5

TEORI SCREW UNTUK MANIPULATORROBOT

5.1

Gambaran Sumbu Screw

Gambaran orientasi dari suatu benda kaku dalam suatu ruang yang berputar pada
sumbu screw, seperti yang diperlihatkanoleh Gambar 5.1. Jika kerangka bergerak
B yang berotasi pada sumbu terhadap sumbu yang melalui titik asal kerangka
acuan tetap A. Posisi pertama titik P pada benda kaku B dinyatakan dengan vektor
r1 OP1

. Posisi kedua dinyatakan dengan

dinyatakan dengan suatu vektor satuan

r2 OP2

s s x , s y , sz

dan arah orientasi putaran

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

y
r2

r1

P1

P2r

SP

98

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Gambar 5.1Diagram vektor perpindahan spheris.

Berdasarkan geometri pada Gambar 5.1 diatas, diperoleh

S P P1 r1 r1T s s,

S P P2r r2 r2T s s.

11\* MERGEFORMAT (5.)

r
Titik N merupakan titik perpotongan yang memenuhi NP2 S P P1 , dan dengan

menggunakan

S P P1 S P P2r

dan

s S P P1 s r1

. Kemudian

S P N S P P1 c ,
NP2r s r1 s ,

22\* MERGEFORMAT (5.)

dengan, c = cos dan s = sin .Hubungan antara vektor r1 dan r2 dapat

diturunkan melalui penjumlahan dua vektor berikut

S P P2r S P N NP2r .

33\* MERGEFORMAT (5.)

Substitusikan persamaan 1 dan 2 ke persamaan 3 diperoleh

r2 r2T s s r1 r1T s s c s r s .
Karena

r1T s r2T s

44\* MERGEFORMAT (5.)

, selanjutnya

r2 r1c s r s s r1T s 1 c .

55\* MERGEFORMAT (5.)

Persamaan 5 dikenal dengan rumus Rodrigues untuk perpindahan spheris benda

kaku. Dengan menyatakan r1 sebagai Bp dan r2 sebagai Ap yang kemudian dapat
ditulis dalam bentuk matriks
A

p A R B Bp,

66\* MERGEFORMAT (5.)

dimana elemen dari matriks rotasi ARB, yaitu

99

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

a11 sx2 1 1 c 1,

a12 sx s y 1 c s z s ,
a13 s x sz 1 c s y s ,
a21 s y sx 1 c s z s ,

a22 s y2 1 1 c 1,

a23 s y sz 1 c s x s ,
a31 sz sx 1 c s y s ,
a32 sz s y 1 c s x s ,

a33 sz2 1 1 c 1.

5.2

77\* MERGEFORMAT (5.)

Metode Berurut Perpindahan Screw

Metode analisis manipulator robot yang didasari pada konsep suksesif
perpindahan screw dimulai dari matriks transformasi yang dikaitkan dengan
perpindahan screw yang dijabarkan [11]. Konsep ini akan diterapkan untuk
analisis manipulator seri.

5.2.1

Transformasi Berdasarkan Perpindahan Screw

Teorema Chasles menyatakan bahwa perpindahan spasia umum suatu benda kaku
merupakan kombinasi perpindahan translasi dan rotasi. Kombinasi ini dikenal
dengan nama perpindahan screw, yang selanjutnya dapat diturunkan suatu matriks
transformasi homogen berdasarkan konsep perpindahan screw.

100

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

S0

p2

P2

p1

s0

101

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Gambar 5.2 Diagram vektor perpindahan spasial.

Berdasarkan Gambar 5.2, s = [sx, sy, sz]T menyatakan suatu vektor satuan
sepanjang arah sumbu screw, dan s0 = [s0x, s0y, s0z]T merupakan vektor posisi suatu
titik di sumbu screw. Sudut putar, , dan jarak translasi t merupakan parameter
screw.Secara bersama-sama sumbu screw dan parameter screw secara utuh
mendefinisikan perpindahan umum suatu benda kaku didalam ruang. Mereferensi
pada Gambar 5.2 dapat diketahui bahwa

r1 p1 s 0 ,
r2 p 2 s 0 ts.

88\* MERGEFORMAT (5.)

Substitusikan persamaan 8 ke persamaan 5 diperoleh

T
p 2 s0 ts p1 s0 c s p1 s 0 s p1 s0 s s 1 c .

99\*

MERGEFORMAT (5.)
Persamaan 9 dikenal sebagai persamaan Rodrigues untuk perpindahan umum
benda kaku dalam ruang. Dengan menuliskan persamaan 9 dalam bentuk
A

p A RB Bp A q,

1010\* MERGEFORMAT (5.)

dengan elemen matriks rotasi ARB diberikan oleh 7 dan posisi kerangka berberak
A

q terhadap posisi awal diberikan oleh

qx ts x s0 x a11 1 s0 y a12 s0 z a13 ,

q y ts y s0 x a21 s0 y a22 1 s0 z a23 ,
qz ts z s0 x a31 s0 y a32 s0 z a33 1 .

1111\* MERGEFORMAT (5.)

Persamaan 10 dapat dituliskan dalam bentuk transformasi homogen, yaitu

A

p A Bp ,

1212\* MERGEFORMAT (5.)

dengan elemen matriks A (matriks berorde 44) dinyatakan oleh

r2

r1

102

P2r

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

a11 sx2 1 1 c 1,

a12 sx s y 1 c sz s ,
a13 sx sz 1 c s y s ,

a21 s y s x 1 c sz s ,

a22 s 2y 1 1 c 1,

a23 s y s z 1 c sx s ,
a31 sz s x 1 c s y s ,
a32 sz s y 1 c sx s ,
a33 sz2 1 1 c 1,

a14 tsx s0 x a11 1 s0 y a12 s0 z a13 ,

a24 ts y s0 x a21 s0 y a22 1 s0 z a23 ,

a34 tsz s0 x a31 s0 y a32 s0 z a33 1 ,
a41 a42 a43 0,
a44 1.

1313\* MERGEFORMAT (5.)

Hanya dua dari tiga parameter yang berhubungan dengan arah sumbu screw yang
bebas karena mereka harus memenuhi persyaratan untuk suatu vektor satuan,
yaitu

sT s 1.

1414\* MERGEFORMAT (5.)

Sedangkan dua dari tiga parameter yang berhubungan dengan lokasi dari sumbu
screw yang bebas, karena S0 berupa sebarang titik disepanjang sumbu screw.
Dengan demikian harus memenuhi suatu persyaratan dimana s0 harus tehgak lurus
terhadap sumbu screw, yang didefinisikan secara matematis dengan

sT0 s 0.

1515\* MERGEFORMAT (5.)

Sudut rotasi, , dapat ditentukan melalui hubungan persamaan berikut

a11 a22 a33 1

,
2

cos 1

1616\* MERGEFORMAT (5.)

103

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

dimana terdapat dua penyelesaian dari harga , pertama bernilai negatif dan dan
yang satunya lagi bernilai positif. Dengan hanya mengetahui sudut rotasi , arah
dari sumbu screw dapat pula dihitung dengan persamaan matematis berikut

sx

a32 a23
,
2s

sy

a13 a31
,
2s

sz

a21 a12
.
2 s

1717\* MERGEFORMAT (5.)

Jarak translasi t dapat ditentukan dengan menerapkan kondisi yang didefinisikan

dengan

t qT s,

1818\* MERGEFORMAT (5.)

dimana lokasi sumbu screw diperoleh dengan menyelesaikan dua dari tiga
persamaan pada 11 dan 15. Karena persamaan-persamaan ini dalah linier dan
hanya ada satu penyelesaian yang berhubungan untuk setiap himpunan jawab s, ,
dan t.
5.2.2

Perpindahan Screw Secara Berurut

Konsep perpindahan screw yang telah dijelaskan pada bagian sebelumnya
diterapkan untuk analisis kinematik rantai terbuka. Gambar 5.3 menunjukkan
suatu benda kaku yang dibimbing terhadap suatu referensi oleh sebuah dyad
yang dibentuk oleh dua pasangan kinematik yang dinotasikan oleh $ 1 dan $2.
Pasangan kinematik pertama menghubungkan movinglink pertama terhadap
kerangkan

tetap,

dan

pasangan

kinematik

kedua

menghubungkan

movinglinkkedua terhadap yang link pertama. Sumbu pasangan kinematik pertama

sebagai sumbu joint tetap dan sumbu pasangan kinematik kedua sebagai sumbu
movingjoint.

104

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

s0

,t

$ resultant screw

105

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Gambar 5.3Dua rantai link dan perpindahan screw-nya.

Metode yang terbaik dalam menentukan matriks transformasi dari dua
perpindahan berurut screw dengan cara merotasikan benda kaku terhadap
moving joint axis yang kemudian diikuti oleh rotasi lainnya terhadap fixed joint
second moving link
axis[11]. Dengan metode ini, lokasi awal dari moving joint axis dapat digunakan
untuk menurunkan matriks transformasi, dan matriks transformasi dapat diperoleh
melalui premultiplication dua perpindahan screw secara berurut, yaitu

A r A1A 2 ,

1919\* MERGEFORMAT (5.)

dimana A1 dan A2 menyatakan perpindahan terhadap lokasi awal dari fixed dan
moving joint axes.

first moving link

Sekarang, metode ini diterapkan untuk suatu rantai kinematik terbuka berupa
manipulator seri untuk n-link, Gambar 5.4. Pertama kali harus didefinisikan posisi
2 , t2
referensi dari manipulator, meskipun dapat
dipilih secara sebarang dan dapat juga
dipilih

dimana

semua

koordinat

sumbu joint dapat dengan mudah

$2 moving axis
diidentifikasi.Posisi referensi sering juga dinyatakan dengan posisi nol, dan posisi
yang ingin ditentukan disebut dengan posisi target.
s 0,2

s 0,1

$1 fixed axis

1 , t1

Gambar 5.4Sumbuscrew untuk manipulator seri.

106

x
O
5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Posisi referensi

Posisi referensi dari suatu manipulator dispesifikasi dengan suku-suku lokasi endeffector

u0 , v0 , w 0 , dan q 0 ,
dan arah dan orientasi sumbu joint dinyatakan dengan

si dan s0i ; i 1, 2,K , n.

b

Posisi target

Posisi target suatu manipulator merupakan lokasi dari posisi end-effector yang
diinginkan, dan dinyatakan dengan

u, v, w, dan q.

Persamaan loop-closure

Perpindahan end-effector dari posisi referensi terhadap posisi target merupakan

resultan perpindahan n-screw secara berurut, yang berarti bahwa suatu rotasi
terhadap sumbu joint ke-n kemudian diikuti dengan rotasi terhadap sumbu joint
ke-(n-1) dan seterusnya. Karena semua perpindahan screw terjadi pada posisi
referensi terhadap sumbu joint. Perpindahan screw yang diperoleh merupakan
perkalian premultiplying setiap perpidahan screw secara berurut, yaitu

A h A1A 2 L A n 1A n .
5.2.3

2020\* MERGEFORMAT (5.)

Analisis Posisi Manipulator Seri dengan Teori Screw

Sekarang akan diterapkan untuk beberapa kasus manipulator seri yang akan
dianalisis dengan menggunakan teori screw.
a

Kasus 1: 3R Planar SerialManipulator

Posisi referensi

107

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Suatu manipulator seri 3 DOF (3R serialmanipulator) seperti yang ditunjukkan

oleh Gambar 5.5. Kemudian, lokasi sumbu screw terhadap kerangka referensi
tetap didaftarkan dalam Tabel 5.1.

Gambar 5.5 3R PlanarSerial Manipulator.

Tabel 5.1 Parameter screw untuk 3Rplanarserialmanipulator seperti yang

ditunjukkan oleh Gambar 5.5.
No. joint

si (sx, sy, sz)

s0i (s0x, s0y, s0z)

(0, 0, -1)

(0, 0, 0)

(0, 0, -1)

(1, 0, 0)

(0, 0, -1)

(1 + 2, 0, 0)

Posisi referensiend-effector didefinisikan oleh

u0 0 1 0 ,
T

p0 l 1 l 2

v 0 0 0 1 ,
T

0 0 ,
T

w0 1 0 0 ,

q0 l 1 l 2 l 3

0 0 .
T

Posisi target
Andaikan posisi target end-effector dinyatakan dengan

108

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

u ux

uy

p px

py

uz ,

v vx

vy

vz ,

q qx

qy

qz .

pz ,
T

w wx

wy

wz ,
T

Matriks transformasi
Substitusikan koordinat dari sumbu setiap jointpada Tabel 5.1 ke persamaan 13
sehingga nantinya diperoleh matriks transformasi screw

c1 s1
s c
A1 1 1
0 0

0 0

0 0
0 0
,
1 0

0 1

c3 s3

s c
A3 3 3
0 0

0 0

0
0
1
0

c2

s2

s2 c2
0 0

0 0

A2

l 1 l 2 1 c3
l 1 l 2 s3
0
1

0 l 1 1 c2

0
l 1s2
,
1
0

0
1

Perkalian matriks

c23

s23

s23 c23
0
0

0
0

A 2 A3

0 l 1 l 2 c2 l 1 l 2 c23

0 l 2 s2 l 1 l 2 s23
.

1
0

0
1

dan

c123

s
A1A 2 A 3 123
0

s123 0 l 1c1 l 2 c12 l 1 l 2 c123

c123 0 l 1s1 l 2 s12 l 1 l 2 s123

.

0 1
0

0 0
1

Inverse kinematics
Varibel joint, 1, 2 dan 3dihubungkan oleh orientasi end-effector, yaitu
109

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

1 2 3 ,
dan kemudian dapat ditentukan melalui posisi wristP,

p A1A 2 A 3p 0
yang kemudian menghasilkan

px l 1c1 l 2c12
p y l 1s1 l 2 s12
pz 0.
Kuadratkan kedua ruas persamaan untuk px dan py dan kemudian dijumlahkan
sehingga diperoleh

px2 p y2 l 12 l 22 2l 1l 2 c2
c2

px2 p y2 l 12 l 22
2l 1l 2

dan
s2 1 c22 .

Dengan demikian,

2 atan2 s2 , c2 .
Kemudian

A11p A 2 A3p 0
yang kemudian menghasilkan

px c1 p y s1 l 1 l 2 c2
px s1 p y c1 l 2 s2 .
Dengan menerapkan aturan Cramer, diperoleh

110

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

c1

s1

l 1 l 2 c2

py

l 2 s2

px

px

py

py

px

px

l 1 l 2 c2

py

l 2 s2
px

py

py

px

l 1 l 2 c2 px l 2 s2 p y
px2 p y2

l 2 s2 px l 1 l 2 c2 p y
px2 p y2

1 atan2 s1 , c1 .
Dengan demikian, variabel joint3 menjadi

3 1 2 .

Kasus 2: STANFORD Manipulator

Posisi referensi
Suatu manipulator yang dikenal dengan STANFORD manipulator ditunjukkan
oleh Gambar 5.6 dengan Kemudian, lokasi sumbu screw terhadap kerangka
referensi tetap didaftarkan dalam Tabel 5.2.

Tabel 5.2 Parameter screw untuk STANFORD manipulator seperti yang

ditunjukkan oleh Gambar 5.6.
No. joint

si (sx, sy, sz)

s0i (s0x, s0y, s0z)

(0, 0, 1)

(0, 0, 0)

(0, 1, 0)

(0, 0, 0)

(0, 0, 1)

(0, 2, 0)

(0, 0, 1)

(0, 2, 0)

(1, 0, 0)

(0, 2, 0)

(0, 0, 1)

(0, 2, 0)

111

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Gambar 5.6Stanford manipulator.

Posisi referensi end-effector didefinisikan oleh

u0 1 0 0 ,

v0 0 1 0 ,

w 0 0 0 1 ,

q0 0 l 2

l 6.

Sedangkan posisi referensi dari pusat wrist P adalah

p0 0 l 2

0 .
T

Posisi target
Andaikan posisi target end-effector dinyatakan dengan

u ux

uy

w wx

wy

uz ,

v vx

vy

vz ,

wz , q qx

qy

qz .

Kemudian, posisi target dari pusat wrist didefinisikan dengan

p q l 6 w.
Inverse kinematics
112

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Posisi pusat wrist, P, hanya tergantung pada tiga variabel joint yang pertama,
yaitu 1, 2, dan d3. Matriks transformasi untuk posisi pusat wrist ini adalah

c1 s1 0 0 c2 0
s c 0 0
0 1
1

A1A 2 A 3 1
0 0 1 0 s2 0

0 0
0 0 0 1
c1c2 s1 c1s2 d3c1s2
sc
c1 s1s2 d3 s1s2
1 2

.
s2 0
c2
d 3c2

0
0
1
0

s2 0
0 0
c2 0

0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d3

0 0 0 1

Dengan menerapkan hubungan berikut

p A1A 2 A 3p 0
diperoleh
px l 2 s1 d3c1s2 ,
p y l 2 c1 d3 s1 s2 ,
pz d 3c2 .

Kuadratkan ketiga posisi wrist diatas dan dijumlahkan, menghasilkan

px2 p y2 pz2 l 22 d32

d3 px2 p y2 pz2 l 22 .

Kemudian, variabel joint 2 ditemukan melalui persamaan posisi wrist yang ketiga

2 atan2 s2 , c2 ;

c2

pz
, s2 1 c22 .
d3

Sedangkan, variabel joint 2 ditentukan dengan menarapkan aturan Cramer pada

dua persamaan pertama posisi wrist,

113

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

s1

c1

px

d 3 s2

py

l2

l 2

d3 s2

d 3 s2

l2

l 2

px

d3 s2

py

l 2

d3 s2

d 3 s2

l2

p y d 3 s2 px l 2
l 22 d 32 s22

p y l 2 p x d 3 s2
l 22 d 32 s22

1 atan2 s1 , c1 .
Posisi end-effector, Q, ditentukan berdasarkan hubungan tiga terakhir dari varibel
joint 4, 5 dan 6. Matriks transformasi untuk tiga varibel joint yang terakhir ini
dinyatakan oleh

A4 A5A6

c4
s
4

s4
c4

0 0 1 0 0
0 0 0 c5 s5
0
0 1 0 0 s5 c5

0
0 0 1 0 0 0
c4 c6 s4c5 s6 c4 s6 s4 c5c6

s c c c s
4 6
4 5 6

s5 s6

s4 s6 c4 c5c6
s5c6
0

0 c6 s6
0 s
c6
6

0 0
0

0
1 0
s4 s5 0
c4 s5 0
.
c5
0

0
1

0
0
1

0
0
0
1

Transformasi dari vektor pendekatan w adalah

w A1A 2 A3 A 4 A5 A 6 w 0 ,
kalikan kedua sisi persaman dengan (A1A2A3)-1 diperoleh

AT3 AT2 A1T w A 4 A5 A 6 w 0 .

Dengan menuliskan kuantitas yang pada ruas kanan sebagai 3w, kemudian

AT3 AT2 A1T w 3 w A 4 A 5 A 6 w 0 ,

menghasilkan
3

wx s4 s5 ,

wy c4 s5 ,

wz c5 ,

114

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

dimana

wx c1wx s1wy c2 s2 wz ,

wy s1wx c1wy ,

wz c1wx s1wy s2 c2 wz .

Selanjutnya, diperoleh

5 cos 1 3 wz ,
dan

3
w
wx
4 atan2
, y .
s5
s5

Sementara itu, variabel joint 6 adalah bebas terhadap vektor w. Variabel joint ini
dapat ditemukan melalui vektor v dengan menerapkan transformasi berikut

v A1A 2 A 3A 4 A 5 A 6 v 0 ,
dan dengan melakukan sedikit manipulasi matematis seperti pada vektor w
diperoleh

AT3 AT2 A1T v 3 v A 4 A 5 A 6 v 0 .

Kemudian,
3
3

vx c4 s6 s4 c5 c6 ,

v y s4 s6 c4 c5 c6 ,

vz s5 c6 ,

dimana
3
3
3

vx c1vx s1v y c2 s2 vz ,
v y s1vx c1v y ,

vz c1vx s1v y s2 c2 vz .

115

5 Teori Screw untuk Manipulator Robot

Dengan demikian variabel joint6 diperoleh dengan mengalikan persamaan

pertama dengan c4 dan ketiga dengan s4 dan dijumlahkan, menghasilkan

s6 3vx c4 3v y s4 ,
c6

vz
,
s5

6 atan2 s6 , c6 .

116