PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU

Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

MATERI 2.

PEMODELAN MATEMATIKA DARI SISTEM FISIK

Pemodelan Sistem Mekanik

Suatu benda dapat mengalami gerak translasi atau gerak rotasi. Gerak translasi adalah
gerak benda yang arahnya lurus. Pada gerak translasi menggunakan konsep hukum Newton II.
Sedangkan gerak rotasi adalah gerak yang mengalami perputaran terhadap poros tertentu. Gerak
rotasi ini disebabkan oleh adanya torsi yaitu kecenderungan sebuah gaya untuk memutar suatu
benda tegar terhadap titik poros tertentu.

Pada pemodelan sistem mekanik terdapat tiga jenis elemen-elemen dasar sistem mekanik,
diantaranya:
a) Elemen inersia/ massa
b) Elemen pegas
c) Elemen redaman

Variabel-variabel yang menjadi pengamatan kita pada pemodelan sistem dinamik adalah:

Translasi Rotasi
Simbol Satuan Keterangan Simbol Satuan Keterangan
𝑥 𝑚 Jarak θ 𝑟𝑎𝑑 Sudut
𝑣 𝑚/𝑠 Kecepatan 𝜔 𝑟𝑎𝑑/𝑠 Kecepatan
sudut
𝑎 𝑚/𝑠 2 Percepatan 𝛼 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 Percepatan
sudut
𝐹 𝑁 Gaya 𝜏 𝑁𝑚 Torsi
𝑀 𝑘𝑔 Massa 𝐼 𝑘𝑔/𝑚2 Inersia

Semua variabel ini adalah fungsi waktu.

1. Elemen Pegas

k = konstanta pegas

Persamaan elemen pegas translasi

𝐹 = 𝑘𝑥

Fungsi alih pegas translasi

 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑘

2. Elemen Redaman/ Damper

kd = konstanta redaman

Pemodelan elemen redaman

𝑑𝑥
𝐹 = 𝑘𝑑 (𝑥1̇ − 𝑥2̇ ) = 𝑘𝑑 𝑥̇ = 𝑘𝑑
𝑑𝑡

Fungsi alih elemen redaman translasi diberikan oleh:

𝐹(𝑠) = 𝑘𝑑 𝑠𝑋(𝑠)
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑘𝑑 𝑠

3. Elemen Inersia (Massa)

Persamaan elemen massa, Gaya pada massa:

𝑑2 𝑥
𝐹=𝑀 2
𝑑 𝑡

Fungsi alih massa diberikan oleh:

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

4. Pemodelan Elemen Massa, Pegas, dan Redaman

Persamaan sistem massa, pegas, dan redaman, tegangan 𝑓 pada massa, pegas, dan redaman
diberikan oleh:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑀 2 + 𝑘𝑑 + 𝑘𝑥
𝑑 𝑡 𝑑𝑡

Fungsi alih massa, pegas, dan redaman diberikan oleh:

𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑘𝑑 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠)

 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

1
𝑋(𝑠) 𝑘
=
𝐹(𝑠) 𝑀 𝑠 2 + 𝑘𝑑 𝑠 + 1
𝑘 𝑘

𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝑘𝑑 𝑠 + 𝑘
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

Pemodelan Sistem Fisik Menggunakan SIMULINK

1. SUM (Math Library)

2. GAIN (Math Library)

 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

3. INTEGRATOR (Continuous Library)

4. CONSTANTS (Source Library)

5. STEP (Source library)

6. SIGNAL GENERATOR (Source library)

7. SCOPE (Sinks library)

 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

8. CLOCK (Sources library)

9. To Workspace (Sinks library)

 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

SIMULINK BLOCK DIAGRAM

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑀 2
+ 𝑘𝑑 + 𝑘𝑥
𝑑 𝑡 𝑑𝑡

𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑘𝑑 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠)

𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) − 𝑘𝑑 𝑠𝑋(𝑠) − 𝑘𝑋(𝑠)

𝑀𝑥̈ = 𝐹 − 𝑘𝑑 𝑥̇ − 𝑘𝑥

𝐹 𝑘𝑑 𝑘
𝑥̈ = − 𝑥̇ − 𝑥
𝑀 𝑀 𝑀
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia, S.T., M.Tr.T.

POST TEST

Tentukan:

1. Persamaan sistem

2. Fungsi alih

3. Script Matlab

4. Grafik respon Fungsi alih

5. Simulink Block Diagram

6. Grafik Hasil Simulink

Dengan nilai kd=no absen

Dan nilai k=20