LAPORAN PRAKTIKUM

ROBOTIKA
MODUL 1

OLEH :

NAMA : DIMAS MAHENDRA

NIM : 2212181028
PROGRAM STUDI : S1 SEMESTER 7
WAKTU PRAKTIKUM : SABTU, 11 DESEMBER 2021,
PUKUL 20.00 – 21.00 WIB

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JENDERAL ACHMAD YANI
CIMAHI
2021
 BAB 1 PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Pada zaman sekarang ini, perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi
berkembang semakin pesat. Khususnya dalam bidang elektronika, komputer, dan
software . Hal itulah yang menuntut setiap orang untuk lebih siap dalam
menghadapi persaingan, salah satunya dalam dunia kerja. Perusahaan-perusahaan
besar saat ini saling berkompetisi dalam hal berinovasi untuk meningkatkan
produktivitas perusahaan. Banyak perusahaan memanfaatkan teknologi yang
memiliki kecepatan, akurasi, dan keandalan yang tinggi serta mudah dalam hal
pengoperasiannya sebagai alat untuk menunjang produktivitas mereka, salah
satunya robot.
Robot merupakan salah satu teknologi yang paling mutakhir pada era sekarang
ini. Banyak lembaga ataupun instansi yang berlomba-lomba mengadakan
kompetisi robot, baik dalam skala regional, nasional, maupun internasional.
Tujuan dari diadakannya kompetisi ini, tidak lain adalah untuk mendidik generasi-
generasi muda khususnya Indonesia agar tidak tertinggal dalam hal riset ilmu
pengetahuan dan teknologi. Robot pada dasarnya diciptakan untuk membantu
menyelesaikan pekerjaan manusia yang rumit dan memerlukan banyak tenaga.
Dalam industri manufaktur sekarang ini, telah banyak menggunakan robot
untuk memproduksi produk. Robot digunakan di pabrik-pabrik sebagai pengganti
manusia dalam mengerjakan suatu pekerjaan yang bersifat repetitive atau
berulang-ulang serta membutuhkan konsentrasi yang tinggi. Dan pekerjaan yang
dilakukan robot, telah terbukti dapat meningkatkan produktivitas serta lebih
efisien dibandingkan pekerjaan yang dilakukan oleh manusia. Robot pada
dasarnya adalah automatic machine atau mesin otomatis yang pada intinya adalah
menggerakkan motor sesuai keinginan operator atau manusia. Motor adalah
komponen utama untuk menggerakkan gear yang berfungsi untuk membuat
pergerakan pada robot. Pergerakan motor dikendalikan secara otomatis berbasis
elektronika.
1.2. Tujuan
Setelah praktikum, praktikan diharapkan dapat:
1. Memahami rotasi dalam bidang 2D
2. Memahami rotasi dalam bidang 3D
3. Memahami ROLL, PITCH dan YAW pada bidang 3D
4. Memahami matrik homogeneous
5. Memahami forward kinematik pada robot manipulator
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1. Teori Dasar

A. Representasi Pose dalam 2D
Sebuah kerangka koordinat 2D adalah kerangka yang familiar yang sering
digunakan sewaktu sekolah menengah atas yang disebut dengan geometri
Euclidean. berikutnya digunakan sistem koordinat Kartesian dengan axis yang
dinotasikan dengan x dan y. Aksis x digambarkan secara horizontal dan aksis y
digambarkan secara vertikal serta titik yang menghubungkan keduanya disebut
origin seperti pada Gambar 2.1 berikut:

Gambar 2.1 Kerangka koordinat 2D dengan sistem koordinat Cartesian

Misalkan sebuah titik pada kerangka koordinat 𝑥𝑦 diberi nama vektor 𝑥0, 𝑦0
dengan sudut yang diberikan sebesar ϴ dengan panjang vektor adalah r.
Kemudian di rotasi sebesar sudut ɸ dan memberikan koordinat baru diberi nama
vektor 𝑥1, 𝑦1. Koordinat akhir dari rotasi dapat ditentukan seperti pada Gambar
2.2.
 Gambar 2.2 Vektor 𝑥0, 𝑦0 dan vektor 𝑥1, 𝑦1

Dengan menggunakan rumus identitas trigonometri dapat di turunkan persamaan

𝑥1 dan 𝑦1 sebagai berikut:
- Untuk x 1
x 1= 𝑟 𝐶𝑜𝑠( 𝜃 + 𝜙)
x 1= 𝑟 {𝐶𝑜𝑠(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝑆𝑖𝑛(𝜃)𝑆𝑖𝑛(𝜙)}
x 1= r 𝐶𝑜𝑠(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜙) − r 𝑆𝑖𝑛(𝜃)𝑆𝑖𝑛(𝜙)
x 1= 𝑥0𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝑦0𝑆𝑖𝑛(𝜙)
- Untuk y 1
y 1= 𝑟 𝑆𝑖𝑛 (𝜃 + 𝜙)
y 1= 𝑟 {𝑆𝑖𝑛( 𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝐶𝑜𝑠(𝜃)𝑆𝑖𝑛(𝜙)}
y 1= 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝜃)𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝜃)𝑆𝑖𝑛(𝜙)
y 1= 𝑦0𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝑥0𝑆𝑖𝑛(𝜙)
Dalam bentuk matrik 𝑥1 dan 𝑦1 dapat di tuliskan menjadi martik rotasi untuk pose
dua dimensi sebagai berikut:

B. Representasi Pose dalam 2D dengan matrik Homogeneous

1. Rotasi

2. Translasi

3. Gabungan Rotasi dan Translasi

C. Representasi Pose dalam 3D

1. YAW

x0 = r Cos(𝛼) x1 = r Cos(α +ψ)

z0 = z1
y0 = r Sin(𝛼) y1 = r Sin(α +ψ)

Gambar 2.3 Pose YAW

- Untuk x 1
x 1= 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼 + 𝜓)
x 1= 𝑟 {𝐶𝑜𝑠( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜓) − 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜓)}
x 1= 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜓) − 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜓)
x 1= 𝑥0𝐶𝑜𝑠(𝜓) − 𝑦0𝑆𝑖𝑛(𝜓)
- Untuk 𝑦1
𝑦1= 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼 + 𝜓)
𝑦1= 𝑟 {𝑆𝑖𝑛( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜓) + 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜓)}
𝑦1= 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜓) + 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜓)
𝑦1= 𝑦0𝐶𝑜𝑠(𝜓) + 𝑥0𝑆𝑖𝑛(𝜓)
Didapatkan matrik rotasi terhadap sumbu z atau YAW sebagai berikut:

2. PITCH

z0 = r Cos(𝛼) z1 = r Cos(α + ϴ)
y0 = y1
x0 = r Sin(𝛼) x1 = r Sin(α + ϴ)
Gambar 2.4 Pose PITCH
- Untuk 𝑧1
𝑧1 = 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼 + 𝜃)
𝑧1 = 𝑟 {𝐶𝑜𝑠( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜃) − 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜃)}
𝑧1 = 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜃) − 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜃)
𝑧1 = 𝑧0𝐶𝑜𝑠(𝜃) − 𝑥0𝑆𝑖𝑛(𝜃)

- Untuk 𝑥1
𝑥1 = 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼 + 𝜃)
𝑥1 = 𝑟 {𝑆𝑖𝑛( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜃)}
𝑥1 = 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜃)
𝑥1 = 𝑥0𝐶𝑜𝑠(𝜃) + 𝑧0𝑆𝑖𝑛(𝜃)
Didapatkan matrik rotasi terhadap sumbu y atau PITCH sebagai berikut
 y0 = r Cos(𝛼) y1 = r Cos(α + ɸ)
x0 = x1
z0 = r Sin(𝛼) z1 = r Sin(α + ɸ)
- Untuk 𝑦1
𝑦1 = 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼 + 𝜙)
𝑦1 = 𝑟 {𝐶𝑜𝑠( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜙)}
𝑦1 = 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜙)
𝑦1 = 𝑦0𝐶𝑜𝑠(𝜙) − 𝑧0𝑆𝑖𝑛(𝜙)
- Untuk 𝑧1
𝑧1 = 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼 + 𝜙)
𝑧1 = 𝑟 {𝑆𝑖𝑛( 𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜙)}
𝑧1 = 𝑟 𝑆𝑖𝑛(𝛼)𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝑟 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑖𝑛(𝜙)
𝑧1 = 𝑧0𝐶𝑜𝑠(𝜙) + 𝑦0𝑆𝑖𝑛(𝜙)

Didapatkan matrik rotasi terhadap sumbu x atau ROLL sebagai berikut:

Representasi gabungan rotasi Roll, Pitch dan Yaw atau pose RPY dapat d tuliskan
sebagai berikut:
D. Representasi Pose dalam 3D dengan matrik Homogeneous
Representasi matrik homogeneous digunakan apabila pada sebuah situasi objek
mengalami perubahan baik itu translasi maupun rotasi. Bentuk umum matrik
homogenous dapat dilihat sebagai berikut:

Gambar 2.6 Koordinat kartesian bidang 3D

E. Matrik Homogeneous

Pose 3D dengan matrik Homogeneous dinyatakan sebagai berikut:

F. Forward Kinematik dengan Parameter Denevit-Hartenberg (DH)

Sebuah serial-link manipulator meliputi himpunan dari bodi yang disebut dengan
link yang terdapat dalam sebuah rantai dan dihubungkan dengan joint. Setiap joint
memiliki satu derajar kebebasan baik itu translasi maupun rotasi. Gerak dari
sebuah joint merubah sudut relatif atau rotasi terhadap link disebelahnya. Berikut
ilustrasi dari konsep kinematik serial-link manipulator menurut DH.
 Gambar 2.7 Definisi standar parameter link DH
Sebuah link secara spesifik dapat ditentukan menjadi dua parameter yaitu panjang
link 𝒂𝒋 putaran link 𝜶𝒋. Joint juga dapat d deskripsikan kedalam dua parameter.
Link offset 𝒅𝒋 adalah jarak kerangka koordinat satu link dengan link berikutnya
sepanjang aksis dari joint. Sedangakan sudut joint 𝜽𝒋 merupakan rotasi dari satu
link terhadap aksis dari joint.
Pada Gambar diatas ditunjukan bahwa kerangka koordinat j dikaitkan sampai
akhir joint j. Aksis dari joint j sejajar dengan aksis z. Parameter dari link dan joint
tersebut diketahu sebagaimana tabel DH berikut:

Gambar 2.8 Parameter DH

kinematika dari setiap link menurut parameter DH terdiri dari
kinematik: joint angle (𝜽𝒋)
kinematik: link offset (𝒅𝒋)
kinematik: link length (𝒂𝒋)
kinematik: link twist (𝜶𝒋)
jadi, transformasi kerangka koordinat {𝒋 − 𝒊} ke kerangka koordinat 𝒋 dapat di
definisikan dengan berdasar pada gerak rotasi dan translasi dasar sebagai berikut:

Berikut ilustrasi dari kinematika gerak robot manipulator yang di tunjukan pada
Gambar berikut:

Gambar 2.9 Contoh Pergerakan Robot

Parameter DH dapat di tentukan pada robot manipulator sebagai berikut:

Gambar 2.10 Forward kinematik robot manipulator

2.2. Teori Tambahan

Tipe Utama Robot Dalam Industri Manufaktur
Berdasarkan konfigurasi mekanis, robot industri dapat diklasifikasikan ke dalam
enam jenis utama yaitu: robot artikulasi, robot kartesius, robot SCARA, robot
delta, robot kutub, dan robot silinder. Selain konfigurasi mekanik, robot industri
juga dapat dikategorikan berdasarkan kontrol gerak, kontrol catu daya dan
karakteristik fisik, Diantaranya sebagai berikut :
1. Robot Delta
Delta robot juga disebut robot tautan paralel karena terdiri dari sambungan
bersama paralel yang dihubungkan dengan pangkalan bersama. Karena kontrol
langsung dari setiap sambungan pada efektor akhir, posisi efektor akhir dapat
dikontrol dengan mudah dengan lengannya yang menghasilkan operasi kecepatan
tinggi. Delta robot memiliki wilayah kerja berbentuk kubah. Robot-robot ini
umumnya digunakan untuk aplikasi transfer produk dan pengambilan cepat.
Keuntungan dari robot ini adalah : Kecepatan sangat tinggi, Akurasi operasional
yang tinggi. Kekurangan dari robot ini adalah : Operasi yang rumit, membutuhkan
pengontrol robot khusus. Aplikasi dari robot ini adalah : Industri makanan,
Industri farmasi, Industri elektronik, Simulator penerbangan, Simulator mobil,
Penyelarasan serat optic

2. Robot Artikulasi
Robot artikulasi adalah jenis robot industri yang menyerupai lengan manusia
dalam konfigurasi mekanisnya. Lengan terhubung ke pangkalan dengan
sambungan memutar. Jumlah sambungan putar yang menghubungkan tautan di
lengan dapat berkisar dari dua sambungan hingga sepuluh sambungan dan
masing-masing sambungan memberikan tingkat kebebasan tambahan. Sendi bisa
paralel atau ortogonal satu sama lain. Robot artikulasi yang memiliki enam derajat
kebebasan adalah robot industri yang paling umum digunakan karena desainnya
menawarkan fleksibilitas maksimum. Robot ini memiliki keuntungan yaitu :
Kecepatan tinggi, jangkauan kerja yang luas dengan penempatan ruang yang
sedikit. Sementara kekurangannya adalah :Membutuhkan pengontrol robot
khusus, pemrograman yang rumit, kinematika rumit. Aplikasi robot ini adalah
untuk : Aplikasi kemasan makanan, pengelasan busur, Spot welding, Penanganan
material, Perawatan mesin, Perakitan otomotif, Pembuatan jembatan baja,
Pemotongan baja, Penanganan gelas, Aplikasi pengecoran dan penempaan
3. Robot Cartesian
Robot Cartesian juga disebut robot bujursangkar atau gantry dan memiliki
konfigurasi persegi panjang. Jenis robot industri ini memiliki tiga sambungan
prismatik untuk menghasilkan gerakan linier dengan meluncur pada tiga sumbu
tegak lurus (X, Y dan Z). Mereka mungkin juga memiliki pergelangan tangan
yang terpasang untuk memungkinkan gerakan rotasi. Robot Cartesian digunakan
di sebagian besar aplikasi industri karena mereka menawarkan fleksibilitas dalam
konfigurasi mereka yang membuatnya cocok untuk kebutuhan aplikasi spesifik.
Keuntungan dari robot ini adalah : Memberikan akurasi posisi tinggi, Operasi
sederhana, Mudah diprogram secara offline, Sangat dapat dikustomisasi, Dapat
menangani beban berat, Lebih sedikit biaya. Kekurangan dari robot ini adalah :
Membutuhkan area operasional dan instalasi yang besar, Perakitan kompleks,
Gerakan terbatas hanya pada satu arah pada satu waktu. Aplikasi dari robot ini
adalah untuk: Pilih dan tempatkan operasi, Memuat dan membongkar,
Penanganan material, Penanganan bahan nuklir, Aplikasi perekat.

4. Robot SCARA
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) memiliki wilayah
kerja berbentuk donat dan terdiri dari dua sambungan paralel yang memberikan
kepatuhan pada satu bidang yang dipilih. Poros putar diposisikan secara vertikal,
dan end effector yang terpasang pada lengan bergerak secara horizontal. Robot
SCARA berspesialisasi dalam gerakan lateral dan sebagian besar digunakan untuk
aplikasi perakitan. Robot SCARA dapat bergerak lebih cepat dan memiliki
integrasi yang lebih mudah daripada robot silinder dan cartesian. Keuntungan dari
robot ini adalah: Kecepatan tinggi, Konsistensi hasil kerja yang sangat baik,
Jangkauan besar untuk bekerja. Sementara kekurangannya adalah : Membutuhkan
pengontrol robot khusus, terbatas pada permukaan planar, sulit diprogram secara
offline. Aplikasi dari robot ini adalah untuk : Aplikasi perakitan, Penanganan
wafer semikonduktor, aplikasi biomed, kemasan, palletizing, memuat mesin
5. Robot Kutub
Robot kutub memiliki sambungan memutar yang menghubungkan lengan dengan
alas dan kombinasi dua sambungan putar dan satu sambungan linier yang
menghubungkan sambungan. Ini juga disebut sebagai robot bola, karena ia
memiliki amplop kerja bola dan kapak membentuk sistem koordinat kutub.
Robot-robot ini memiliki poros putar terpusat dan lengan putar yang dapat
diperpanjang. Konfigurasi turret gun robot polar menyapu volume besar ruang,
tetapi akses lengan dibatasi dalam ruang kerjanya. Keuntungan dari robot ini
adalah : Dapat menjangkau sekeliling, Volume kerja besar, Membutuhkan lebih
sedikit ruang lantai. Kekurangan dari robot ini adalah : Tidak bisa menjangkau di
atas dirinya sendiri, Jangkauan vertikal pendek, Rendahnya akurasi dan
pengulangan dalam arah gerakan putar, Membutuhkan sistem kontrol yang
canggih, tidak umum dalam desain baru. Aplikasi robot ini adalah untuk : Die
casting, Penanganan gelas, Cetakan injeksi, Tempa, Pengelasan, Penanganan
material

6. Robot Silindris
Robot silinder memiliki setidaknya satu sambungan putar di pangkalan dan
setidaknya satu sambungan prismatik yang menghubungkan tautan. Robot-robot
ini memiliki ruang kerja silinder dengan poros berputar dan lengan yang dapat
diperpanjang yang bergerak secara vertikal dan dengan menggeser. Dengan
demikian, robot dengan konfigurasi silinder menawarkan gerakan linier vertikal
dan horizontal bersama dengan gerakan putar pada sumbu vertikal. Desain ujung
lengan yang ringkas memungkinkan robot mencapai amplop kerja yang rapat
tanpa kehilangan kecepatan dan pengulangan. Itu sebagian besar digunakan dalam
aplikasi sederhana di mana bahan diambil, diputar dan ditempatkan. Robot ini
memiliki keuntungan: Pengoperasian dan pemasangan yang sederhana, Perakitan
minimal, Dapat menjangkau sekelilingnya sendiri, Membutuhkan lebih sedikit
ruang lantai, Dapat membawa muatan besar. Kekurangan dari robot ini adalah :
Tidak dapat menjangkau sekitar rintangan, Akurasi rendah dalam arah gerakan
putar, Tidak disukai dan tidak umum dalam desain baru. Aplikasi dari robot ini
adalah untuk : Pengangkutan panel LCD, Aplikasi perakitan, Aplikasi pelapisan,
Die casting, Aplikasi pengecoran dan penempaan, Bongkar muat mesin [1].
 BAB III PROSEDUR PERCOBAAN

3.1. Alat dan Bahan

Alat – alat yang dibutuhkan untuk melakukan percobaan sebagai berikut:
1. Komputer
2. Software MATLAB
3. Toolbox robotik
4. Kalkulator
5. Alat tulis dan buku

3.2. Langkah Kerja

A. Pengenalan Pose 2D
1. Laptop/komputer yang sudah terinstal software MATLAB dibuka
2. Pada icon MATLAB didouble klik

Gambar 4.1 Icon MATLAB

3. Browser for folder diklik untuk menambahkan library robotik
4. File “startup_rvc.m” yang ada di dalam folder library robotik di drag ke
halaman command window sehingga tampilannya seperti berikut.
 Gambar 4.2 Tampilan MATLAB yang sudah dimasukan library robotic
5. Transformasi koordinat robot pada titik (1,2) dan titik (2,1) yang diikuti dengan
berotasi sebesar 30° dan 60° dapat ditentukan dengan fungsi SE2 pada
MATLAB sebagai berikut:
T1 = SE2(1, 2, 30*pi/180)
T2 = SE2(2,1, 60*pi/180)
Figure (1)
trplot2(T1, 'color', 'b')
xlabel (‘Sumbu X’)
ylabel (‘Sumbu Y’)
title (‘Pengenalan Pose 2D’)
Hold on
trplot2(T2,'color', 'r')
Hold off

B. Pengenalan pose 3D
R1 = rotx(60)
R2 = roty(60)
R3 = rotz(60)
R4 = R1*R2*R3
 Figure (1)
Subplot(2,2,1)
trplot(R1,'color', 'r')
title(‘Rotasi Searah Sumbu X’)
Subplot(2,2,2)
trplot(R2,'color', 'g')
title(‘Rotasi Searah Sumbu Y’)
Subplot(2,2,3)
trplot(R3,'color', 'b')
title(‘Rotasi Searah Sumbu Z’)
Subplot(2,2,4)
trplot(R4,'color', 'c')
title(‘Roll, Pitch, Yaw’)

C. Gerak Rotasi dan Transisi pada bidang 3D

figure(1)
subplot(2,2,1)
T1=SE3(2,1,3)
trplot(T1,'color','r')
title (‘Titik Translasi’)
subplot(2,2,2)
T2=SE3.Rx(90)
trplot(T2,'color', 'g')
title (‘Rotasi Terhadap Sumbu X’)
subplot(2,2,3)
T3=SE3.Ry(90)
trplot(T3,'color', 'b')
title (‘Rotasi Terhadap Sumbu Y’)
 subplot(2,2,4)
T4=SE3.Rz(90)
trplot(T4,'color', 'm')
title (‘Rotasi Terhadap Sumbu Z’)

D. Menentukan matrik transformasi dari setiap link

1. Pada command windows MATLAB ditulis konfigurasi setiap link dari robot
manipulator sebagai berikut:
catatan: sistem bilangan sudut pada MATLAB dalam bentuk radian.
L(1)= Link([0 380 0 0])
L(2)= Link([0 43 70 pi/2])
L(3)= Link([0 0 280 0])
L(4)= Link([0 0 230 0])
L(5)= Link([0 111 0 pi/2])
2. Untuk menggabungkan setiap link dapat digunakan fungsi SerialLink seperti
yang di tunjukan berikut:
robot = SerialLink(L)
3. Untuk melihat hasil gabungan dari setiap link beserta perubahan posisi dari
sudut-sudut yang diberikan, kondisi sudut mula manipulator yaitu pada 0° di
setiap link nya, maka dapat di tampilkan dengan fungsi plot pada MATLAB
sebagai berikut:
robot.plot([0 0 0 0 0])
4. Perubahan sudut link yang lain dapat di representasikan sebagai berikut:
robot.plot([pi/3 pi/3 pi/5 -pi/3 pi/2])
robot.plot([0 30 0 60 90]
 DAFTAR PUSTAKA

[1] BINUS Higher Education. “6 Tipe Utama Robot Dalam Industri

Manufaktur”. https://student-activity.binus.ac.id/himtri/2019/10/26/6-tipe-utama-
robot-dalam-industri-manufaktur/. (Pukul 20:43 WIB, Kamis, 16 Desember
2021).

[2] Ulfah Nadiya. 2018. “Pemanfaatan Algoritma Forward Kinematics

sebagai Perhitungan Error pada Five Bar Parallel Robot”. Bandung : Seminar
Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi (SNIKO).

[3] Sulastri. 2007. “Transformasi Bangun Ruang Tiga Dimensi menggunakan

Visual Basic 6.0”. Semarang : Jurnal Teknologi Informasi DINAMIK Volume
XII, No.1, Januari 2007 : 88-100.