Pemodelan sistem dinamik dan simulasi

NAMA : FERAWATI
NIM : 44419035
KELAS : 3B MEKATRONIKA
Gerak Rotasi

• Gerakan terhadap sumbu tertentu.

• Variabel untuk mendeskripsikan gerakan rotasi adalah
torsi (τ), kecepatan sudut (ω) , dan perpindahan sudut
(θ).
• Hukum dasar yang mengatur gerakan rotasi dari elemen
sistem mekanika adalah Hukum kedua Newton. Rumus
hukum
∑𝐹=𝑚.𝑎
  kedua Newton :
∑τ=𝐽
 
.θ  Keterangan :
τ = Torsi (N)
J = jerk (kg
(Gerak linear) (Gerak rotasi)
 Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

 
1. Mengidentifikasi sistem real.
Dalam sistem ini, perputaran motor dan merupakan input ke sistem. Dalam hal ini berfungsi
sebagai input dan berfungsi sebagai output. Dalam sistem ini juga terdapat transfer function.
Transfer function merupakan perbandingan antara output dan input .

2. Menggambarkan Model yang akan dianalisis

θ 
Keterangan
  :
τ = Torsi (N)
J = jerk (kg
𝝉  𝝉 𝒃 ω ω = kecepatan sudut
 Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

5. Mentransformasikan Persamaan Gerak dalam s domain menggunakan

transformasi laplace
θ 
  J
𝝉  𝝉 𝒃 ω

6. Merumuskan Transfer Function

𝜃(𝑠)(𝐽𝑠
  2+𝑏𝑠 − 𝑘)=𝜏 (s)
 

𝜃  (𝑠 ) 1
=
𝜏 ( 𝑠) (𝐽𝑠 2+𝑏𝑠 −𝑘 )
Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

3. Menggambarkan Diagram Benda Bebasnya

θ 
𝝉 
𝝉  𝒃 𝜏  𝑠
𝑱 
4. Menuliskan Persamaan Gerak dalam domain waktu (t).
 𝜏i

 
 Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

θ 
𝜃  (𝑠 ) 1
=
𝜏 ( 𝑠) (𝐽𝑠 2+𝑏𝑠 −𝑘 )
𝝉  𝝉𝒃  ω

7. Menggambarkan Blok Diagram Open Loop

𝝉  (𝒔)   𝟏 𝜽(𝒔)
 

(𝑱𝒔𝟐+𝒃𝒔−𝒌)
Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

8. Menggambarkan Blok Diagram Closed Loop

𝜽(
  𝒔)
+
𝝉  ( 𝒔)   𝟏 𝜽(
  𝒔)

Set point - (𝑱𝒔𝟐+𝒃𝒔−𝒌) Measure Value

Plant/System
Langkah Pemodelan Gerak Rotasi

9. Membuat Simulasi Blok Diagram menggunakan Simulink

TERIMAKASIH
TERIMAKASIH 