GTRN 01

MEKANIKA GETARAN
Oleh :
Bambang Daryanto
JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2008
GETARAN (pengertian dasar)
Gerak (respon) osilatif atau periodik, disekitar suatu posisi
tertentu (posisi stasioner) dari sebuah sistem dinamis (sistem
mekanikal)
Getaran terjadi jika sebuah elemen inersia berpindah dari
posisi keseimbangannya karena adanya energi yang diberikan
ke sistem (lewat sumber eksternal). Suatu gaya pelawan
(restoring force) akan menarik elemen tsb kembali menuju ke
posisi keseimbangan.
SISTEM
EKSITASI DINAMIS RESPON
Yang tak bermasalah , dikehendaki (instrumen musik, conveyor, dsb)

Yang bermasalah , tak dikehendaki (mesin, struktur, peralatan, dsb)
Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Interpreta-
PROBLEM MODEL MODEL si fisik thd.
VIBRASI ANALISA MATEMATIK SOLUSI
hasil
Model Diskrit
Model
dengan diskritisasi
Analisa Model Kontinyu
tanpa diskritisasi
MODEL MATEMATIK (Persamaan Gerak)

Untuk keperluan analisa vibrasi (analisa domain waktu) perlu diturunkan /
ditentukan model matematik yang berupa satu set persamaan diferensial
yang bisa diturunkan (terhadap waktu) berdasar pada hukum kekekalan
energi, hukum Newton II, atau persamaan Lagrange.
Untuk setiap d.o.f. yang ada pada sistem perlu diturunkan model matematik
(persamaan gerak) – nya.
variabel dependen : mendeskripsikan perilaku fisik dari sistem
variabel independen : variabel dengan mana variabel dependen berubah
Pada vibrasi variabel dependen adalah displacement beserta turunan-nya
(kecepatan, aselerasi). Variabel independen adalah waktu dan dimensi.

derajad kebebasan
(degrees of freedom, dof)
Jumlah minimum dari koordinat independen
yang diperlukan untuk secara lengkap
menentukan posisi dari semua bagian sistem
(yg dianalisa) di setiap saat.

Jumlah d.o.f. sistem adalah sama dengan jumlah koordinat (inkremental,
variasional) yang independen yang diperlukan untuk merepresentasikan /
menggambarkan gerak sistem dinamis secara lengkap.
Himpunan n buah koordinat kinematik independen dengan n d.o.f. disebut
sebagai himpunan koordinat umum (generalized coordinates).
SISTEM DISKRIT : setiap titik konsentrasi massa merepresentasikan sebuah

rigid body
gerak spasial : 1 titik konsentrasi massa maksimal memiliki 6 d.o.f.
gerak planar : 1 titik konsentrasi massa maksimal memiliki 3 d.o.f.
gerak rektilinier : 1 titik konsentrasi massa memiliki 1 d.o.f.
Jumlah d.o.f. untuk sebuah titik massa dapat berkurang (dari nilai maksimum)
dengan adanya restraint.
Sistem : terdiri atas sejumlah rigid body
Analisa gerak dilakukan untuk setiap titik konsentrasi massa → berhingga
SISTEM KONTINYU dengan diskritisasi : analisa gerak dilakukan untuk setiap
node → berhingga
SISTEM KONTINYU tanpa diskritisasi : analisa gerak dilakukan untuk setiap
titik → tak hingga

komponen dasar
Pada umumnya, sistem getar terdiri atas elemen penyimpan energi
potensial (pegas atau elastisitas), elemen penyimpan energi kinetis
(massa atau inersia), dan elemen dengan mana energi secara
gradual terdisipasi (peredam).
Getaran suatu sistem mencakup transfer energi potensial ke energi
kinetis, energi kinetis ke energi potensial, secara bergantian.
Jika sistem teredam, sejumlah energi akan terdisipasi pada setiap
siklus getaran.
klasifikasi : sdof , mdof

getaran bebas (free vibration) getaran linier
getaran paksa (forced vibration) getaran non-linier
getaran tanpa redaman getaran deterministik
getaran dengan redaman getaran random

Contoh gerak vibratif / osilatif
Pada posisi 1
Kecepatan massa, dan dng demikian energi kinetis –
nya, adalah nol.
Relatif thd datum 2, energi potensial – nya
mg l (1 – cos θ)
Gaya gravitasi mg menyebabkan torsi
mg l sin θ
sekitar ttk O, dan oleh karenanya massa bergerak
(swinging) ke kiri.
Pada posisi 2
Semua energi potensial dikonversikan menjadi
energi kinetis. Massa tidak berhenti bergerak di
posisi 2, tetapi akan terus bergerak menuju posisi
3. Begitu massa melewati 2, torsi CCW (karena
gravitasi) akan bekerja dan menyebabkan massa m
mengalami deselerasi.
Pada posisi 3
Kecepatan massa menjadi nol; semua energi kinetis dikonversikan menjadi energi potensial.
Massa m akan kembali bergerak CW dengan kecepatan yang meningkat menuju posisi 2, dan bergerak
sampai melewati posisi 2.
Proses tsb terus berulang, dan pendulum akan berosilasi.
Dalam kenyataannya osilasi θ akan berkurang nilainya secara berangsur-angsur, dan pada akhirnya
pendulum akan berhenti karena adanya resistensi (damping) yang diberikan oleh media sekitar. Hal ini
berarti bahwa sejumlah energi terdisipasi di setiap siklus getaran.

analisa / deteksi getaran
analitis, simulasi komputer
pengukuran
pemanfaatan indera manusia
parameter phisik
Massa : Properti yang menggambarkan seberapa banyak
material yang ada. Massa mencerminkan inersia sistem / body
yang mempunyai tendensi mempertahankan status dinamis
sistem, sebagai respon terhadap diaplikasikannya eksitasi
eksternal.
Kekakuan : Properti (seperti pada pegas) yang mendeskripsikan
level gaya pelawan yang akan timbul jika sistem / body
mengalami deformasi.
Peredam : Suatu mekanisme pengurang kecepatan karena
adanya disipasi energi, yang umumnya karena adanya resistensi
gerak.

prosedur analisa
pemodelan : model diskrit , model kontinyu
penjabaran persamaan penentu
penyelesaian sistem persamaan
interpretasi hasil
- Input (gaya eksitasi) dan output (respon) dinyatakan sebagai fungsi waktu
- Respon tergantung pada kondisi mula (IC’s) dan gaya eksitasi (gaya eksternal)
- Kebanyakan sistem riil sangat komplek → memerlukan simplifikasi dalam
pemodelan
besaran analisa
Perpindahan/simpangan, displacement [mm, mils]
mengindikasikan “seberapa jauh” suatu titik pada obyek
bergerak / berpindah
Kecepatan, velocity [mm/det, mils/det]
mengindikasikan “seberapa cepat” obyek bergetar
Percepatan/aselerasi , acceleration [mm/det2, mils/det2, g]
aselerasi dari obyek getar berkaitan dengan gaya/ gangguan
yang menyebabkan terjadinya vibrasi

contoh model diskrit

elemen pegas
Elemen pegas linier adalah jenis link mekanikal yang pada umumnya
diasumsikan memiliki massa dan redaman yang bisa diabaikan.
Sebuah gaya muncul pada pegas jika terjadi gerak relatif diantara kedua
ujung pegas.
F=kx
Kerja yang dilakukan untuk me-deformasi pegas tersimpan sebagai energi
regangan atau energi potensial dalam pegas.
U = 0.5 k x2
k : konstanta pegas , kekakuan pegas [satuan gaya per satuan panjang]
contoh konstanta pegas (ekuivalen) :

mgl 3
defleksi di ujung bebas :   3EI
mg 3EI
konstanta kekakuan : k  3
 l

PEGAS PARALEL
i=n
keq =  ki
i=1
PEGAS SERI
1 i=n  1 
=  
keq i=1  ki 

elemen massa
Elemen massa atau inersia (di suatu titik analisa) diasumsikan sebagai sebuah
rigid body. Massa bisa mendapat atau kehilangan energinya pada saat
kecepatan body berubah.
Perkalian nilai massa dengan percepatan memberikan gaya yang bekerja pada
massa (hukum Newton II). Kerja yang dilakukan sama dengan gaya dikalikan
displacement (yang searah).
Kerja yang dilakukan pada massa tersimpan sebagai energi kinetis.
T = 0.5 m v2 T = 0.5 J ω2
Contoh perhitungan massa ekuivalen

Massa ekuivalen diasumsikan
dapat diletakkan di sebarang
titik sepanjang batang. Dalam
hal ini diasumsikan lokasi massa
ekuivalen adalah sama dengan
lokasi m1..
1 m x 2  1 m x 2  12 m3x 32  21 meqxeq
2
2 1 1 2 2 2
2 2
l  l 
meq  m1   2  m2   3  m3
 l1   l1 

elemen redaman (damping)
Peredam diasumsikan tidak memiliki massa atau elastisitas, gaya redam
muncul jika ada kecepatan relatif diantara dua (titik) ujung peredam.
Agak sulit secara pasti menetapkan penyebab dan besarnya redaman di dunia
praktis; karenanya redaman dimodelkan terjadi dalam salah satu bentuk
berikut :
Viscous damping
Dalam analisa getaran bentuk ini yang paling sering digunakan sebagai model. Jika
sistem mekanikal bergetar dalam suatu media fluida (udara, gas, minyak, air, dsb),
resistensi gerak yang dihasilkan oleh fluida menyebabkan energi terdisipasi. Dalam
viscous damping, gaya redam proporsional terhadap kecepatan dari body yang bergetar.
Coulomb atau dry friction damping
Menurut model ini gaya redam bernilai konstan, tetapi dalam arah yang berlawanan
dengan gerak body yang bergetar. Redaman disebabkan oleh gesekan yang terjadi
diantara dua permukaan pada saat terjadi gerak relatif.
Hysteretic damping
Saat material terdeformasi, energi terabsorbsi dan didisipasikan oleh material. Jika
sebuah body yang memiliki material damping bergetar, diagram stress-strain menun-
jukkan hysteresis loop. Besar kecilnya area loop tsb menyatakan kehilangan energi per
unit volume per siklus.

hysteresis loop
untuk material
elastis
FORD AU IRS
Jika terjadi damping secara 0
kombinasi, mereka dapat -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

-1
Force [KN]
diganti dengan sebuah

peredam ekuivalen, yang -2
ditentukan dengan
mengadopsi cara yang -3
dipakai untuk menentukan
-4
konstanta pegas ekuivalen.
-5
Velocity [m/s]

EQUIVALENT MASSES

EQUIVALENT SPRINGS

EQUIVALENT SPRINGS
G : shear modulus, modulus of rigidity

G = E / 2(1+ν)
E = modulus of elasticity
ν = Poisson’s ratio

EQUIVALENT VISCOUS DAMPERS

GERAK HARMONIK
Gerak yang berulang sesudah sekian
interval waktu tertentu disebut
sebagai gerak periodik.
Bentuk paling sederhana dari gerak
periodik adalah gerak harmonik.
Contoh : mekanisme Scotch yoke
Jika crank berputar dng kecepatan ω
titik ujung S, dan dng demikian
massa m, akan berpindah dari posisi
tengahnya sebesar
x  Asin(  )  A sin( t )
yang menggambarkan gerak
sinusoidal; dimana kecepatan dan
percepatan massa m adalah :
dx
  A cos( t )
dt
and
d 2x
   2 A sin( t )    2 x
dt 2
GERAK HARMONIK
perpindahan : x(t) = xpeak sin ωt

kecepatan : v(t) = ω xpeak cos ωt
percepatan : a(t) = - ω2 xpeak sin ωt = - ω2 x(t)
REPRESENTASI VECTORIAL DARI
SUATU GERAK HARMONIK
Sebuah vektor OP dng

magnitude A berputar
dengan kecepatan
angular tetap sebesar ω.
Vektor tsb menghasilkan
komponen co-sinusiodal
dan sinusiodal sepanjang
dua sumbu yang saling
tegak lurus, menurut :
x  A cos t
y  A sin t
yg merupakan proyeksi
dari ujung vektor OP

Tentukan jumlah dua gerak harmonik x1(t) = 10 cos ωt dan x2(t) = 15 cos (ωt+2)
x(t) = A cos (ωt + α) = x1(t) + x2(t)
A (cos ωt cos α – sin ωt sin α) = 10 cos ωt + 15 (cos ωt cos 2 – sin ωt sin 2)
cos ωt (A cos α) – sin ωt (A sin α) = cos ωt (10 + 15 cos 2) – sin ωt (15 sin 2)
→ A cos α = 10 + 15 cos 2 A sin α = 15 sin 2
A = [ (10 + 15 cos 2) + (15 sin 2) ] = 14.1477
2 2 0.5
Im
α = tan ( (15 sin 2) / (10 + 15 cos 2) ) = 74.5963
-1 0
x(t)
A  (A1  A 2 cos )2  (A 2 sin )2

x2(t)
 A 2 sin  
  tan 1  15
A
 1  A 2 cos   α
10 x1(t)
114.55 O
ωt
Re
Representasi BILANGAN KOMPLEK

dari suatu GERAK HARMONIK
X = a + i b = A cos θ + i A sin θ
A = ( a2 + b2 )0.5 θ = tan-1 ( b / a )
y (imajiner)

X  a  ib
jumlah dan selisih dua gerak harmonik
b
z1 = a 1 + i b 1 z2 = a2 + i b2
z1 + z2 = (a1 + a2) + i (b1 + b2)
θ
a
x (riil)
z1 – z2 = (a1 – a2) + i (b1 – b2)
O

terminologi
Siklus : gerak vibratif (osilatif) dari posisi keseimbangan → posisi ekstrem →
posisi kesimbangan → posisi ekstrem (dalam arah yang berbeda) →
posisi kesimbangan
Amplitudo : nilai maksimum dari perpindahan gerak vibratif, dihitung dari
posisi keseimbangannya
Peak-to-Peak = 2 x Amplitudo
Perioda : waktu yang diperlukan untuk menempuh 1 siklus secara lengkap
2 ω : frekuensi sirkular [rad/sec.]


Frekuensi : jumlah siklus per satuan waktu
1 
f   f : frekuensi (linier) [Hz atau cps]
 2
Frekuensi natural : frekuensi pada mana sistem dibiarkan bergetar tanpa
bantuan / adanya gaya eksternal, sesudah diberikan eksitasi mula.
Pada umumnya, jumlah frekuensi natural yang didapat dari analisa
akan sama dengan jumlah d.o.f. sistem getar.

Sudut phasa : perbedaan dalam sudut (mendahului atau belakangan), dimana
dalam interval tsb dua buah gerak harmonik berfrekuensi sama (gerak
sinkron) mencapai nilai bersesuaian (maksima, minima, nilai nol gerak ‘ke
atas’, nilai nol gerak ‘ke bawah’)
Pada contoh tersebut :

x1 = A1 sin ωt
x2 = A2 sin (ωt + Φ)

Beats : fenomena yang didapat dengan me-superposisi-kan (menambahkan)
dua gerak harmonik dengan frekuensi yang berdekatan
x1(t) = A cos ωt
x2(t) = A cos (ω+δ)t , dimana δ bernilai kecil
Penambahan dua gerak tsb memberikan
x(t) = x1(t) + x2(t) = A [cos ωt + cos (ω+δ)t]
dengan mengingat cos M + cos N = 2 cos [0.5(M+N)] cos [0.5(M-N)]
maka dapat ditulis x(t) = 2 A cos (0.5 δt) cos (ω+0.5δ)t
Dapat dilihat bahwa x(t) merupakan gerak gelombang dengan frekuensi
ω+0.5δ , yang sangat dekat dengan ω , dan amplitudo yang bervariasi
nilainya menurut 2 A cos (0.5 δt).
Terjadi sebuah beat pada saat amplitudo mencapai nilai maksimum.
Dalam sistem mekanikal fenomena beats terjadi jika frekuensi eksitasi berdekatan
dengan frekuensi natural sistem

GETARAN BEBAS 1D.O.F.
tanpa peredam
 Getaran bebas : sistem diberi ‘gangguan’ mula

dan selanjutnya berosilasi secara bebas
tanpa dipengaruhi / adanya gaya eksternal
 Tanpa peredam : tidak terjadi pengurangan
amplitudo vibrasi
 1 dof (sdof) : massa dianggap / diperlakukan
bersifat rigid, lumped → partikel
 Elastisitas di-idealisasi-kan berbentuk / bersifat
sebagai sebuah pegas
 Sistem hanya memiliki 1 frekuensi natural
Persamaan gerak (model matematik) dapat diturunkan berdasar :

 hukum Newton II
 prinsip D’Alembert
 prinsip kerja virtuil
 prinsip kekekalan (konservasi) energi

Penjabaran persamaan gerak dng hukum Newton
 Pilih koordinat yg sesuai utk mendeskripsikan posisi massa / body
 Tentukan konfigurasi keseimbangan statis dari sistem
 Gambar free-body diagram dari massa jika diberikan displacement
(dan/atau kecepatan) positif padanya
 Terapkan hukum Newton (yg sesuai) pada massa di free-body diagram
Hukum Newton II mengatakan :

Laju perubahan momentum dari sebuah massa sama dng gaya yg bekerja padanya
d  dx( t )  ; untuk m konstan :
F( t )  m 
dt  dt 
d 2 x( t )
F( t )  m 2
 mx
dt
Gaya resultan pada massa = massa x aselerasi
Model matematik dari getaran bebas sistem
1 d.o.f. tanpa redaman :
F(t)  kx  mx
atau
mx  kx  0
Utk gerak rotasi : J  k t   0
Penjabaran persamaan gerak dng prinsip kerja virtuil
Jika sebuah sistem, yg berada dalam kondisi keseimbangan karena berkerjanya satu set gaya,
mengalami perpindahan virtuil maka kerja virtuil total yg dilakukan oleh gaya-gaya tsb akan bernilai
(berjumlah) nol.
Dalam hal ini kerja virtuil total didefinisikan sebagai kerja yg dilakukan oleh semua gaya, termasuk gaya
inersia, akibat adanya perpindahan virtuil.
Perpindahan virtuil : virtuil (imaginary), bernilai kecil (infinitesimal), diberikan sesaat (instantaneously)
Dengan adanya perpindahan virtuil δx , jumlah kerja virtuil yg dilakukan oleh gaya
pegas dan gaya inersia bernilai nol  kxx  mx x  0
karena δx≠0 maka mx  kx  0

Penjabaran persamaan gerak dng prinsip kekekalan (konservasi) energi
 Tidak ada kehilangan energi akibat gesekan atau bentuk lain dari disipasi
energi yg berasal dari komponen sistem
 Jika pada sistem konservatif tidak ada kerja yg dilakukan oleh gaya
eksternal, maka energi total sistem adalah konstan
 Pada sistem getar : KE + PE = konstan
atau d
(KE  PE)  0
dt
1 1 2
Karena KE  mx 2 PE  kx
2 2
d
maka mx  x   kx d  x   0 atau mx  kx  0
dt dt
 Pada sistem getar : T1 + V1 = T2 + V2
Perhatikan dua posisi khusus :

- Displacement sistem maksimum : T1 = 0 , dan V1 dapat dinyatakan sebagai ekspresi
dari amplitudo (pilih energi potensial V = 0 pada posisi keseimbangan)
- Sistem melewati (pada) posisi keseimbangan : V2 = 0 , dan T2 dapat dinyatakan
sebagai ekspresi dari kecepatan maksimum

Persamaan gerak untuk sistem massa-pegas vertikal
W = mg = k δst
Hukum Newton II :
mx  k(x   st )  W
atau
mx  kx  0
 Perhatikan bahwa untuk

sistem vertikal,
persamaan gerak yg
didapat adalah sama dng
sistem massa-pegas
horisontal
 Jika perpindahan x diukur
dari posisi keseimbangan
statis, gaya berat mg
(gravitasi) bisa diabaikan

PERSAMAAN GERAK : x(t)
model matematik : mx  kx  0
Penyelesaian dari persamaan diferensial ordiner ordo dua tsb adalah
x(t) = A1 cos ωnt + A2 sin ωnt (*)
dimana A1 dan A2 konstanta
k
n 
m
Nilai kedua konstanta (secara unik) dapat ditentukan berdasar kondisi mula (IC’s) sistem
Jika pada t = 0 diketahui displacement dan kecepatan mula sebagai x 0 dan v0
→ A 1 = x 0 ; ωn A 2 = v 0
x
Dng IC’s diketahui sbg : simpangan mula = x 0 dan kecepatan mula = 0
maka penyelesaian thd model matematik dari getaran bebas sistem 1 d.o.f. tanpa
redaman dapat ditulis sbg
x
x(t)  x 0 cos n t  0 sin n t
n (**)
 Persamaan (*) dan (**) merupakan fungsi harmonik dalam waktu. Gerak bersifat
simetri terhadap posisi keseimbangan massa m ; dng periode 2 m
T  2
n k
 Sistem massa-pegas disebut sebagai oskilator harmonik (harmonic oscillator)

Persamaan gerak getaran bebas sistem massa-pegas 1 d.o.f. tanpa redaman
dapat ditulis sebagai
x(t) = A cos (ωnt - Φ) (***)
dimana  x 
2
 x 
amplitudo A x 2o   o  sudut phasa   tan 1 o 
 n   x o n 
Persamaan (***) dapat pula ditulis sebagai

x  
x(t) = A sin (ωnt + Φo) dimana  o  tan 1 o n 
 x o 
Catatan :
 Untuk sistem massa-pegas vertikal :
g
k = W / δst = m g / δst frekuensi natural n  [rad/sec]
 st
1 g  st
frekuensi natural fn  [cps] ; periode Tn  2 [sec]
2  st g
 Berdasar persamaan (***) kecepatan dan percepatan massa m pada saat t :

  x(t)  n2 A cos(n t  )  n2 A cos n t    
x (t)  n A sin(n t  )  n A cos n t    
 2

Representasi grafis dari gerak harmonik

model matematik : x  n2 x  0
Penyelesaian (umum) dari persamaan diferensial ordiner ordo dua tsb adalah
x(t) = C1 sin ωnt + C2 cos ωnt (*)
dimana C1 dan C2 konstanta
Diferensiasi terhadap (*) akan memberikan kecepatan dan aselerasi sbb :
x  C1n cos n t  C 2 n sin n t
x  C1n2 sin n t  C 2 n2 cos n t
1 rpm = 1/60 Hz = (2π/60) rad/s
Konstanta C1 dan C2 tergantung pada IC’s dari gerak.

Misal, C1 = 0 jika partikel diberi simpangan (bergeser) dari
posisi keseimbangan dan kemudian dilepas pada t = 0 ,
tanpa diberi kecepatan mula.
C2 = 0 jika partikel mulai bergerak dari posisi keseimbangan
(dari O) pada t = 0 , dengan kecepatan mula tertentu
Kurva kecepatan vs. waktu dan aselerasi vs. waktu
mempunyai perioda yang sama dengan kurva perpindahan
vs. waktu, tetapi dengan sudut phasa yang berbeda.
Nilai maksimal dari kecepatan dan aselerasi adalah :
vmax = xmax ωn
amax = xmax ωn2
GETARAN BEBAS DARI RIGID BODY
Contoh :
Jika pada sebuah rigid body yg dipasang dng pivot yg bukan pusat massa-nya diberi (misalnya)
displacement angular mula, maka sistem akan berosilasi sekitar titik pivot akibat beratnya sendiri.
Sistem demikian disebut sbg compound pendulum.
Pada compound pendulum spt di gambar
O : pivot G : pusat massa
Untuk displacement θ, persamaan gerak pendulum :

J o   Wd sin   0
Persamaan diatas adalah sebuah persamaan diferensial
ordiner ordo dua yg non-linier.
Aproksimasi utk θ kecil : sin θ ≈ θ
J o   Wd  0
Dari persamaan gerak tsb didapat
Wd mgd
n  
Jo Jo
Jika dibandingkan dengan pendulum sederhana (lihat
model gambar di depan) dimana ωn = (g / l)0.5
maka panjang pendulum sederhana (ekuivalen) adalah l = J o / m d
Jika ko merupakan radius girasi body sekitar ttk O ( J o = m ko2 )
→ ωn = (g d / ko2)0.5 l = k o2 / d
Penjabaran persamaan gerak dengan persamaan Lagrange
Fungsi Lagrange : L = T – V dimana T : energi kinetik
V : energi potensial
d  L  L
  Q Q : gaya non-konservatif
dt  x  x

Contoh :
Jo T  0.5m1x 2  0.5m 2 (2x ) 2  0.5Jo  2 V = 0.5 k x2 + 0.5 k (2x)2

2r  x 2 
r T  0.5 m1x 2  4m 2 x 2  Jo
 r 2  LTV

 J  1 J 1
T  0.5 m1  4m 2  o  x 2 L (m1  4m 2  o )x 2  5kx 2
 r2  2 r2 2
d  L   J  L
m1 m2
    m1  4m 2  o x  5kx
dt  x   2
r   x
 J 
x
Persamaan gerak :  m1  4m 2  o x  5kx  0
k k
 r2 
Jika pegas kanan (pada m2) diganti dengan peredam berkoefisien c :
Untuk perpindahan virtuil m sebesar δx maka gaya redam  c( 2x )
1
melakukan kerja sebesar W  2cx (2x )

Dan karenanya Q  4cx

d  L   J  L  J 
    m1  4m 2  o x  kx → persamaan gerak :  m1  4m 2  o x  4cx  kx  0
dt  x   r2  x  r2 

getaran bebas sistem torsional tanpa redaman
Jika disk bergerak θ dari posisi kese-
imbangan, poros akan berperilaku
sebagai pegas torsional dng
kt = (π G d4) / 32 l
dimana G : modulus geser
Model matematis gerak torsional disk
sekitar porosnya adalah
J o   k t   0
kt Jo
dng n   n  2
Jo kt
1 kt
fn 
2 J o
dimana Jo : momen inersia polar disk = (ρhπD4) / 32 = W D2 / 8g
ρ : kerapatan massa W : berat disk
Penyelesaian dari model matematik gerak torsional disk (tanpa redaman) :

θ(t) = A1 cos ωnt + A2 sin ωnt
A1 dan A2 ditentukan berdasar IC’s yg diketahui
Persamaan gerak θ(t) mencerminkan gerak harmonik sederhana.

stabilitas
Persamaan gerak sekitar ttk O :
ml 2  l
  (2kl sin )l cos   W sin   0
3 2
Utk osilasi kecil : ml 2  Wl
  2kl 2   0
3 2
 2 
atau    12kl  3Wl   0 (*)
 2ml 2 
 
Penyelesaian (*) tergantung pada nilai
bilangan a yg ada diantara tanda kurung.
Kasus a > 0
Penyelesaian θ(t) = A1 cos ωnt + A2 sin ωnt → osilasi stabil
dng ωn = ( (12 kl2 – 3 Wl) / 2 ml2 )0.5 ; A1 , A2 ditentukan dari IC’s yg diketahui
Kasus a = 0
Dng dua kali integrasi didapat θ(t) = C1 t + C2
C1 dan C2 ditentukan berdasar IC’s yg diketahui
Displacement angular θ akan bertambah secara linier untuk kecepatan yg konstan
Kasus a1< 0
(t) 
2
   o   o e t    o   o e  t  → sistem tdk stabil
dengan simpangan mula = θ o

dimana α=-a kecepatan mula = 0
GETARAN BEBAS 1 D.O.F.
dengan viscous damping
F  cx c : koefisien atau konstanta peredam [Ns/m]
Penerapan Hukum Newton II utk mendapatkan persamaan gerak :
mx  cx  kx atau mx  cx  kx  0
Jika penyelesaian diasumsikan berbentuk : x(t) = C est
maka x ( t )  sCe st x ( t )  s 2 Ce st
Substitusi x(t) beserta turunan-turunannya ke persamaan gerak :
m s2 + c s + k = 0 (persamaan karakteristik)
Akar-akar persamaan karakteristik dengan demikian adalah :
2
 c  c 2  4mk c  c  k
s1,2      
2m 2m  2m  m
Dua buah penyelesaian dari model matematika gerak adalah :

x 1( t )  C1e s1t x 2 ( t )  C 2 e s2 t
Dengan demikian, penyelesaian generik adalah :

x( t )  C1e s1t  C 2 e s2t
dimana C1 dan C2 adalah konstanta yang bisa ditentukan dari IC’s yang
diketahui

CRITICAL DAMPING ( cc )
nilai dari koefisien peredam, untuk mana faktor dibawah tanda akar pada
persamaan karakteristik bernilai nol
2 k
 cc  k c c  2m  2mn  2 km
    0 atau
 2m  m m
DAMPING RATIO ( ζ )
Rasio koefisien damping (faktual/yang ada) dengan koefisien damping kritis
c untuk mana c c cc
   n
cc 2m c c 2m
Dengan demikian kedua akar persamaan karakteristik dapat ditulis sebagai :

2
c  c  k 
s1,2             2  1 n
2m  2m  m  
dan penyelesaian menjadi

     2 1  t      2 1  t
  n   n
x( t )  C1e    C2 e 
Dari penyelesaian diatas diketahui bahwa respon x(t) tergantung pada akar s 1
dan s2 → perilaku sistem tergantung pada damping ratio

UNDERDAMPED SYSTEM : ζ < 1 atau c < cc atau (c/2m) < (k/m)0.5
(ζ2-1) negatif dan dua akar persamaan karakteristik adalah :

s1      i 1   2 
 n s 2      i 1   2 
 n
   
    i  2 1   t     i  2 1  t
  n   n
x( t )  C1e    C2 e 
  i  2 1  t
  n
  i  2 1  t 
  n 
 n t     
x( t )  e C
 1 e  C 2 e 
 
 
x( t )  e  n t (C1  C 2 ) cos 1   2 n t   i(C1  C 2 ) sin 1   2 n t 
    
 
x( t )  e  nt C1' cos 1   2 n t   C '2 sin 1   2 n t  
    
x( t )  Xe  nt sin 1   2 n t   
 
atau
x( t )  X o e  nt cos 1   2 n t   o 
 
dimana (C’1 , C’2) , (X , Φ) , dan (Xo , Φo) adalah konstanta sebarang yang ditentukan
dari IC’s

Untuk IC’s yang diketahui / diberikan sebagai
x( t  0)  x o dan x ( t  0)  x o
x  n x o
maka C1'  xo dan C '2  o
1   2 n
 
 n t   2  x o  n x o  2  
x( t )  e x o cos 1   n t   sin 1   n t  Eq. (2.72)
   1   2 n  

Grafik dalam ga-

ris tebal menun-
jukkan (simpang-
an) gerak harmo-
nik yang makin
mengecil (tere-
dam), dengan
frekuensi angular
d yang diistilah-
kan sebagai
frekuensi natural
teredam
 d  1   2 n
X  X o  (C1 ) 2  (C2 ) 2 Φ = tan-1(C´1/C´2) Φo = tan-1(-C´2/C´1)

CRITICALLY DAMPED SYSTEM : ζ = 1 atau c = cc atau (c/2m) = (k/m)0.5
s1 = s2 = - (cc/2m) = - ωn
dan penyelesaian / persamaan gerak – nya adalah
x( t )  (C1  C 2 t )e  nt
Penerapan IC’s x( t  0 )  x o dan x ( t  0)  x o memberikan

C1  x o
C 2  x o  n
Penyelesaian menjadi
x( t )   x o  ( x o  n )t e nt
Dapat dilihat bahwa gerak yang direpresentasikan oleh persamaan diatas adalah non-
periodik (aperiodic).
Untuk t → ∞ pada akhirnya gerak akan berhenti (berkurang), menuju nol (berhenti).

OVERDAMPED SYSTEM : ζ > 1 atau c > cc atau (c/2m) > (k/m)0.5
s1       2  1 n < 0
 
s 2       2  1 n < 0
 
Dengan s2 < s1 dan IC’s adalah x( t  0)  x o ; x ( t  0)  x o
maka penyelesaian menjadi :

(     2 1)nt (     2 1)nt
x( t )  C1e  C2e
dimana
x o n (    2  1)  x o
C1 
2n  2  1
 x o n (    2  1)  x o
C2 
2n  2  1
Akar s1 dan s2 bilangan riil, negatif, dan bernilai beda.

Gerak yang terjadi non-periodik, berapapun IC’s diberikan pada sistem.

Perbandingan gerak dengan tipe peredam yang berbeda
Sistem dengan redaman kritis akan memberikan nilai damping terkecil untuk
menghasilkan gerak non-periodik; massa kembali ke posisi diam dalam waktu
terpendek (yang mungkin) tanpa terjadinya overshooting.

penurunan logaritmis (logarithmic decrement)
Penurunan logaritmis didefinisikan sebagai logaritma naturalis dari rasio dua puncak
(amplitudo) yang berurutan pada sebuah sistem getar dengan redaman. Ia menyatakan
laju pengurangan amplitudo. Ia tanpa dimensi, and pada hakekatnya merupakan
bentuk lain dari ζ yang tanpa dimensi.
Penurunan logaritmis bisa digunakan untuk menentukan koefisien redaman berdasar
pada data eksperimen (penentuan koefisien redaman secara empirik).
Dengan mengacu pada penyelesaian untuk sistem underdamped :
x1 X o e nt1 cos(  d t 1   o )
 x1
x 2 X e  nt 2 cos(  t   )
o d 2 o
Jika t2 = t1 + τd = t1 + 2π/ωd x2
dimana τd adalah periode getaran teredam, maka
cos (ωdt2 – φo) = cos (2π + ωdt1 – φo) = cos (ωdt1 – φo)
dan x1 e nt1 n d
 e
x2 e  n ( t1  d )
Dng menerapkan logaritma naturalis ln pada kedua bagian,

penurunan logaritmis (logarithmic decrement) δ
d
dapat ditentukan sebagai
x 2 2
  ln 1  n  d   n  t2
x2 t1
1   2 n 1  2
 c
  2 n 
 d  dm

Jika damping tak diketahui, ia dapat ditentukan secara empirik berdasar hasil
pengukuran sebarang dua displacement yang berurutan x1 dan x2 ; dan selanjutnya
tentukan logaritma naturalis dari rasio (hasil bagi) x 1 dan x2.


Dng mengetahui δ, seseorang dapat menentukan damping ratio menurut
4 2   2
x1 x1 x 2 x 3 x
  m x1
x m 1 x2 x3 x4 x m 1
Karena dua displacement berurutan x2

yang “dipisahkan” oleh satu siklus
(gelombang) memenuhi Xm+1
xj
 e nd maka
x j 1
x1
x m 1

 e nd  m
 e mnd
Karenanya penurunan logaritmis

dapat ditentukan dari sejumlah
m buah osilasi yang makin berkurang nilai simpangan (amplitudo) – nya.
1  x1 
 ln  tm+1 = t1 + m τd
m  x m 1 
Untuk damping kecil (ζ < 0.3) logarithmic decrement dapat diaproksimasi menurut :
δ≈2πζ dan ζ ≈ δ / 2π

disipasi energi
Pada suatu sistem dengan peredam viscous, laju perubahan energi
terhadap waktu dapat ditentukan menurut
dW/dt = c v2 = c (dx/dt)2
Dan jika diasumsikan gerak harmonik sederhana x(t) = X sin ωd t maka
disipasi energi dalam sebuah siklus lengkap dapat dihitung menurut
∆W = π c ωd X2
SISTEM TORSIONAL DENGAN REDAMAN VISCOUS

Persamaan gerak dapat diturunkan sebagai
Jo   c t   k t   0
kt ct ct
dimana n  dan  
Jo 2Jo n 2 k t Jo
Dalam kasus underdamped :  d  1   2 n

getaran bebas dng. coulomb damping
Kasus 1 : x positif dan dx/dt positif atau x negatif dan dx/dt positif
(untuk setengah siklus dimana massa bergerak dari kiri ke kanan)
mx  kx  N atau mx  kx  N
N
dengan penyelesaian x( t )  A 1 cos n t  A 2 sin n t 
k
dimana ωn = (k/m) dan A1 dan A2 adalah konstanta yang nilainya tergantung pada
0.5
IC’s dari setengah siklus ini
Kasus 2 : x positif dan dx/dt negatif atau x negatif dan dx/dt negatif
(untuk setengah siklus dimana massa bergerak dari kanan ke kiri)
mx  kx  N atau mx  kx  N
N
dengan penyelesaian x( t )  A 3 cos n t  A 4 sin n t 
k
dimana ωn = (k/m)0.5 dan A3 dan A4 adalah konstanta yang ditentukan berdasar IC’s
untuk setengah siklus ybs

 Gaya gesek F = μN bekerja dalam arah yang berlawanan dengan arah kecepatan
 Suku μN/k adalah konstan, menyatakan displacement virtuil dari pegas yang
dikenai gaya sebesar μN
 Gerak yang terjadi di setengah siklus adalah harmonik, dimana posisi keseimbangan
berubah dari μN/k ke -μN/k
 Model matematis dari gerak bisa dinyatakan sebagai mx  N sgn( x )  kx  0 (*)
dimana sgn(y) disebut fungsi signum, yang bernilai 1 untuk y>0 dan -1 untuk y<0
Penyelesaian analitis sederhana dari (*) tidak tersedia; sebagai gantinya gunakan
metoda numerik

Model yang melibatkan Coulomb damping dapat diselesaikan secara analitis dengan
‘memecah’ sumbu waktu menjadi segmen-segmen. Untuk mendapatkan gambaran
tentang penyelesaian dengan prosedur ini, asumsikan IC’s sebagai
x (t=0) = xo dan dx/dt (t=0) = 0
Gerak bermula dari kanan ke kiri.
Menurut Kasus 2 : A3 = xo – (μN/k) , A4 = 0
maka  N  N (a)
x( t )   x o   cos n t 
 k  k
Persamaan (a) diatas berlaku (valid) hanya untuk setengah siklus saja, 0 ≤ t ≤ π/ωn
Saat t = π/ωn massa berada pada posisi ekstrem kiri dengan displacement
 N N  N 
x( t  )  (x o  ) cos     x o  2 
n k k  k 
Dalam setengah siklus yang kedua, massa bergerak dari kiri ke kanan dengan IC’s
x (t=0) = nilai x pada t=π/ωn dalam pers.(a) = - (xo – (2μN/k))
dx/xt (t=0) = nilai dx/dt pada t=π/ωn dalam pers.(a) = 0
Menurut Kasus 1 : A1 = xo - (3μN/k) , A2 = 0
maka x( t )   x  3N  cos  t  N (b)
o n
 k  k
Penyelesaian (b) diatas berlaku hanya untuk setengah siklus kedua, π/ωn ≤ t ≤ 2π/ωn
Nilai x dan dx/dt dalam pers. (b) pada t = 2π/ωn menjadi IC’s setengah siklus ketiga.
Prosedur bisa diteruskan sampai gerakan berhenti. Gerak berhenti pada saat x n ≤ μN/k ,
karena gaya ‘pengembali’ yang dihasilkan oleh pegas akan lebih kecil dari pada gaya gesek.
N  N
x( t )   x0   cos( n t )  valid for 0  t   / n
 k  k
3 N  N
x( t )   x0   cos( nt )  valid for  / n  t   2 / n
 k  k
4 μN
( xo  )
k
Jumlah setengah siklus r yang terjadi (berlangsung) sebelum gerak berhenti

dapat dihitung menurut
N 2N
xo – r (2μN/k) ≤ (μN/k) yaitu r  (x o  ) /( )
k k

Catatan
 Persamaan gerak adalah non-linier dengan adanya Coulomb damping, sedangkan
dengan viscous damping adalah linier
 Coulomb damping tidak meubah frekuensi natural → ωd berlaku untuk viscous damping
 Dengan adanya Coulomb damping, gerak yang terjadi periodik
 Dengan Coulomb damping sistem berhenti sesudah waktu tertentu (→ siklus vibrasi
berjumlah tertentu / finite), sedangkan gerak berlangsung untuk waktu sangat lama pada
viscous (dan hysteresis) damping
 Dengan Coulomb damping amplitudo berkurang secara linier, sedangkan dengan viscous
damping akan berkurang secara eksponensial
 Dengan Coulomb damping posisi akhir massa umumnya akan bergeser dari posisi
keseimbangan (dimana pergeseran / displacement permanen ekuivalen dengan gaya
gesek), sedangkan untuk sistem viscous displacement mendekati nol
 Pada setiap siklus yang berurutan amplitudo gerak berkurang dengan (4μN/k)
SISTEM TORSIONAL dengan COULOMB DAMPING

Jo   k t   T dan Jo   k t   T (*)
dimana T menyatakan torsi damping yang konstan.
Penyelesaian untuk (*) adalah serupa dengan vibrasi translatif, dimana
kt
n 
Jo

GETARAN SISTEM 1 DoF DENGAN
EKSITASI HARMONIK
 Jika energi eksternal diberikan ke sistem, sistem mengalami getaran paksa
 Respon sistem terhadap eksitasi harmonik disebut sebagai respon harmonik
 Fungsi harmonik yang diberikan adalah dalam bentuk
F(t) = Fo ei(ωt+Φ) atau F(t) = Fo cos (ωt+Φ) atau F(t) = Fo sin (ωt+Φ)
 Respon sistem (linier) terhadap eksitasi harmonik juga akan harmonik
 Amplitudo respon tergantung pada rasio antara frekuensi eksitasi dng frekuensi
natural sistem. Jika frek eksitasi sama dengan frek natural terjadi fenomena resonansi.
 Model matematik sistem massa-peredam-pegas dengan gaya eksitasi F(t) adalah
mx  cx  kx  F( t )
(*)
 Penyelesaian lengkap (general) dari (*), x(t), merupakan jumlah dari penyelesaian
homogen xh(t) dan penyelesaian partikulir xp(t)
 Penyelesaian homogen merepresentasikan getaran bebas sistem, yang diketahui
berkurang nilainya dengan bertambahnya waktu. Selanjutnya penyelesaian dari (*) akan
hanya terdiri atas penyelesaian partikulir yang merepresentasikan getaran steady-state.

F(t)
x(t)
m
peny. homogen
k c
peny. partikulir
peny. lengkap
Contoh : Sistem sdof kasus underdamped, dengan gaya eksitasi harmonik (sinusoidal)

sistem tanpa redaman
Persamaan gerak sistem mx  kx  Fo cos t (*)
Penyelesaian homogen dari pers. gerak tsb x h ( t )  C1 cos n t  C 2 sin n t
dimana ωn = (k / m)0.5 adalah frekuensi natural sistem.

Karena gaya eksitasi F(t) adalah harmonik, maka peny. partikulir dari (*) juga
harmonik, dengan frekuensi yang sama dng eksitasi yaitu ω. Shg dpt diasumsikan
x p ( t )  X cos t
dimana X adalah konstanta yang menyatakan amplitudo maksimum dari x p(t).

Fo
Subsitusi xp(t) tsb ke (*) memberikan X
k  m 2
Dengan demikian penyelesaian lengkap dari pers gerak (*) adalah :

Fo
x( t )  C1 cos n t  C 2 sin n t  cos t
2
k  m
Dengan IC’s : x( t  0)  x o dan x ( t  0)  x o
maka Fo dan x
C1  x o  C2  o
k  m 2 n
 Fo  x o  Fo 
maka x( t )   x o   cos n t  sin n t    cos t
 k  m 2  n  k  m2 

Amplitudo maksimum X dari penyelesaian steady-state dapat ditulis sebagai :
X 1
 (**)
 st   
2
1    dimana δst = Fo/k
 n 
X /  st
yang sering disebut sebagai
defleksi statis.
X/δst menyatakan rasio antara amplitudo dinamis
dan amplitudo statis dari gerak sistem, yang
disebut sebagai magnification factor, amplification
factor, atau amplitude ratio ; yang nilainya
tergantung pada rasio frekuensi r = ω/ωn
Kasus 1 : 0 < ω/ωn < 1 

r
Penyebut pada (**) positif dan nilai n
amplification factor terus meningkat dng
naiknya ω sampai mendekati frekuensi
natural ωn
Respon harmonik xp(t) dikatakan in-phase
dengan eksitasi.

Kasus 2 : ω/ωn > 1
Penyebut pada (**) negatif, dan peny. steady-
state adalah
xp(t) = - X cos ωt
dimana amplitudo X dapat dinyatakan sebagai
 st X /  st
X
  / n  2  1
yg mengindikasikan bahwa respon out of
phase dengan eksitasi.
X → 0 dengan ω/ωn → ∞
Kasus 3 : ω/ωn = 1
Penyebut pada (**) nol, respon menjadi
sangat besar; (teoritis) bernilai tak-hingga.
Kondisi ω=ωn disebut sebagai resonansi.

respon jika 0 < ω/ωn < 1 respon jika ω/ωn > 1
respon jika ω/ωn = 1

Penyelesaian lengkap / respon sistem sdof tanpa redaman dengan eksitasi
harmonik :
 Fo  x o  Fo 
x( t )   x o   cos n t  sin n t    cos t
 k  m2  n 2
 k  m 
yang dapat diekspresikan pula sebagai :

 st untuk (ω/ωn) < 1
x( t )  A cos(n t  )  cos t
1    / n  2
 st
x( t )  A cos(n t  )  cos t untuk (ω/ωn) > 1
1    / n  2
dimana A dan Φ merupakan fungsi dari simpangan dan kecepatan mula,

atau dapat ditentukan berdasar IC’s yang diketahui.
Penyelesaian lengkap dapat diekspresikan sebagai jumlah dari dua kurva
cosinus dengan frekuensi yang berbeda. Kedua frekuensi tsb berkenaan dng
frekuensi eksitasi ω dan frekuensi natural ωn.

ω/ωn < 1
ω/ωn > 1

FENOMENA BEATING
Terjadi jika frekuensi eksitasi ω dekat, tetapi tidak sama (secara eksak), dengan
frekuensi natural sistem ωn
Misal semua IC’s bernilai nol, maka persamaan gerak (respon) sistem menjadi
(Fo / m)
x( t )  (cos t  cos n t )
n2
 2
(F / m)      
 o  2 sin n t  sin n t (*)
2 2  2 2 
n  
Jika frekuensi eksitasi ω sedikit lebih rendah dari pada frekuensi natural ωn , dan
katakan bahwa :
ωn – ω = 2 ε dimana ε : bilangan kecil
maka ωn ≈ ω dan ωn + ω ≈ 2 ω
Selanjutnya, (ωn – ω).(ωn + ω) = ωn2 – ω2 = 4 ε ω
Substitusi (ωn2 – ω2) , (ωn + ω) , (ωn – ω) ke persamaan (*) diatas :
F /m 
x( t )   o sin t  sin t
 2  (**)
Untuk ε yang kecil, fungsi sin εt bervariasi secara pelan, dengan perioda (2π/ε)
yang sangat besar / lama .

Persamaan gerak (**) dengan demikian bisa dilihat sebagai getaran harmonik dengan
perioda 2π/ω , dan amplitudo yang bervariasi menurut  Fo / m 
 sin t 
 2 
Perioda beating didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan diantara dua titik nol
amplitudo atau dua titik maksimum amplitudo, yaitu
τb = (2π / 2ε) = 2π / (ωn – ω)
dengan frekuensi beating sebesar
ωb = 2 ε = ωn - ω

sistem dengan redaman viscous
Persamaan gerak sistem mx  cx  kx  Fo cos t (*)
Peny. partikulir dari (*) juga harmonik, dan diasumsikan berbentuk
x p ( t )  X cos(t  ) (**)
dimana X dan Φ adalah amplitudo dan sudut phasa dari respon, yang nilainya
ditentukan sbb :
Substitusi (**) ke (*) memberikan
X [ (k – mω2) cos (ωt – Φ) – cω sin (ωt – Φ) ] = Fo cos ωt
Dengan mengingat : cos (ωt – Φ) = cos ωt cos Φ + sin ωt sin Φ
sin (ωt – Φ) = sin ωt cos Φ – cos ωt sin Φ
dan dengan menyamakan koefisien dari cos ωt dan sin ωt , maka
X [ (k – mω2) cos Φ + cω sin Φ ] = Fo
X [ (k – mω2) sin Φ – cω cos Φ ] = 0
Penyelesaian terhadap kedua persamaan tsb akan menghasilkan :
Fo c
X   tan 1
(k  m 2 ) 2  c 2  2 k  m2
Penyelesaian partikulir didapat dengan me-substitusikan kedua hasil hitungan tsb ke

(**).

gaya eksitasi dan respon sistem
Dengan membagi pembilang dan penyebut pada ekspresi untuk X dengan k , dan dengan
substitusi nilai ωn , ζ , δst=Fo/k , r=ω/ωn akan didapat
X 1 1  2r 
    tan 1 
 st
1  ( /  ) 
n
2 2
  2( / n ) 2 (1  r 2 ) 2  (2r ) 2  1 r 2 
Nilai M = X/δst disebut sebagai magnification factor, amplification factor, atau

amplitude ratio.
Variasi nilai M dan Φ sebagai fungsi dari rasio frekuensi r dan rasio redaman ζ
adalah sebagaimana ditunjukkan oleh gambar pada slide berikut.

M vs. r untuk beberapa nilai ζ Φ vs. r untuk beberapa nilai ζ

 Faktor pembesaran, M, akan berkurang nilainya dengan bertambahnya redaman (untuk
semua frekuensi)
 Pengaruh damping terhadap M adalah paling signifikan pada atau dekat resonansi
 Nilai M mendekati satu untuk rasio frekuensi mendekati nol; nilai M mendekati nol untuk
r yang mendekati tak-hingga
 Untuk 0 < ζ < 1/√2 , nilai maksimum dari M terjadi untuk r = (1 - 2ζ2)0.5 atau
ω = ωn (1 - 2ζ2)0.5 yang lebih rendah nilainya jika dibandingkan dengan frekuensi natural
tanpa redaman ωn atau frekuensi natural teredam ωd = ωn (1 – ζ2)0.5
 Nilai maksimum dari X , yaitu untuk r = (1 - 2ζ2)05 , dapat dihitung menurut
 X  1
  
  st  max 2 1   2
 X  1
  
dan nilai X pada saat ω = ωn dapat dihitung menurut  
 st    n 2
 Untuk ζ = 1/√2 → dM/dr = 0 jika r = 0
Untuk ζ > 1/√2 , M berkurang secara monotonik dengan meningkatnya r
 Pada kasus tanpa peredam (ζ = 0) sudut phasa Φ bernilai nol (respon in phase dengan
eksitasi) untuk 0 < r < 1 , dan Φ = 180o (respon out of phase dengan eksitasi) untuk
r>1
 Pada kasus dengan peredam (ζ > 0) , 0 < Φ < 90o (respon lebih belakangan daripada
eksitasi) untuk 0 < r < 1 , dan 90o < Φ < 180o (respon mendahului eksitasi) untuk r > 1
dimana nilai Φ mendekati 180o untuk r yang sangat besar.
Pada kasus ζ > 0 dan r = 1 , beda phasa antara eksitasi dengan respon adalah 90 o
PENYELESAIAN LENGKAP dari sistem sdof dengan redaman
dibawah pengaruh gaya eksitasi harmonik
x(t) = xh(t) + xp(t)

x( t )  X o e nt cos( d t   o )  X cos( t  ) (→ underdamped)
dimana ωd = (1 – ζ2)0.5
X dan Φ pada suku kedua adalah seperti yang diformulasikan sebelumnya
Suku pertama mencerminkan getaran bebas, dimana X o dan Φo dapat
ditentukan nilainya dengan IC’s yang diketahui
x( t  0)  x o x ( t  0)  x o
Untuk IC’s dan
x o  X o cos  o  X cos 
maka (*)
x o  n X o cos  o   d X o sin  o  X sin 
Dengan mendapatkan hasil hitungan untuk X dan Φ , dan dengan mengetahui IC’s,
maka Xo dan Φo dapat dihitung berdasar kedua persamaan (*) tsb
Catatan : Fo
mx  cx  kx  Fo sin t x p (t)  sin( t  )
→ 2 2
(k  m )  (c) 2
mx  cx  kx  Fo cos t → Fo

x p (t)  cos( t  )
2 2 2
(k  m )  (c)
FACTOR KUALITAS (Q) dan BANDWITH
 X   X  1
 Untuk redaman bernilai kecil (ζ < 0.05) :       Q
  st 
 max  st    n 2
 Nilai rasio amplitudo di resonansi disebut sebagai faktor kualitas (faktor Q)
 Titik R1 dan R2 dimana faktor X/δst
amplifikasi bernilai Q/√2 disebut

Q=1/2ζ
sebagai titik setengah daya (half
power)
 Beda frekuensi sehubungan dng
R1 dan R2 disebut sebagai bandwith Q/√2
Nilai R1 dan R2 dapat ditentukan dng

me-set X/δst = Q/√2
1 Q 1
 
(1  r 2 ) 2  (2r ) 2 2 2 2 bandwith
r4 – r2 (2 - 4ζ2) + (1 - 8ζ2) = 0 R1 1 R2 ω/ωn
r12 = 1 - 2ζ2 - 2ζ (1+ζ2)0.5 r22 = 1 - 2ζ2 + 2ζ (1+ζ2)0.5
Untuk ζ kecil (→ ζ2 sangat kecil) nilai diatas bisa diaproksimasi sebagai

r12 = R12 ≈ 1 - 2ζ r22 = R22 ≈ 1 + 2ζ

2 2
   
R12   1   1  2 R 22   2   1  2 → R22 – R12 = 4 ζ
 n   n 
dimana ω1 adalah ω di R1 dan ω2 adalah ω di R2

ω22 – ω12 = (ω2 + ω1) (ω2 - ω1)
ω22 – ω12 = (R22 – R12) ωn2 ≈ 4 ζ ωn2
Dengan mengingat ω2 + ω1 = 2 ωn (lihat grafik, dimana ω1 dan ω2
simetri tehadap ω/ωn = 1)
maka bandwidth ∆ω = ω2 – ω1 ≈ 2 ζ ωn
1 n
Q 
sedangkan 2  2  1
 Faktor kualitas Q dapat dipakai untuk me-estimasi nilai ekuivalen dari redaman
viscous pada sistem
 Catatan :
Power yang diabsorbsi (∆W) oleh peredam proporsional terhadap kuadrat amplitudo,
yaitu ∆W = π c ω X2

respon sistem dengan redaman karena gerak
harmonik landasan
Persamaan gerak sistem k( x  y )

mx  c( x  y )  k( x  y )  0
Untuk y(t) = Y sin ωt , maka
mx  cx  kx  ky  cy
c( x  y )
 kY sin t  cY cos t  A sin( t   )
dimana A  Y k 2  (c) 2 y( t )  Y sin( t )
α = tan-1 –(cω/k)
Hal tsb mengindikasikan bahwa adanya eksitasi
pada landasan (base) adalah ekuivalen dengan
memberi gaya harmonik sebesar A pada massa
Respon steady-state dari massa adalah :
Y k 2  (c) 2  c 
x p (t)  sin(t  1   ) dimana 1  tan 1 
(k  m 2 ) 2  (c) 2  k  m2 
Persamaan diatas dapat ditulis (disederhanakan) sebagai xp(t) = X sin(ωt – Φ)
dimana X dan Φ dapat dihitung berdasar persamaan berikut
(dng rasio frekuensi r = ω/ωn) :

X k 2  (c) 2 1  ( 2r ) 2 
1  mc3   2r 3 
  tan   tan 1 
   k(k  m2 )  (c) 2   1  ( 4 2  1)r 2 
2 2 2
Y (k  m )  (c) (1  r 2 ) 2  ( 2r ) 2    
Rasio amplitudo respon xp(t) dengan amplitudo gerak landasan y(t) , X/Y = Td ,
disebut sebagai transmisibilitas perpindahan (displacement transmissibility).
Td vs. r untuk beberapa nilai ζ Φ vs. r untuk beberapa nilai ζ

 Td bernilai satu untuk r=0 ; dan mendekati nilai satu untuk r kecil.
 Untuk kasus tanpa redaman (ζ=0) : Td→∞ pada resonansi (r=1)
 Untuk setiap nilai ζ : Td = 1 pada r = √2 , Td kurang dari satu pada r > √2
 Untuk r < √2 : Td berbanding terbalik dengan ζ
Untuk r > √2 : semakin kecil ζ menghasilkan Td yang semakin kecil pula
TRANSMISIBILITAS GAYA
F  k( x  y )  c( x  y )  mx
dengan mengingat xp(t) = X sin (ωt – Φ)
maka
F  m2 X sin(t  )  FT sin(t  )
dimana FT adalah nilai maksimum dari gaya
yang ditransmisikan ke landasan.
Rasio (FT / kY) disebut sebagai
transmisibilitas gaya (force transmissibility).
FT 2 1  (2r ) 2
r
kY (1  r 2 ) 2  (2r ) 2
Perhatikan bahwa gaya yg ditransmisikan

in phase dengan gerak massa x(t).

GERAK RELATIF
Jika z = x – y menyatakan gerak
massa relatif terhadap landasan (base),
maka
mz  cz  kz  my  m2 Y sin t
Penyelesaian steady-state dari pers.
diatas adalah
m 2 Y sin( t  1 )
z( t ) 
(k  m 2 ) 2  (c) 2
z( t )  Z sin( t  1 )
dimana amplitudo dari z(t) dapat
dinyatakan sebagai
m2 Y
Z
(k  m 2 ) 2  (c) 2
r2
ZY
(1  r 2 ) 2  ( 2r ) 2
 c   2r 
dan Φ1 dinyatakan sebagai 1  tan 1   tan 1 
 k  m2   1 r 2 

respon sistem dengan redaman karena
ketakimbangan berputar
Dalam pembahasan ini massa sistem adalah M ,

dimana padanya terdapat dua massa ketakimbang-
an yang identik sebesar m/2 yang berputar dalam
arah berlawanan (berputar dng radius e) sehingga
komponen eksitasi horisontal saling meniadakan.
Jika posisi angular massa diukur dari posisi

horisontal, komponen vertikal (total) eksitasi
F(t) = meω2 sin(ωt)
Pers gerak : Mx  cx  kx  me 2 sin t
Dengan penyelesaian steady-state :

xp(t) = X sin (ωt – Φ)
me  2  c 
dimana X    tan 1 
(k  M 2 ) 2  (c) 2  k  M 2 
Jika didefinisikan ζ = c/cc dan cc = 2 M ωn
maka MX r2  2r 
   tan 1 
me (1  r 2 ) 2  (2r ) 2  1 r 2 
(Lihat diagram untuk Z/Y pada base motion, dan Φ untuk eksitasi harmonik)

sistem dengan redaman coulomb
Dengan gaya eksitasi Fo sin ωt,

model matematika sistem adalah
mx  kx  N  Fo sin t (*)
Dimana ‘tanda’ dari gaya gesek
(μN = μmg) adalah positif jika
massa bergerak dari kiri ke
kanan, dan negatif jika massa
bergerak dari kanan ke kiri.
Jika gaya redam karena gesekan
besar, gerak massa diskontinyu.
Jika gaya gesek kecil bila dibandingkan dengan amplitudo gaya eksitasi, peny. steady-
state diasumsikan akan mendekati harmonik. Peny. pendekatan dari (*) didapat dengan
menentukan redaman viscous yang ekuivalen.
Untuk amplitudo gerak sebesar X, energi yang didisipasikan oleh gaya gesek μN dalam
seperempat siklus adalah μNX. Maka untuk satu siklus penuh : ∆W = 4 μNX
Jika redaman viscous yg ekuivalen adalah c eq , maka ∆W = π ceq ω X2
→ ceq = (4 μN) / (π ω X)
Respon steady-state sistem diberikan oleh xp(t) = X sin (ωt – Φ)
dimana :

Fo Fo / k
X 
(k  m2 ) 2  (c eq ) 2 (1  ( / n ) 2 ) 2  (2 eq ( / n ))2
c eq 4N 2N
 eq   
cc 2mn X mn X
Fo / k
X (**)
2 2 2
(1  (  / n ) )  ( 4N / kX )
Dng menyelesaikan pers (**) diatas, akan didapat

2
 4N 
1   
F F
 o
X o
k
1   2
/ n2  2
c eq  2 eq  / n 4N / kX
  tan 1  tan 1  tan 1
k  m 2 1  (  / n ) 2 1  ( / n ) 2
Substitusi nilai X ke persamaan untuk Φ diatas, memberikan :

4N

Fo Φ bernilai positif utk ω/ωn < 1
  tan 1
2 Φ bernilai negatif utk ω/ωn > 1
 4N 
1   
Φ diskontinyu utk ω = ωn
 Fo 

TERIMA KASIH
ATAS ATENSI ANDA
© Bambang Daryanto
Jurusan Teknik Mesin I.T.S.
Telp. : 031-5946230
Fax : 031-5922941

FORMULA TRIGONOMETRI
sin2 θ + cos2 θ = 1
cos 2θ = cos2 θ – sin2 θ = 2 cos2 θ – 1 = 1 – 2 sin2 θ
cos2 θ = ½ (1 + cos 2θ)
sin2 θ = ½ (1 – cos 2θ)
cos (α + β) = cosα cosβ – sinα sinβ
cos (α – β) = cosα cosβ + sinα sinβ
sin (α + β) = sinα cosβ + cosα sinβ
sin (α – β) = sinα cosβ – cosα sinβ
cosα cosβ = ½ [ cos (α – β) + cos (α + β) ]
sinα sinβ = ½ [ cos (α – β) – cos (α + β) ]
sinα cosβ = ½ [ sin (α + β) + sin (α – β) ]

terminologi

HYSTERESIS DAMPING

Respon sistem tanpa peredam thd.
eksitasi harmonik, ω < ωn
Respon sistem tanpa peredam jika

frek. eksitasi = frek. natural

Respon steady-state terjadi lebih
belakang (lag) daripada gaya eksitasi
(r < 1)
Respon steady-state mendahului

gaya eksitasi (r >1)

SISTEM DENGAN REDAMAN VISCOUS, DENGAN EKSITASI HARMONIK
Didapat dua persamaan sbb :
X [(k-mω2) cosΦ + cω sinΦ] = Fo (a)
X [(k-mω2) sinΦ – cω cosΦ] = 0 (b)
Dari (b) didapat tanΦ = (cω) / (k-mω2)
Dari (a) didapat X = Fo / ((k-mω2) cosΦ + cω sinΦ)
[(k-mω2)2+c2ω2]0.5
Fo Fo
X 
(k  m2 )2  c 22
cω
2 2 2 2
(k  m )  c 
2 2 2 2 Φ
(k  m )  c 
k – mω2
Fo / k
X
k2 2km 2 m24 c 22
  
k2 k2 k2 k2
st st
X 
 2
2  2  
2 2
   2    2    
2
1  2    c  4mk 1   2
   (2 )  
 
 n2  n2    c c  k2   n    n 
   

GTRN 01

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

GTRN 01

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MEKANIKA GETARAN

JURUSAN TEKNIK MESIN

Yang tak bermasalah , dikehendaki (instrumen musik, conveyor, dsb)

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

MODEL MATEMATIK (Persamaan Gerak)

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

SISTEM DISKRIT : setiap titik konsentrasi massa merepresentasikan sebuah

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

klasifikasi : sdof , mdof

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

contoh konstanta pegas (ekuivalen) :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Contoh perhitungan massa ekuivalen

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jika terjadi damping secara 0

kombinasi, mereka dapat -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

diganti dengan sebuah

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

G : shear modulus, modulus of rigidity

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

perpindahan : x(t) = xpeak sin ωt

Sebuah vektor OP dng

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

A  (A1  A 2 cos )2  (A 2 sin )2

Representasi BILANGAN KOMPLEK

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Pada contoh tersebut :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

 Getaran bebas : sistem diberi ‘gangguan’ mula

Persamaan gerak (model matematik) dapat diturunkan berdasar :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Hukum Newton II mengatakan :

karena δx≠0 maka mx  kx  0

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

 Pada sistem getar : T1 + V1 = T2 + V2

Perhatikan dua posisi khusus :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

 Perhatikan bahwa untuk

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Persamaan (***) dapat pula ditulis sebagai

 Berdasar persamaan (***) kecepatan dan percepatan massa m pada saat t :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Konstanta C1 dan C2 tergantung pada IC’s dari gerak.

Untuk displacement θ, persamaan gerak pendulum :

Jo T  0.5m1x 2  0.5m 2 (2x ) 2  0.5Jo  2 V = 0.5 k x2 + 0.5 k (2x)2

melakukan kerja sebesar W  2cx (2x )

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS

Penyelesaian dari model matematik gerak torsional disk (tanpa redaman) :

Jurusan Teknik Mesin FTI - ITS