2 Matrix Jacobian

2.

MATRIKS JACOBIAN

4.1

Pengantar

Dalam aplikasinya, salah satu robot yang banyak digunakan untuk memudahkan
pekerjaan manusia adalah Welding Robot. Fungsi robot tersebut adalah melakukan
pengelasan pada objek dengan kondisi tertentu. Kelebihan robot ini adalah
mampu bekerja secara terus-menerus dalam rentang waktu yang cukup lama serta
bisa memberikan hasil pengelasan yang teliti dan presisi. Salah satu contoh
Welding Robot dapat dilihat pada gambar 2.1 berikut

Gambar 2.1Welding Robot

Untuk memanipulasi pergerakan robot ada dua hal yang harus didefinisikan yaitu
joint space dan end effektor. Joint space adalah joint manipulator robot tempat
memberikan input agar dapat memanipulasi pergerakan robot. Sedangkan end
effektor adalah bagian akhir dari robot yang berfungsi menjalakan perintah sesaui
dengan yang diinginkan. Untuk membedakan joint space dan end effektor dapat
dilihat ilustrasi pada gambar 2.1

2 Matrix Jacobian

Gambar 2.2 Joint space dan end effektor robot

Hal yang sangat penting diperhatikan pada Welding Robot adalah bagaimana cara
menggerakkan semua joint manipulator agar end effecktor mampu mencapai
setiap titik atau lintasan pengelasan yang telah didisain. Ada dua metode yang
dapat digunakan untuk memanipulasi pergerakan end effektor, yang pertama
adalah dengan cara memberikan input pada setiap joint manipulator sehingga
didapatkan posisi akhir end efektor, metode ini dikenal dengan nama forward
kinematik. Yang kedua adalah inverse kinematik, metode ini adalah kebalikan dari
fordward kinematik yaitu posisi end effektor lah yang terlebih dahulu
didefinisikan, selanjutnya dimanipulasikan sehingga didapatkan nilai input pada
setiap joint manipulator.
Pada permasalahan ini forward kinematik bisa diselesaikan dengan metode
Denavit-Hartenberg Parameters (DH-Parameter) dan metode screw. Sedangkan
untuk inverse kinematik, salah satu cara untuk menyelesaikannya adalah dengan
menggunakan matriks Jacobi atau yang lebih dikenal dengan Jacobian.

2 Matrix Jacobian

4.2

Denavit-Hartenberg Parameters (DH-Parameter)

Dalam membangun sebuah matrik Jacobi, awalnya tetap akan berhubungan

dengan DH-Parameter. Hasil akhir DH-Parameter merupakan matrik 4x4 dimana
dalam matriks tersebut terdapat matrik 3x3 yang merupakan orientasi end effektor
dan matrik 3x1 yang merupakan vektor posisi posisi dari end efektor. Untuk lebih
jelas dapat kita lihat contoh berikut ini

Ti i1 T ( zi 1 , d i ) R ( zi 1 , i )T ( xi , ai ) R ( xi , i )
Ci
S
i

C i Si
C iCi
S i
0

c1 s1
s
c1
0
1
TabelT1DH-Parameter
0
0

0
0
c 2
s
1
T2 2
0
0-1

0
1-2
c3
s
2-3
2
T3 3
0

No

s 2
A
c 2
0
l1
0
l2
s3
cl3
3
0
0

S i S i
S i C i
C i
0

aiC i
ai Si
di

Gambar
0 l1c1 2.3 3DOF Serial manipulator
0 l1s1
1
0

0
1
0 l2 c 2
d

0 l2 s 2
1
0
0
1

0
1
0
2
0 l3c 3
0
3
0 l3 s 3
1
0

0
1

T3 0T1 1T2 2T3

c(1 2 3 ) s (1 2 3 )
s ( ) c( )
1
2
3
1
2
3
0
T3

0
0

0
0

Matriks Transformasi
DH-Parameter

0 r14
0 r24
1 0

0 1

c(1 2 3 ) s (1 2 3 )
s ( ) c( )
1
2
3
1
2
3
0
T3

0
0

0
0

0 r14
0 r24
1 0

0 1

0
0
0

2 Matrix Jacobian

.2.1

Dari hasil akhir DH-Parameter serial manipulator diatas dapat terlihat bahwa
matrik 3x3 yang berada dalam kotak berwarna merah adalah orientasi end
effektor, sedangkan matrik 3x1 yang berada dalam kotak berwarna biru adalah
vector posisi end effektor.
4.3

Metode Yau Pitc Roll

2 Matrix Jacobian

Matrik orientasi end effektor ukuran 3x3 tidak bisa didefinisikan secara langsung
dalam matrik jacobi, namun harus disederhanakan dahulu. Salah satu cara
menyederhanakan matrik orientasi end effektor tersebut adalah dengan metode
Yaw-Pitch-Roll, dimana metode ini adalah merubah matrix orientasi end effektor
3x3 menjadi euler angle dalam bentuk (, , ).
definisi (, , ) dapat dilihat pada gambar 2.4 berikut ini

Gambar 2.4 Rotasi Yau Pitch Roll

Perputaran x pada sumbunya Rx , disebut dengan Yaw dilambangkan dengan ,
Perputaran y pada sumbunya Ry , disebut dengan Pitch dilambangkan dengan ,
sedangkan Perputaran z pada sumbunya Rz , disebut dengan Roll dilambangkan
dengan . Dengan penjelasan diatas, maka terbentuk lah Yau Pitch Roll.
Untuk menjabarkan metode Yaw-Pitch-Roll, matrik trasformasi DH-Parameter
terlebih dahulu dihubungkan dengan matrik transformasi Homogeneous
Representation

2 Matrix Jacobian

Gambar 2.5 Rotasi Yau Pitch Roll

Dari gambar diatas, bisa dijelaskan tentang matriks transformasi Homogeneous
Representation. Titik P yang berasal dari orientasi koordinat (x, y, z) pada posisi
0,0,0 ditransformasikan menuju titik baru dengan orientasi koordinat baru n, s, a.
maka matrik transformasi dari perpindahan tersebut dapat dibuat sebagai matrik
berikut
n s a P
T

0 0 0 1

.2.2

Masing-masing orientasi koordinat baru ini harus dijabarkan kembali terhadap

koordinat awalnya, dimana orientasi n nantinya akan terdiri dari nx ny nz, orientasi
s akan menjadi sx sy sz dan orientasi a menjadi ax by cz Maka dari itu matrik
trasformasi Homogeneous Representation diatas bisa dikembangkan menjadi
matrik transformasi berikut ini.
nx
n
T y
nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

p x
p y
pz

.2.3

Dalam metode Yau Ptich Roll, matrik transformasi Homogeneous Representation

bernilai sama dengan matrik transformasi DH-Parameter.

2 Matrix Jacobian

Ci
S
i
T
0

C i S i
C i C i
S i
0

S i S i
S i C i
C i
0

aiC i
ai Si
di

nx
n
y

nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p
y
pz

.2.4

Dari persamaan ini dua matrik diatas maka dapat diterapkan metode Yau Pitch
Roll untuk merubah orientasi end effektor 3x3 menjadi euler angle (, , ).
Misalkan sebuah matrik transformasi DH-Parameter
CC
S C
n
T0
S

C S S S C
S S S CC
C S
0

C S C S S
S S C C S
C C
0

px
nx

n
p y
y

nz
pz

1
0

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p
y
pz

Dari dua matrik diats, dapat ditentukan nilai euler angle (, , ) seperti
persamaan berikut ini.
nz sin

sin 1 ( nz )
az cos cos
az
cos

cos
1

nx cos cos

nx

cos

cos 1

.
2
.
5

2 Matrix Jacobian

.
2
.
6

.2.7

Nilai (, , ) ini lah yang nantinya akan digunakan dalam membangun matrik
Jacobi, khususnya untuk kasus robot dengan koordinat ruang (6 koordinat).
4.4

Matrik Jacobi

Dari forward kinematik didapatkan hasil Y = ( x, y, z, , , ), dimana Y ini

berasal dari perkalian matrik f (6x1) dengan q
x
y

z
Y

q1
q
2
q
f 3
q4
q5

q6

61

f1 (q1 , q2 ,L
f (q , q ,L
2 1 2
f (q , q ,L
3 1 2
f 4 (q1 , q2 ,L
f 5 (q1 , q2 ,L

f 6 (q1 , q2 ,L

, qn )
, qn )
, qn )

, qn )
, qn )

, qn )

.2.8

61

Apabila Y ini diturunkan, maka didapatkan

f1
q
1

f1
q2

...

f 2
q
1

f 2
q2

...

f 3
q1

f 3
q2

...

f 4
q1

f 4
q2

...

f5
q2

...

f 6
q2

...

x
y

z
Y

x&
y&

z&
Y&

61
x
y

z

df

dq

q&1

q&
2

M
6n

q&n n1

f5

q1
f
6
q1

f1
qn

f 2
qn

f 3

qn
f 4

qn
f5

qn
f 6

qn

q&1
q&
2
q&3

q&4
q&5

q&6

2 Matrix Jacobian

..2.9

Apabila disederhanakan maka persamaan matrik diatas menjadi

df m
Y&
61

dqn
Y& Jq&

q&6 x1
nxm

.2.10

Dalam hal ini J adalah matrik jacobi atau lebih dikenal dengan jacobian. Matrik
jacobi adalah matrik tnasformasi linear yang menggambarkan n-dimensional
kecepatan vector q&didalam m-dimensional matrik kecepatan vector Y&. Elemen
matrik J ini mempengaruhi koofisien vector matrik Y. Secara umum vector Y
adalah fungsi non linear dari q, sementara itu matrik Jacobi juga merupakan
fungsi dari q. maka dalam hal ini konfigurasi matrik Jacobi bersifat dependent.
Untuk serial manipulator robot, matrik Jacobi didefinisikan sebagai koofisien
matrik kecepatan pada end effektor dan kecepatan pada joint space.
Conventional Jacobian
Seperti penjelasan sebelumnya bahwa setiap titik pada end effektor dapat
digunakan sebagai acuan untuk menentukan kecepatan pada end effektor tersebut.
Dengan mengambil titik On sebagai titik referensi, maka dapat didefinisikan
kecepatan end effektor seperti persamaan berikut ini.
n

i 1
Vn &
pn* zi 1 d&i
i zi 1

.2.11

i 1
n

n &
i zi 1
i 1

.2.12

2 Matrix Jacobian

Dimana
Vn adalah kecepatn linear end effektor, n adalah kecepatn sudut end effektor,
&
sedangkan &
i dan d i adalah pergerakan rotasi dan traslasi pada joint axis yang ke
i. sementara zi 1 adalah unit vector sepanjang joint axis yang ke i. kemudian

i 1

pn*

adalah vector yang didefinisikan dari titik referensi batang yang ke ( i - 1) menuju
batang end effektor seperti yang digambarkan oleh gambar 2.6. semua vector yang
terdapat pada persamaan 2.11 dan 2.12 ditampilkan pada pada koordinat frame
yang tetap (X0 , Y0 , Z0).
Bila dituliskan dalam bentuk matrik, maka persamaan 2.11 dan 2.12 dapat ditulis
menjadi
.2.13

v
Y& n
n
Jq&
Dimana
J J1 , J 2 ,..., J n
zi 1 i 1
Ji
zi 1

pn*
untuk revolute joint

z
J i i 1 untuk prismatik
0

2 Matrix Jacobian

Gambar 2.6 Parameter link serial manipulator

Persamaan 6.42 berpengaruh pada komputasi matrik Jacobi, dimana terlebih
dahulu harus ditentukan arah dan posisi masing-masing joint. Hal ini dapat dapat
dijabarkan dengan matrik berikut ini.

zi 1
i 1

0
0 Ri 1 0
0

pn* 0 Ri 1 i 1ri i pn*

.2.14

.2.15

Dimana

i 1

ai c i
ri ai s i
di

Contoh penerapan matrik Jacobi pada 3 DOF serial munipulator

2 Matrix Jacobian

Gambar 2.7 3 DOF serial manipulator

Pertama harus ditentukan dulu nilai vector Zi-1 dan i-1p3* berdasarkan rumus pada
persamaan 2.14 dan 2.15 untuk i = 1, 2, 3sehingga
0
z0 z1 z2 0
1
2

a3c123
P a3 s123
0
*
3

a2 c12 a3c123
P a2 s12 a3 s123

*
3

a1c1 a2c12 a3c123

P a1s1 a2 s12 a3 s123
0

*
3

Subsitusikan hasil persamaan diatas kedalam persamaan 2.13, maka didapatkan

hasil seperti berikut

vx
v J

vz

&
1

&
2

&
2

Dimana
(a1s1 a2 s12 a3 s123 ) (a2 s12 a3 s123 ) (a3 s123 )
J (a1c1 a2 c12 a3c123 ) (a2 c12 a3c123 ) (a3c123 )

1
1
1
Jika point referensi yang diambil menjadi (x2, y2), maka bentuk matrik jacobinya
akan berubah menjadi
(a1s1 a2 s12 ) (a2 s12 ) 0
J (a1c1 a2c12 ) (a2c12 ) 0

1
1
1