MAKALAH MEKATRONIKA DAN ROBOTIKA

PEMODELAN KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT MANIPULATOR

Disusun Oleh:
NUGROHO WAHYU SUDRAJAT
H1C013040

KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

UNIVERSITAS JENDERAL SOEDIRMAN
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PURWOKERTO
2016

BAB I
PENDAHULUAN
Terdapat dua buah tahapan dalam memodelkan sebuah robot manipulator, yaitu: model
kinematika dan model dinamika. Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan
robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan
gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan
endeffector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaan
kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam
posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi
untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.
Dinamika robot adalah formulasi matematis yang menggambarkan tingkah laku dinamis
dari manipulator dengan memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
Persamaan dinamika maju digunakan untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan
dari setiap sendi apabila diberikan gaya/torsi pada setiap sendi. Sedangkan persamaan dinamika
mundur digunakan untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap sendi apabila diberikan posisi,
kecepatan dan percepatan dari setiap sendi. Dinamika robot ini digunakan untuk simulasi
pergerakan lengan robot, perancangan strategi dan algoritma kendali agar lengan robot
memenuhi tanggapan serta kinerja yang diinginkan, dan mengevaluasi perancangan kinematika
dan struktur dari lengan robot.
Sistem robot secara garis besar terdiri dari sistem pengendali, elektronik dan mekanik.
Dalam bentuk diagram blok dapat dinyatakan seperti dalam Gambar 1.0 berikut ini.

Gambar 1.0 sistem robot

G(s) adalah persamaan matematika pengendali, sedangkan H(s) adalah persamaan

untuk sistem robot secara fisik termasuk aktuator dan sistem elektroniknya. Komponen ri
adalah masukan acuan yang dalam penerapannya dapat berupa posisi, kecepatan, dan
percepatan. Dalam fungsi waktu, nilai masukan ini dapat bervariasi dan kontinyu yang
membentuk suatu konfigurasi trayektori. Komponen e adalah nilai galat antara keluaran dan
masukan acuan, sedangkan u adalah keluaran dari pengendali dan y adalah fungsi gerak robot
yang diharapkan selalu sama dengan acuan yang didefinisikan pada masukan ri.
Jika masukan merupakan fungsi dari suatu kooridnat vektor posisi dan orientasi P(x,y,z)
dan keluarannya adalah q(q1, q1,, qn) dimana n adalah jumlah sendi atau DOF, maka Gambar
1.0 dapat digambar ulang seperti yang terlihat pada Gambar 1.1 berikut ini.

Gambar 1. 1 DIagram Blok Sistem Pengendali Robot

Dalam Gambar 1.1 di atas, keluaran yang diukur dari gerakan robot adalah dalam
domain sudut dari sendi-sendi, baik sendi pada sistem tangan/kaki atau sudut dari perputaran
roda jika robot tersebut adalah mobile robot. Sedangkan yang diperlukan oleh pengguna dalam
pemrograman atau dalam pemetaan ruang kerja robot adalah posisi (ujung tangan atau titik
tertentu pada bagian robot) yang dinyatakan sebagai koordinat 2D (kartesian) atau 3D. Dengan
demikian perlu dilakukan transformasi koordinat antara ruang kartesian dengan ruang
sendi/sudut ini. Pada Gambar 1.1 dinyatakan sebagai kinematika balik dan kinematika maju.
Kombinasi antara transformasi koordinat P ke q dengan pengendali G(s) disebut sebagai
pengendali kinematika. Masukannya berupa sinyal galat P, ep, sedangkan keluarannya adalah
sinyal kemudi u untuk aktuator. Dalam konteks praktis, u adalah sinyalsinyal analog dari DAC
untuk seluruh aktuator robot.

BAB II
KINEMATIKA ROBOT MANIPULATOR
2.1 Konsep Kinematika
Dari Gambar 1.1, pengendali dinyatakan sebagai pengendali kinemaik karena
mengandung komponen transformasi ruang kartesian ke ruang sendi. Dengan demikian
diperoleh keluaran pengendali u yang bekerja dalam ruang sendi, u(q1, q1,, qn). Sebaliknya,
pengendali memerlukan umpan balik dalam bentuk koordinat karena acuan diberikan dalam

Gambar 2. 0 Transformasi kinematika maju dan kinemaika mundur

bentuk koordinat. Penjelasan ini dapat diilustrasikan dalam Gambar 2.0 berikut ini.
Dari Gambar 2.0 dapat diperoleh dua pernyataan mendasar, yaitu:
Jika jari-jari r dan dari suatu struktur robot n-DOF diketahui, maka posisi P(x,y,z)
dapat dihitung. Jika merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu (t), maka posisi

dan orientasi P(t) dapat dihitung juga secara pasti. Transformasi koordinat ini dikenal
sebagai kinematika maju.
Jika posisi dan orientasi P(t) diketahui maka, (t) tidak langsung dapat dihitung tanpa
mendefinisikan berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n dari n-DOF yang dapat
dibuat untuk melaksanakan tugas sesuai dengan posisi dan orientasi P(t) itu dapat
bernilai n=(m,m+1, m+2,,m+p) dimana m adalah jumlah sendi minimum dan p
adalah jumlah sendi yang dapat ditambahkan. Robot berstruktur m-DOF disebut dengan
robot nonredundant, sedang bila (m+p)-DOF maka disebut sebagai robot redundant.
Transformasi ini dikenal sebagai kinematika balik.
Dari pernyataan di atas nampak bahwa analisis kinematika maju adalah relatif sederhana
dan mudah diimplementasikan. Di sisi lain, karena variabel-variabel bebas pada robot yang
diperlukan dalam akusisi kendali adalah berupa variabel-variabel sendi (aktuator), sedang tugas
yang didefinisikan hampir selalu dalam acuan koordinat kartesian, maka analisis kinematika
balik lebih sering digunakan dan dikaji secara mendalam dalam dunia robotik.
Jadi, kinematika dalam robotik adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi tentang
deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan kinematika dapat
diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat
yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu obyek. Dengan model kinematika,
programmer dapat menentukan konfigiurasi masukan acuan yang harus diumpanbalikan ke tiap
aktuator agar robot dapat melakukan gerakan simultan (seluruh sendi) untuk mencapai posisi
yang diinginkan. Sebaliknya, informasi kedudukan (sudut) yang dinyatakan oleh tiap sendi
ketika robot sedang melakukan suatu pergerakan, dengan menggunakan analisis kinematika,
programmer dapat menentukan dimana posisi ujung link atau bagian robot yang bergerak itu
dalam koordinat ruang.
Model kinematika robot manipulator dapat ditentukan dengan menggunakan metoda
Denavit- Hertenberg. Prinsip dasar metoda ini adalah melakukan transformasi koordinat antar
dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matrik (4x4) yang menyatakan sistem
koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada pangkalnya (link sebelumnya).
Dalam konfigurasi serial, koodinat (ujung) link-1 dihitung berdasarkan sendi-0 atau sendi pada
tubuh robot. Sistem koordinat link-2 dihitung berdasarkan posisi sendi-1 yang berada diujung
link-1 dengan mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2. Demikian seterusnya, link-3
dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-n dihitung berdasarkan link-(n-1). Dengan cara ini
maka tiap langkah perhitungan atau transformasi hanya melibatkan sistem 1-DOF saja.
Terakhir, posisi koordinat lengan atau posisi ujung robot/end-effector akan dapat diketahui.
Gambar 2.1 mengilustrasikan dua buah link yang terhubung secara serial. Konfigurasi
hubungan dapat berupa sendi rotasi ataupun sendi translasi. Dalam hal ini, metoda DenavitHertenberg (DH) menggunakan 4 buah parameter, yaitu , , d dan a. Untuk robot n-DOF maka
keempat parameter tersebut ditentukan hingga yang ke-n. Penjelasannya yaitu:
n adalah sudut putaran pada sumbu Zn-1,
n adalah sudut putaran pada sumbu xn,
dn adalah translasi pada sumbu Zn-1, dan
an adalah translasi pada sumbu xn.

Dari Gambar 2.1 dapat didefinisikan suatu matrik transformasi homogen yang
mengandung unsur rotasi dan translasi, seperti dituliskan pada persamaan (2.0) :
n-1
An = R(z, n)Ttrans(0,0,dn)Ttrans(an,0,0)R(x, an)
..................... (2.0)

Gambar 2. 1 Sambungan antar link dan parameternya

Untuk link dengan konsfigurasi sendi putaran, matrik transformasi A pada sendi ke-n
adalah seperti yang terlihat pada persamaan (2.1).

..................... (2.1)
Untuk konfigurasi sendi gerak translasi, nilai a adalah 0 sehingga komponen cos = 1
dan sin = 0. Selanjutnya sin q akan ditulis S, sedangkan cos akan ditulis C.
Untuk robot manipulator yang memiliki n-sendi, hubungan rotasi dan translasi antara
endeffector terhadap koordinat dasar dinyatakan dalam matrik link 0An yang ditentukan dengan
menggunakan aturan perkalian rantai matrik transformasi homogen seperti yang terlihat pada
persamaan (2.2) berikut ini.
..................... (2.2)
Persamaan kinematika maju yang menyatakan posisi dan orientasi end-effector terhadap
posisi sendi ditentukan dengan mendekomposisi matrik link 0An untuk menghasilkan vektor
posisi end-effector 0Pn dan matrik orientasi end-effector 0Rn seperti yang terlihat pada
persamaan (2.3) berikut ini.
..................... (2.3)
Turunan pertama persamaan kinematika maju tersebut menghasilkan persamaan
kinematika diferensial dan matrik Jacobian (JR) robot yang menyatakan hubungan antara
kecepatan endeffector v terhadap kecepatan sendi q seperti yang terlihat pada persamaan (2.4)
berikut ini.
..................... (2.4)

..................... (2.5)
2.2 Model Kinematika Robot Polar 2-DOF
Robot yang digunakan dalam perancangan sistem kendali ini adalah jenis robot polar 2DOF. Berdasarkan metoda Denavit-Hertenberg, maka konfigurasi sistem koordinat sistem
robot dapat dilihat pada Gambar 2.2 dan parameter sistem koordinatnya dapat dilihat pada Table
2.0.

Gambar 2. 2 Konfigurasi sistem koordinasi robot polar 2-DOF

Tabel 2. 0 Parameter sistem koordinat robot polar 2-DOF

Parameter

Sendi-n
1
1
l1

2
2
0

dn
an
0
l2
o
90
0o

Variabel sendi dan turunannya yaitu posisi sendi, kecepatan sendi, dan percepatan sendi
dinyatakan dalam bentuk vektor seperti yang terlihat pada persamaan (2.6) berikut ini.
...................... (2.6)
Posisi pusat koordinat n berdasarkan sistem koordinat dasar dinyatakan dalam bentuk
vektor terlihat pada persamaan (2.7) berikut ini.
..................... (2.7)
Pada pusat sistem koordinat n dari pusat sistem koordinat n-1 berdasarkan sistem
koordinat dasar dinyatakan dalam bentuk vektor seperti pada persamaan (2.8) sebagai berikut.
..................... (2.8)
Posisi pusat massa link-n berdasarkan sistem koordinat dasar dinyatakan dalam bentuk
vektor seperti pada persamaan (2.9) sebagai berikut.

..................... (2.9)
Posisi pusat massa link-n dari pusat sistem koordinat n-1 berdasarkan sistem koordinat
dasar dinyatakan dalam bentuk vektor seperti pada persamaan (2.10) sebagai berikut.
.................... (2.10)
Berdasarkan persamaan (2.1) dan dengan menggunakan parameter sistem koordinat
pada tabel 2.0, maka diperoleh persamaan (2.11) berikut ini.

....................... (2.11)
Berdasarkan persamaan (2.2) dan persamaan (2.11) di atas, maka diperoleh persamaan
(2.12) yang merupakan matrik transformasi robot polar 2-DOF.

..................... (2.12)
Berdasarkan persamaan (2.5), matrik jacobian robot polar 2-DOF yang
merepresentasikan hubungan kecepatan ujung lengan robot dengan kecepatan sendi, seperti
diperlihatkan pada persamaan (2.13) berikut ini:

..................... (2.13)
Persamaan kinematika balik yang menyatakan posisi sendi terhadap posisi dan orientasi
ujung lengan robot adalah :

..................... (2.14)
BAB III
DINAMIKA ROBOT MANIPULATOR
3.1 Konsep Dinamika
Robot secara fisik adalah suatu benda yang memiliki struktur tertentu dengan massa
tertentu, sehingga dalam pergerakannya tunduk kepada hukum-hukum alam yang berkaitan
dengan grafitasi dan atau massa/kelembaman. Jika robot berada di permukaan bumi, maka
grafitasi dan massa akan mempengaruhi kualitas gerakan. Sedangkan bila robot berada di luar
angkasa yang bebas grafitasi, maka massa saja yang dapat menimbulkan efek

inersia/kelembaman. Setiap struktur dan massa yang berbeda akan memberikan efek inersia
yang berbeda pula sehingga penanganan dalam pemberian torsi pada tiap sendi seharusnya
berbeda pula.

Gambar 3.0 Diagram model dinamika robot

Perhatikan kembali Gambar 1.1 sebelumnya. Jika u adalah sinyal aktuasi pada aktuator
motor DC-torsi, maka masukan pada model dinamika robot dapat dinyatakan sebagai torsi
seperti yang terlihat pada persamaan (3.0),
.................... (3.0)
Seperti yang diperlihatkan pada Gambar 3.0, dengan ia adalah sinyal analog (arus motor)
yang dikeluarkan oleh pengendali, dan Ka adalah konstanta motor. Karena torsi pada sendi akan
menghasilkan gerakan, maka keluaran (dinamika) robot dapat dinyatakan memiliki 3
komponen yang menyatu dalam fenomena gerak rotasi tiap lengan sendi, yaitu sudut q ,
kecepatan sudut , dan percepatan sudut . Gambar 3.0 memperlihatkan skema kendali robotik
berorientasi dinamika dengan penggambaran lebih detil tentang torsi yang dihasilkan oleh
aktuator.

Gambar 3.1 Diagramsistem kendali robot berorientasi dinamika

Jika keluaran sistem adalah , , (1,2,.., ) dinyatakan sebagai q, maka torsi yang
diberikan kepada sendi-sendi robot adalah seperti yang terlihat pada persamaan (3.1) berikut
ini.
..................... (3.1)
Persamaan ini dikenal sebagai persamaan dinamika maju. Model dinamikanya dapat
ditulis sebagai H(s). Sebaliknya, jika torsi diketahui (sebagai masukan), maka q akan
diketahui dengan menggunakan dinamika balik. Model dinamikanya dinyatakan dengan H-1(s).
Persamaannya adalah :
..................... (3.2)
Hubungan model matematik dinamika balik dan dinamika maju dapat diilustrasikan
melalui. Gambar 3.2 berikut ini.

Gambar 3.2 Transformasi dinamika balik dan dinamika maju

Untuk memperoleh sistem kendali gerakan robot yang ideal, diperlukan sistem kendali
yang menggabungkan antara kendali kinematika dan kendali dinamika. Seperti lazimnya dalam
persamaan matematika, solusi penyelesaian dengan memilih nilai variabel-variabel yang benar
adalah diperlukan. Dengan pendekatan kendali dinamika maka sinyal aktuasi pengendali dapat
lebih presisi dengan dimasukannya unsur perbaikan torsi yang sesuai dengan efek dinamika
ketika robot bergerak. Jika kendali kinematika lebih berfungsi untuk menjaga kestabilan gerak,
maka kendali dinamika lebih berfungsi untuk meningkatkan kekokohan terhadap gangguan
yang dapat muncul selama operasi.
3.2 Model Dinamika Robot Polar 2-DOF
Dengan asumsi bahwa kedua link merupakan batang pipih homogen, maka tensor
inersia link-n terhadap pusat massanya (persamaan (3.3)) dapat dinyatakan dalam sistem
koordinat n berikut ini.

..................... (3.3)
Tensor inersial link-n terhadap pusat massanya yang dinyatakan dalam sistem koordinat
dasar ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.4) berikut.
..................... (3.4)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.4), (3.3), dan (2.2), maka diperoleh
persamaan (3.5) :

..................... (3.5)
Kecepatan linier dan kecepatan sudut pusat massa link n dapat dinyatakan dalam
kecepatansendi dengan menggunakan persamaan (3.6) berikut :

....................(3.6)
Dengan melakukan substitusi, maka diperoleh persamaan (3.7) :

................... (3..7)
Energi kinetik link-n yang menyatakan gabungan energi kinetik translasi dan energi
kinetik rotasi ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.8) berikut :
...................... (3.8)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.8), dan (3.7), maka diperoleh persamaan
(3.9) yang merupakan energi kinetik untuk kedua sendi.
..................... (3.9)
Energi kinetik robot polar 2-DOF merupakan penjumlahan energi kinetik seluruh link
sebagai berikut :
..................... (3.10)
Energi potensial link-n ditentukan dengan menggunakan persamaan (3.11) berikut :
..................... (3.11)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.11) dan (2.10), maka diperoleh persamaan
(3.12) yang merupakan energi potensial untuk kedua sendi robot.
..................... (3.12)
Energi potensial robot polar 2-DOF merupakan penjumlahan energi potensial seluruh
link seperti yang terlihat pada persamaan (3.13) sebagai berikut :
..................... (3.13)
Fungsi lagrangian menyatakan selisih energi kinetik dengan energi potensial sebagai
berikut :
..................... (3.14)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.14), (3.10) dan (3.13), maka diperoleh
persamaan (3.15) yang merupakan fungsi lagrange robot polar 2-DOF.
..................... (3.15)
Persamaan (3.16) merupakan dinamika balik yang menyatakan torsi sendi terhadap
percepatan sendi ditentukan dengan menggunakan persamaan Laggrange-Euler sebagai
berikut:
..................... (3.16)
Dengan melakukan substitusi persamaan (3.16), dan (3.15), maka diperoleh torsi untuk
masing-masing sendi seperti yang terlihat pada persamaan (3.17).
..................... (3.17)

BAB IV
Model Sistem Aktuator Motor DC
Sistem penggerak yang digunakan dalam merancang robot manipulator adalah motor
DC. Pada penelitian ini, motor DC yang digunakan adalah jenis tegangan armature terkendali.
Untuk jenis ini, keluaran motor DC dikendalikan oleh tegangan armature, sementara arus
medan dijaga konstan. Gambar 4.0 memperlihatkan diagram skematik modor DC yang
digunakan.

Gambar 4.0 Diagram skematik motor DC.

Torsi yang bekerja pada shaft motor () berbanding lurus dengan arus armature dan
konstanta motor DC, seperti yang terlihat pada persamaan (4.0).
...................... (4.0)
Sementara persamaan (4.1) merupakan tegangan armature dari motor DC.
.................... (4.1)
selanjutnya L ditulis menjadi
Sehingga diperoleh persamaan (4.2) yang merupakan torsi yang bekerja pada shaft
motor.
..................... (4.2)
Persamaan (4.3) merupakan torsi yang digunakan untuk menggerakan motor DC.
...................... (4.3)
Torsi yang bekerja pada shaft motor adalah torsi yang digunakan untuk menggerakan
sendi. Dengan menggunakan hukum kesetimbangan mekanik, torsi yang bekerja pada shaft
motor dapat ditulis seperti yang terlihat pada persamaan (4.4) berikut ini.
..................... (4.4)
Dengan
adalah torsi sendi yang mengacu pada shaft motor. Dengan menggunakan
persamaan dinamika sistem robot manipulator dan transmisi roda gigi, dapat ditulisseperti
yang terlihat pada persamaan (4.5) berikut ini.

...................... (4.5)
Dengan transmisi roda gigi adalah seperti yang terlihat pada persamaan (4.6).
..................... (4.6)

NM adalah roda gigi yang terhubung dengan shaft motor, sedangkan NL adalah roda
gigi yang terhubung dengan shaft sendi.
4.1 Model Gabungan Manipulator dan Sistem Aktuator Motor DC
Untuk memperoleh model sistem yang lengkap dari robot manipulator adalah dengan
mensubstitusi persamaan (4.3), (4.4), (4.5) dan (4.6), maka diperoleh persamaan (4.7) yang
merupakan persamaan dinamika balik untuk masing-masing sendi.

.................... (4.7)
Dengan 1 dan 2 adalah torsi untuk sendi 1 dan sendi 2, m1 dan m2 adalah massa untuk
masing-masing link, l1 dan l2 adalah panjang masing-masing link, Jm1 dan Jm2 adalah momen
inersia motor Fm1 dan Fm2 adalah gaya gesek motor, 1 dan 2 adalah sudut pergerakan sendi
dan n1 dan n2 adalah gear ratio masing-masing sendi.
Dengan mensubstitusikan persamaan (4.2), dan (4.7), maka diperoleh
..................... (4.8)
.................... (4.9)
Dengan :

Dipilih peubah status

Dimana dan adalah posisi dan
kecepatan sendi manipulator. Sementara masukan kendalinya adalah 1 = , 2 = 2 dan
keluaran yang diinginkan adalah 1 = 1 ; 2 = 2 . Dari peubah status yang dipilih, maka
diperoleh persamaan status non-linier robot manipulator 2 derajat kebebasan sebagai berikut :

..................... (4.10)
..................... (4.11)