DINAMIKA TEKNIK LANJUT

DH-Parameter

SYAFRI

Jurusan Teknik Mesin

Universitas Riau
2015

Pendahuluan

Forward dan inverse kinematik

DH (Denavit-Hartenberg) Parameter adalah suatu

metode untuk menentukan posisi perpindahan suatu
mekanisme terhadap posisi awalnya dengan cara
mendefinisikan parameter-parameter yang telah
ditentukan seperti a, d, dan

Sumbu Z ditentukan dengan cara mengambil sebuah

garis yang arahnya
tegak lurus terhadap sumbu putar joint
revolute
sejajar dengan cara mengambil sebuah
Sumbu X atau
ditentukan
garis yangdengan
arahnyaarah luncur joint translasi
tegak lurus (common normal) terhadap
sumbu Z disemua titik

Parameter Parameter DH

1. a : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus

antara dua sumbu z,
yaitu sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1)
2. d : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus
antara dua sumbu x, yaitu
sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)
3. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan
antara sumbu xi dengan
sumbu x berikutnya (xi+1)
4. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan

Parameter parameter DH dikelompokkan dalam bentuk tabel yang

sesuai dengan nomor joint dan link kinematik untuk memudahkan dalam
melakukan analisa DH Parameter

Contoh 1 3R Plannar Manipulator Robot

No

0-1

L1

1-2

L2

2-3

L3

Contoh 2 3R PUMA Manipulator Robot

No

0-1

90

1-2

L2

L1

2-3

-90

Contoh 3 Stanford Arm

No

0-1

l1

-90

1-2

l2

90

2-3

d3

3-4

- 90

4-5

90

5-6

l6

Transformasi mekanisme kinematik

Koordinat frame Bi terletak pada link (i) dan koordinat Bi1
terletak pada link (i - 1), maka menurut metode DH
parameter transformasi matrix i-1 Ti untuk perpindahan frame
Bi menuju frame Bi1 adalah hasil dari transformasi matrix 4 x
4 berikut ini

Dimana

Maka persamaan transformasi antara koordinat frame

Bi (Xi ,Yi, Zi ) menuju koordinat sebelumnya frame Bi
1(Xi1 ,Yi1, Zi1 ) adalah

Dimana

Sehingga

Contoh-4 DH coordinate transformation

Dimana

Apabila ditampilkan dalam bentuk sinus dan cosinus antara kedu

Koordinat, maka didapatkan persamaan sebagai berikut

Apabila dibuatkan kedalam bentuk matrix transformasi, maka

hasilnya

Orientation
matrix (3x3)

Positio
n
vector

T0n T01T12 Tnn1

R0n

P0n n s a P0n

1 0 0 0 1

Contoh 5 3R Plannar Manipulator Robot

No

0-1

l1

1-2

l2

2-3

l3

Dimana
Sin 0 = 0
Cos 0 = 1

Dimana
Sin 0 = 0
cos 0 = 1

Transformasi matrix dari batang 3 ke batang 0

Itu artinya posisi batang 3 terhadap terhadap posisi awalnya ad

Dalam koordinat X dan Y dapat ditulis

Contoh 5 sperical Robot

No

0-1

-90

1-2

l2

90

2-3

d3

3-4

- 90

4-5

90

5-6

l6

Persamaan Dasar

Persamaan Dasar

Transformasi matrix dari batang 6 ke posisi reverensi 0

Dimana