FORWARD KINEMATIK

2.1 Problem

Kinematik maju robot menentukan konfigurasi end-efector (gripper atau alat yang terpasang di ujung
robot) memberikan konfigurasi relatif dari setiap pasang link robot yang berdekatan. Pada bagian ini,
kita membatasi diri pada manipulator open-chain dimana link-link tersebut membentuk satu
rangkaian serial dan setiap pasang link terhubung baik oleh revolut joint/prismatic joint (sliding).
Untuk menetapkan notasi, kami menghitung sambungan dari 1 ke n, mulai dari basis, dan menghitung
tautan sedemikian rupa sehingga sambungan "i" menghubungkan tautan "i1" dan "i". Link "0"
dianggap basis manipulator dan link n digunakan rigid sampai akhir efektor. Gambar 3.1
menggambarkan pilihan konvensi notasional kami untuk robot AdeptOne (sejenis manipulator
SCARA).

Joint spacee Q dari sebuah manipulator terdiri dari semua kemungkinan nilai variabel joint dari robot.
termasuk juga ruang konfigurasi robot, karena menentukan sudut sendi dan menentukan lokasi
semua link robot. Untuk revolute joint, variabel joint ditentukan oleh sudut "ie [0, 2]" dengan sudut
2 disamakan dengan sudut 0. Rangkaian sudut sendi ini secara alami diasosiasikan dengan lingkaran
satuan di bidang, dilambangkan dengan "S 1 ", dan karena itu kami menulis" iS1 " untuk revolute
joint. Kami mengukur semua sudut sendi dengan menggunakan sistem koordinat tangan kanan,
sehingga sudut sumbu terarah positif jika menunjukkan putaran searah jarum jam seperti yang terlihat
di sepanjang sumbu. Sambungan prismatik digambarkan dengan perpindahan linear "iR" sepanjang
sumbu yang diarahkan, di mana perpindahan positif dilakukan sepanjang arah sumbu.

Ruang bersama Q adalah produk Cartesian antara masing-masing ruang bersama ini. Jumlah derajat
kebebasan seorang manipulator rantai terbuka sama dengan jumlah sendi pada manipulator. Untuk
empat derajat kebebasan robot SCARA pada Gambar 3.1, misalnya, kita memiliki " = (1, 2, 3, 4)".
Untuk manipulator dengan beberapa sambungan balik, kita menggunakan "T R S" untuk mewakili
tor tor, yang didefinisikan sebagai produk Cartesian dari salinan p "Sp1p1: T1 = S S". Ruang
bersama seorang manipulator dengan sendi ayakan "p" dan "r" sendi prismatik adalah "Q = Tpr R"
dan memiliki derajat kebebasan "p + r". Dalam prakteknya, "Q" dapat didefinisikan sebagai subset dari
ruang bersama yang tidak dibatasi ini untuk memperhitungkan kendala sendi seperti perpindahan dan
rotasi yang terbatas.

Kami melampirkan dua frame koordinat ke manipulator, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 3.1.
Bingkai dasar, "S", dilekatkan pada titik pada manipulator yang tidak bergerak sehubungan dengan
link "0". Biasanya, "S" dilampirkan langsung untuk menghubungkan "0", walaupun hal ini tidak
menjadi masalah, seperti yang akan kita lihat nanti. (Alasan penggunaan huruf "S" dan bukan "B"
adalah untuk menghindari membingungkan bingkai dasar dengan bingkai tubuh, yang biasanya
menempel pada benda yang bergerak.) Bingkai alat, "T", dilekatkan pada Ujung efektor robot,
sehingga rangka alat bergerak saat sendi robot bergerak.

Masalah kinematika ke depan sekarang bisa diformalkan. Untuk kesederhanaan, kita mengacu pada
semua variabel gabungan sebagai sudut, meskipun kedua sudut dan perpindahan diperbolehkan,
tergantung pada tipe sendi. Dengan satu set sudut sendi "Q", kami ingin menentukan konfigurasi
kerangka alat "T" relatif terhadap bingkai dasar "S". Kinematika ke depan ditunjukkan oleh pemetaan
"gst: Q SE (3)" yang menggambarkan hubungan ini. Tujuan dari bagian ini adalah untuk
menunjukkan bagaimana membangun "gst" secara eksplisit untuk manipulator robot rantai terbuka
tertentu dan mengeksplorasi struktur pemetaan ini.
Secara klasik, peta kinematika maju untuk manipulator rantai terbuka dibangun dengan menyusun
gerakan kaku karena sendi individu. Pertimbangkan, misalnya, dua derajat manipulator kebebasan
yang ditunjukkan pada Gambar 3.2. Untuk menghitung konfigurasi kerangka alat "T" relatif terhadap
bingkai dasar "S", kita menggabungkan gerakan kaku antara bingkai yang berdekatan:

----

Pemetaan "gst: T2 SE (3)" mewakili kinematika forward dari manipulator: ini memberi konfigurasi
akhir efektor sebagai fungsi sudut sendi.

Prosedur ini mudah diperluas ke mekanisme rantai terbuka. Jika kita mendefinisikan "gli 1li (i)"
sebagai transformasi antara frame link yang berdekatan, maka keseluruhan kinematika diberikan oleh.

----

Persamaan (3.1) adalah rumus umum untuk peta kinematika ke depan dari manipulator rantai terbuka
dalam kaitannya dengan transformasi relatif antara frame link yang berdekatan.

2.2 The product of exponentials formula

Uraian yang lebih geometris tentang kinematika dapat diperoleh dengan menggunakan fakta bahwa
gerak sendi individu dihasilkan oleh putaran yang dihubungkan dengan sumbu sendi. Ingat bahwa jika
"" adalah twist, maka gerak kaku yang terkait dengan rotasi dan translasi sepanjang sumbu twist
diberikan oleh.

--------------

Jika "" sesuai dengan sendi prismatik (tak terbatas), maka " R" adalah jumlah terjemahan; Jika
tidak, " S 1" mengukur sudut rotasi tentang sumbu.

Pertimbangkan lagi dua derajat manipulator kebebasan yang ditunjukkan pada Gambar 3.2. Misalkan
kita memperbaiki sendi pertama dan mempertimbangkan konfigurasi dari kerangka alat sebagai fungsi
dari " 2" saja. Ini adalah gerakan sekrup sederhana (zeropitch) sederhana tentang sumbu sendi kedua
dan karenanya kita dapat menulis.

-----------------

dimana "2" adalah putaran yang sesuai dengan rotasi tentang sendi kedua. Selanjutnya, perbaiki "2"
dan pindahkan hanya "1". Dengan komposisi, konfigurasi akhir efektor menjadi.

-------------------

dimana "1" adalah twist yang terkait dengan joint pertama. Persamaan (3.2) adalah formula alternatif
untuk manipulator kinematika ke depan. Perhatikan bahwa "1" dan "2" adalah putaran konstan yang
diperoleh dengan mengevaluasi gerakan sekrup untuk setiap sambungan pada konfigurasi "1 = 2 =
0" dari manipulator. Bentuk persamaan sederhana (3.2) nampaknya mengandalkan pergerakan "2"
terlebih dahulu, diikuti oleh "1". Hal ini memungkinkan kita untuk mewakili gerakan bersama sebagai
liku-liku tentang sumbu konstan. Untuk menunjukkan bahwa representasi ini tidak bergantung pada
urutan di mana kita memindahkan sendi, kita dapat menurunkan kinematika maju dengan
menggerakkan 1 pertama, dan kemudian 2. Pada kasus ini,

-------------

adalah gerak karena bergerak "1" dengan "2" tetap. Gerakan ini menggerakkan sumbu "2", dan
rotasi dari link kedua terjadi di sekitar sumbu baru,
Dengan menggunakan sifat-sifat matriks eksponensial (lihat Latihan 8 di Bab 2), transformasi tubuh
yang kaku

Redundant dan Paralel Manipulator

Pada bagian ini, kita secara singkat akan meninjau beberapa mekanisme kinematik lainnya yang sering
terdapat didalam manipulasi robotik. Kami fokus pada dua jenis tertentu, yaitu redundant
manipulator dan paralel manipulaotr dan menunjukkan bagaimana memberikan beberapa hasil bab
ini untuk mencakup kasus-kasus ini.

5.3 Redundant Manipulator

Untuk melakukan tugas tertentu, robot harus memiliki cukup derajat kebebasan untuk menyelesaikan
tugas itu. Dalam analisis yang disediakan sejauh ini, kami telah berkonsentrasi pada kasus di mana
robot memiliki derajat kebebasan yang tepat. Redundat manipulator memiliki jumlah lebih dari
minimal derajat kebebasan yang dibutuhkan untuk menyelesaikan serangkaian tugas.

...( Sebuah manipulator harus memiliki setidaknya enam DOF independen: tiga untuk posisi dan tiga
untuk orientasi. Jika kurang dari enam DOF, lengan tidak dapat menjangkau setiap titik di lingkungan
kerjanya. Aplikasi tertentu seperti menjangkau sekitar atau di belakang rintangan membutuhkan lebih
dari enam DOF. Kegigihan mengendalikan manipulator meningkat dengan cepat dengan jumlah link.
Seorang manipulator yang memiliki lebih dari enam tautan disebut sebagai kinematic redundant
manipulator.

Sebuah redundant manipulator dapat memiliki sejumlah konfigurasi gabungan yang cukup banyak
yang memberikan konfigurasi akhir yang sama. Derajat kebebasan ekstra yang hadir dalam
manipulator berlebihan dapat digunakan untuk menghindari rintangan dan singularitas kinematik
atau untuk mengoptimalkan gerak manipulator relatif terhadap fungsi biaya. Selain itu, jika batas
bersama ada, manipulator berlebihan dapat digunakan untuk meningkatkan ruang kerja manipulator.
Turunan kinematika maju dari redundant manipulator tidak berbeda dari turunkan yang ditampilkan
pada Bagian 2 (forward). Dengan menggunakan produk formula eksponensial,

jelasi

dimana n lebih besar dari p, dimensi workspace (p = 3 untuk manipulator planar dan p = 6 untuk
manipulator spasial).

---(planar, semua gerakan relatif dari rigid body berada dalam satu bidang atau di bidang paralel. Jika
ada gerakan relatif yang tidak berada pada bidang yang sama atau di bidang paralel, mekanismenya
disebut mekanisme spasial.)

Jacobian dari redundant manipulator memiliki bentuk

jelasi

dimana "'i" adalah putaran yang sesuai dengan sumbu sendi ith dalam konfigurasi saat ini. memiliki
lebih banyak kolom daripada baris.

Masalah invers kinematik untuk redundant manipulator tidak disadari: mungkin ada konfigurasi pasti
banyak dari robot yang memberikan konfigurasi akhir yang diinginkan. Sebenarnya, jika kita terus
melakukan konfigurasi akhir, robot masih bebas bergerak sepanjang lintasan yang sesuai.

Jelasi

dimana "gd SE (3)" adalah konfigurasi yang diinginkan dari end-affector. Himpunan semua yang
memenuhi persamaan ini disebut manifold self-motion untuk konfigurasi gd. Menurunkan
persamaan (3.62), kita memperoleh,

jelasi

Dengan demikian, gerakan yang diijinkan harus memiliki kecepatan sendi yang terletak pada ruang
nol manipulator Jacobian. Gerak di sepanjang manifold self-motion disebut gerakan internal.

Secara lebih umum, diberi jalur "end-e ffector" g (t), kami ingin menemukan lintasan sendi yang
sesuai (t). Karena mungkin ada sejumlah lintasan sendi yang terbatas yang memberikan jalur akhir
yang diperlukan, kriteria tambahan digunakan untuk memilih di antara mereka. Salah satu solusi
yang umum adalah memilih minimum joint velocity yang memberikan kecepatan ruang kerja yang
diinginkan. Hal ini dicapai dengan memilih

jelasi

dimana "J = JT (JJT) -1" adalah Moore-Penrose yang umum terbalik dari J. Sifat-sifat dari algoritma
resolusi redundansi kinematik dan kinematik ini dibahas secara singkat pada Bab 7.

Secara khusus, kemungkinan adanya gerakan internal, dikombinasikan dengan kopling inersia di
antara tautan, dapat menyebabkan kekuatan diterapkan pada "end-ffektor" meskipun tidak ada
torsi bersama yang diterapkan. Kami menunda diskusi lengkap mengenai situasi ini sampai Bab 6, di
mana kita mempelajari dinamika sistem yang terkendala secara penuh. Dengan menggunakan hasil
bab itu, akan memungkinkan untuk menunjukkan bahwa ketika seorang manipulator berada dalam
ekuilibrium statis, hubungan sebelumnya,

jelasi
masih berlaku Hubungan ini memberikan torsi bersama yang diperlukan untuk menghasilkan kunci
pas pada saat sistem tidak bergerak. Entah tubuh atau spasial Jacobian bisa digunakan, asalkan kunci
inggris F direpresentasikan dengan tepat.

"manipulator paralel" adalah satu di mana dua atau lebih rangkaian rantai menghubungkan "end-e ff
ector" ke basis dari robot. Contoh ditunjukkan pada Gambar 3.18. Manipulasi paralel dapat
memanfaatkan keunggulan manipulator open-chain dalam hal kekakuan mekanisme dan
penempatan aktuator. Sebagai contoh, manipulator pada Gambar 3.18 dapat sepenuhnya
digerakkan dengan hanya mengendalikan hubungan pertama di setiap rantai, sehingga dapat
menghilangkan motor pada distal link manipulator. Manipulasi paralel juga disebut manipulator
rantai tertutup, karena mereka mengandung satu atau lebih rantai kinematik tertutup.

Kinematika maju untuk manipulator paralel digambarkan dengan menyamakan lokasi "end-effector"
yang ditentukan oleh masing-masing rantai. Misalkan kita memiliki manipulator dengan sendi n1
dalam rantai pertama (termasuk end-ffector) dan sendi n2 pada rantai kedua (termasuk end-ffector).
Kemudian, kinematika maju digambarkan dalam koordinat eksponensial sebagai

Jelasi

dimana semua kuantitas ditentukan relatif terhadap basis dan kerangka alat tunggal. Persamaan
(3.65) disebut persamaan struktur (atau persamaan loop) untuk manipulator dan mengenalkan
batasan antara sudut sendi manipulator yang mungkinkan. Karena kendala inilah kita dapat
mengendalikan lokasi akhir dengan hanya menentukan subset dari variabel gabungan: variabel
gabungan lainnya harus memperhitungkan nilai-nilai sedemikian rupa sehingga persamaan (3.65)
terpenuhi.

Karena variabel gabungan dibatasi oleh persamaan (3.65), ruang bersama untuk manipulator paralel
bukan hanya produk Cartesian dari ruang sendi individu, seperti pada kasus rantai terbuka.
Sebaliknya, itu adalah subset Q ' Q yang juga memenuhi persamaan (3.65). Menentukan dimensi Q
', dan karenanya jumlah derajat kebebasan untuk manipulator paralel, memerlukan pemeriksaan
cermat terhadap jumlah sendi dan kaitan dalam mekanisme.

Misalkan N adalah jumlah link dalam mekanisme, g jumlah sendi, dan fi jumlah derajat kebebasan
untuk sendi ke-i. Jumlah derajat kebebasan dapat diperoleh dengan mengambil tingkat kebebasan
total untuk semua tautan dan mengurangi jumlah kendala yang dipaksakan oleh sambungan yang
menyertai tautan. Jika semua sendi memiliki batasan independen, maka jumlah derajat kebebasan
untuk mekanisme ini

Jelasi

Persamaan (3.66) disebut rumus Gruebler. Formula Gruebler hanya bertahan saat batasan yang
dipaksakan oleh persendian bersifat independen. Untuk gerakan planar, rumus Gruebler bertahan
dengan 6 diganti dengan 3. Meskipun kinematika maju dari manipulator paralel diperumit oleh sifat
loop tertutup dari mekanisme, masalah invers tidak lebih sulit daripada pada kasus rantai terbuka.

Yaitu, masalah kinematika terbalik untuk manipulator paralel diselesaikan dengan

mempertimbangkan masalah invers untuk setiap mekanisme rantai terbuka yang menghubungkan
ground ke endfector. Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan metode yang disajikan pada
Bagian 3.