1 2 1 2 2 2 2

Fungsi lagrangian menyatakan selisih energi kinetik dengan energi potensial sebagai berikut:
L = K - P ......................................................................................................... (3.30)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.30), (3.26) dan (3.29), maka diperoleh persamaan
(3.31) yang merupakan fungsi lagrange robot polar 2-DOF.
L = 1 m l 2 C 2q& 2 + 1 m l 2q& 2 - 1 m gl - m gl - 1 m gl S ............................(3.31)
6 2 2 2 1 6 2 2 2 2 1 1 2 1 2 2 2 2

Persamaan (3.32) merupakan dinamika balik yang menyatakan torsi sendi terhadap
percepatan sendi ditentukan dengan menggunakan persamaan Laggrange-Euler sebagai
berikut:
d ¶L ¶L
t = - ...........................................................................................(3.32)
n
dt ¶q& n ¶qn
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.32), dan (3.31), maka diperoleh torsi untuk
masing-masing sendi seperti yang terlihat pada persamaan (3.33).
t = 1 m l 2 C 2q& - 2 m l 2 S C q& q&
..................................................(3.33)
t = 1 m l 2q& + 1 m l 2 S C q& 2 + 1 m gl C
L1 3 2 2 2 1 3 2 2 2 2 1 2

L2 3 2 2 2 3 2 2 2 2 1 2 2 2 2

III.1.2 Model Sistem Aktuator Motor DC

Sistem penggerak yang digunakan dalam merancang robot manipulator adalah motor DC.
Pada penelitian ini, motor DC yang digunakan adalah jenis tegangan armature terkendali.
Untuk jenis ini, keluaran motor DC dikendalikan oleh tegangan armature, sementara arus
medan dijaga konstan. Gambar III.9 memperlihatkan diagram skematik modor DC yang
digunakan.

Gambar III.9. Diagram skematik motor DC.

Torsi yang bekerja pada shaft motor (t) berbanding lurus dengan arus armature dan
konstanta motor DC, seperti yang terlihat pada persamaan (3.34).
t = Kaia ...................................................................................................(3.34)
Sementara persamaan (3.35) merupakan tegangan armature dari motor DC.
dia
Va = ia Ra + La + eb ...................................................................................(3.35) dengan
dt
q
e = K q& dan q = L , selanjutnya q ditulis menjadi q
b b m m L
n
Sehingga diperoleh persamaan (3.36) yang merupakan torsi yang bekerja pada shaft motor.
t = K éVa - Kb q& ù .................................................................................(3.36)
aê Lú
ë R a nRa û
Persamaan (3.37) merupakan torsi yang digunakan untuk menggerakan motor DC.
t = J q& + F q& …………………………………..……………………...(3.37)
m m m m m

Torsi yang bekerja pada shaft motor adalah torsi yang digunakan untuk menggerakan sendi.
Dengan menggunakan hukum kesetimbangan mekanik, torsi yang bekerja pada shaft motor
dapat ditulis seperti yang terlihat pada persamaan (3.38) berikut ini.
t = t m + t *L ………………………………………………………………….(3.38)

dengan t L* adalah torsi sendi yang mengacu pada shaft motor. Dengan menggunakan

persamaan dinamika sistem robot manipulator dan transmisi roda gigi, t L* dapat ditulis
seperti yang terlihat pada persamaan (3.39) berikut ini.
t L* = nt L ………………….…………………………………………………..(3.39)

dengan transmisi roda gigi adalah seperti yang terlihat pada persamaan (3.40).
NM
n= ...........................................................................................................(3.40)
NL
NM adalah roda gigi yang terhubung dengan shaft motor, sedangkan NL adalah roda gigi yang
terhubung dengan shaft sendi.

III.1.3 Model Gabungan Manipulator dan Sistem Aktuator Motor DC

Untuk memperoleh model sistem yang lengkap dari robot manipulator adalah dengan
mensubstitusi persamaan (3.37), (3.38), (3.39) dan (3.40), maka diperoleh persamaan (3.41)
yang merupakan persamaan dinamika balik untuk masing-masing sendi.
 n 2 m l 2 cos 2 q + 3J & & F &
& 2
q L1 - n1m 2l 2 sin q L 2 cosq L2q L1q L 2 + m1 q L1
2
t1 = 1 2 2 L2 m1
3n 3 n1
n 2 m l 2 + 3J
1
1 F 1 (3.41)
& & &
q L 2 + n 2 m 2 l 2 sin q L 2 cosq L 2 qL12 + m 2 q L 2 + n 2 m 2 gl 2 cosq L 2
2
t2 = 2 2 2 m2
3n2 3 n2 2

dengan t1 dan t2 adalah torsi untuk sendi 1 dan sendi 2, m1 dan m2 adalah massa untuk
masing-masing link, l1 dan l2 adalah panjang masing-masing link, Jm1 dan Jm2 adalah momen
inersia motor Fm1 dan Fm2 adalah gaya gesek motor, qL1 dan qL2 adalah sudut pergerakan
sendi dan n1 dan n2 adalah gear ratio masing-masing sendi.

Dengan mensubstitusikan persamaan (3.36), dan (3.41), maka diperoleh

D q& = H + B V …………………………..………………………..…….(3.42)
1 L1 1 1 a1

D q& = H + G + B V …………………………………..………………...(3.43)
2 L2 2 2 2 a2

dengan
D1 =
(n 2 m l 2 cos 2 q L2
+ 3J
m1
)
1 2 2
3n1
æ K a1 K b1 F m 1 ö & 2 2 & &
H 1 = -ç ÷q q q
+ + n m l sin cos L 2 L1q L 2
q
è n1 Ra 1 n1 ø
L1
3
1 2 2 L2

K
B1 = R a 1
a1

D2 =
(n 2 m2 l 2 + 3J m2
2 2 )
3n
2
ö
H = -çæ K K b2 Fm 2 & a2
1 2 &2
2
n R + ÷q L2 - n 2 m l
2 2 sin q L2 cos q q
L 2 L1
è 2 a2 n2 ø 3
1
G = - n m gl cos q
2
2 2 2 2 L2

K
B2 = R a 2
a2

Dipilih peubah status x1 = q L1 ; x 2 = q&L1 ; x 3 = q L 2 ; x 4 = q&L 2 . Dimana q L dan q&L adalah posisi dan

kecepatan sendi manipulator. Sementara masukan kendalinya adalah u1 = Va1 ; u2 = Va 2 dan

keluaran yang diinginkan adalah y1 = qL1; y2 = q L2 . Dari peubah status yang dipilih, maka
diperoleh persamaan status non-linier robot manipulator 2 derajat kebebasan sebagai berikut:
é x&1 ù é x2 ù é 0 0 ùú
ê x& ú ê -1
D H ú ê D -1B 0 éu ù
ú 1
ê ú=ê
2
úú + êê 1 1 ê ú ………………………...…(3.44)
ê x&3 ú êê
1
x4
1
0 úëu2 û
ú ê 0
ê& ú D (H + G )
-1
0 D -1 B
ú
x
ë 4û ë 2 2 2 û ë 2 2û

é1 0 0 0ù
y=ê ú x .................................................................................... (3.45)
ë0 0 1 0û