MODUL PERKULIAHAN

Getaran Mesin

Single Degree of Freedom

Forced Vibration – Harmonic
Excitation

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

07
Teknik Teknik Mesin 13027 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng
 Abstract Kompetensi

Uraian ini membahas tentang analisa dan Setelah memahami materi yang disajikan
perhitungan System with One Degree of pada modul ini anda-para mahasiswa
Freedom. Hal ini perlu diketahui bahwa diharapkan mampu menghitung dan
Derajat Kebebasan adalah jumlah koordinat menganalisa Undamped Forced Vibration
independen yang diperlukan untuk System dengan metoda-metoda:
menjelaskan gerakan sistem vibrasi,yaitu  Response method,
bahwa  Steady - State Solution,dan
“System Derajat Kebebasan =  Aplikasi Pers.Diff.second order
( Jumlah massa dalam sistem ) x ( jumlah linear
kemungkinan jenis gerak masing-masing
massa)
Pembahasan terlebih dahulu difokuskan
tentang vibrasi Forced Vibration.
Dibahas tentang method untuk menganalisa
system vibrasi tersebut,yaitu:
 Response method
 Steady – state solution,
 Aplikasi Pers.Diff.second order
linear

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
 Vibrasi Tereksitasi Harmonik

• Sebuah sistem mekanis atau struktural dikatakan mengalami getaran paksa setiap kali
energi eksternal dipasok ke sistem selama getaran . Energi eksternal dapat diberikan ke
sistem baik melalui gaya yang diterapkan atau perpindahan eksitasi yang diaplikasikan .

• Gaya yang diaplikasikan atau perpindahan eksitasi diaplikasikan mungkin harmonik ,

nonharmonic tapi periodik , nonperiodik atau acak natural. Respon dari sistem eksitasi
harmonik disebut respon harmonik (harmonic response).

• Nonperiodik eksitasi mungkin memiliki durasi panjang atau pendek. Respon dari sistem
dinamis untuk nonperiodik eksitasi yang tiba-tiba diaplikasikan disebut transient
response.

• Di bagian dari topic ini , kita akan mempertimbangkan respon dinamik dari derajat tunggal
sistem kebebasan (SDOF) di bawah eksitasi harmonik dalam bentuk

disini
Fo adalah amplitudo,  adalah frequency, dan  adalah sudut phase eksitasi harmonic.

System Gaya Tereksitasi‐(Forced Excited System): Harmonic Excitation

• Beberapa derajat tunggal kebebasan system ( SDOF ) dengan gaya eksternal yang
ditunjukkan pada gambar . Gaya dapat diterapkan baik sebagai gaya eksternal F ( t ) , atau

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

3 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
sebagai gerakan dasar/lantai y ( t ) , seperti yang ditunjukkan . Koordinat x ( t ) adalah gerak
mutlak massa . Gaya W dan kδst diabaikan dalam diagram benda bebas seperti yang kita
tahu mereka akan menjadi nol dalam persamaan gerak .

Forced‐Excited System: Harmonic Excitation

• Perhatikan force‐excited system seperti pada gambar,dimana gaya yang diaplikasikan
adalah harmonic,

• Dengan mengaplikasikan Newton’s second law, persamaan gerak menjadi :

• Solusi umum dari persamaan second‐order nonhomogeneous linear differential adalah

dimana xh adalah solusi komplementer atau solusi untuk persamaan homogen . Tapi solusi
ini segera menghilang keluar . Perhatian kami berfokus pada xp , solusi khusus. Dalam teori
vibrasi , solusi khusus juga disebut solusi steady‐state solution.

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

4 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
• Variasi solusi homogeneous, khusus, dan umum terhadap waktu kasus typical adalah
diperlihatkan dalam gambar.

• Hal itu dapat terlihat bahwa xh(t) menghilang tenggelam dan x(t) timbul menjadi xp(t)
setelah beberapa waktu ( T pada gambar ).

• Bagian dari gerakan yang hilang karena redaman ( bagian getaran bebas ) disebut
transient . Solusi khusus mewakili steady state vibration dan hadir selama adanya
keberadaan fungsi .

• Gerak vertical mass‐spring system subject terhadap external force r(t) dapat diekpresikan
sebagai:

• Secara Mekanic , ini berarti bahwa pada setiap kali instan t , resultan dari gaya internal
dalam kesetimbangan dengan r(t) . Gerak yang dihasilkan disebut dipaksa dengan t ) adalah
sebagai input gerak memaksa fungsi r ( t ) , yang berlaku juga dikenal gaya atau kekuatan
pendorong (driving force), dan solusi x(t) yang akan diperoleh disebut output atau respon
sistem untuk kekuatan pendorong(driving force). .

• Perhatian khusus kami adalah periodic external forces, dan kami akan
mempertimbangkan driving force yang berbentuk:

• Maka kami mempunyai nonhomogeneous ODE:

Dengan memecahkan nonhomogeneous ODE

Untuk mendapatkan yp, kami gunakan methoda undetermined coefficients:

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

5 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
Dengan mensubstitusi persamaan diatas

Dan mengumpulkan term-term cosine dan sine , didapat

Term cosinus di kedua sisi harus sama , dan koefisien term sinus di sebelah kiri harus nol
karena tidak ada term sinus di sebelah kanan .
• Hal ini memberikan dua persamaan:

Untuk menentukan konstanta tidak diketahui b. Coeffisient dalam system linier ini .
Dapat juga dipecahkan dengan mengeliminasi: :

• Jika kita atur :

Didapatkan :

• Thus kami dapatkan general solusi nonhomogeneous ODE dalam bentuk :

Case I: Oscilasi Undamped Forced :

• Jika damping dari physical system adalah sangat kecil sehingga efeknya dapat diabaikan
terhadap interval waktu yang dipertimbangkan , kami dapat tentukan c=0. Maka

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

6 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
menjadi

Dari sini didapat,

menjadi,

 Thus ,kami mempunyai general solusi undamped system sebagai berikut :

• Kami melihat bahwa output ini adalah superposisi dari dua osilasi harmonik frekuensi
natural ωo/2π [ siklus / detik ] dari sistem , yang merupakan frekuensi gerak undamped dan
frekuensi ω/2π [siklus / detik ] dari driving force .

Beats:
• Seperti disebutkan sebelumnya, jika frekuensi fungsi memaksa dan nilai frekuensi sistem
yang sangat dekat satu sama lain , efek beating pasti akan timbul .

• Jika sebagai contoh kita ambil particular soluton:

Yang dapat ditulis kembali seperti:

• Karena nilai ω mendekati nilai ωo , perbedaan ωo - ω kecil . Oleh karena itu periode fungsi
sinus terakhir adalah besar . Hal ini karena semakin besar jumlah di bawah sinus , semakin
kecil periode ini .

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

7 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
Fenomena ini juga sering diamati pada sistem ringan teredam tersebut dengan close
coupling torsi dan translasi frekuensi . Sebuah contoh khas adalah bangunan baja tiga
belas lantai di Santa Clara County Office Building seperti yang dilaporkan dalam : Celebi
dan Liu , ' Sebelum dan sesudah respon retrofit- bangunan selama gerakan ambien dan
kuat ' , Jurnal Teknik Angin dan Industri Aerodinamika , 77 & 78 (1998 ) 259-268 .
Kedekatan frekuensi torsi pada 0,57 Hz untuk frekuensi translasi di 0,45 Hz menyebabkan
kopling diamati dan efek beating timbul dalam struktur ini .

Perbandingan Frekuensi Bangunan

Tiga belas lantai struktur baja Santa Clara County Office Building seperti yang dilaporkan
dalam : Celebi dan Liu , ' Sebelum dan sesudah respon retrofit- bangunan selama gerakan
ambien dan kuat ' , Jurnal Teknik Angin dan Industri Aerodinamika , 77 & 78 (1998 ) 259-
268 .

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

8 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
Resonance
• Jika redaman dari sistem sangat kecil sehingga efeknya dapat diabaikan selama interval
waktu yang dipertimbangkan, kita dapat mengatur c = 0 . Kemudian respon tertentu dapat
dinyatakan dengan :

•Dengan mengambil cosωt=1,terlihat bahwa maximum amplitude particular solution

adalah:

disini

• Excitation oscillasi besar ini dengan memadukan input dan natural frequencies disebut
resonance.

• Dalam kasus resonance dan no damping, the ODE

menjadi:
• Dengan mensubstitusi ini kedalam second equation, didapat :

• Kami melihat bahwa karena faktor t , amplitudo menjadi lebih besar dan lebih
besar.Secara praktis dengan system sedikit redaman ,amplitude dapat timbul lebih besar .
Berbicara , dengan amplitude getaran besar yang dapat menghancurkan sistem.

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

9 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
Case II: Damped forced oscillations: Jika damping mass‐spring system tidak dapat
diabaikan , misalnya c>0 dan term damping cx ,dalam

Maka general solusi yh homogeneous ODE mendekati nilai nol saat t menjauhi tak
terhingga. Secara praktik , akan menjadi nol setelah cukup lama berjalannya waktu.
Sehingga solusi transient didapatkan

Mendekati solusi steady state yp. Hal ini membuktikan sebagai berikut:

Solusi Steady State :

Setelah waktu yang cukup lama , output dari sistem bergetar teredam di bawah kekuatan
pendorong murni sinusoidal praktis akan menjadi osilasi harmonik yang frekuensi adalah
bahwa input .

Response System Teredam dibawah Gaya Harmonic

• Jika fungsi gaya pendorong diberikan oleh persamaan gerak menjadi

:

• Solusi particular adalah juga diharapkan menjadi harmonic; kami asumsikan solusi dalam
form :

Dimana X dan φ adalah constanta yang harus dihitung yang menguraikan besar amplitude
dan phase angle response, masing-masing.Dengan men-substitusi second equation ke
yang pertama :

• Dengan menggunakan relasi trigonometric dibawah ini dengan persamaan diatas

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

10 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
• Didapat :

•Jika dipecahkan pada persamaan diatas,didapat :

•Jika disubstitusikan ke persamaan

, kita dapatkan solusi particular. Dengan

menggunakan:

:undamped natural frequency

: Defleksi dibawah pengaruh gaya static Fo

Didapat,

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

11 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
• Quantity M=X/δst dikenal sebagai magnification factor, amplification factor atau
amplitude ratio. Amplitudo forced vibration menjadi lebih kecil dengan bertambahnya nilai
forcing frequency (yaitu, M  0 as r   )

• Fakta yang menimbulkan kesulitan bagi desainer adalah bahwa respon bisa menjadi besar
bila r mendekati 1 atau ketika ω mendekati ωn . Kondisi ini disebut resonansi . Penurunan
M dengan adanya redaman sangat signifikan pada atau dekat resonansi .

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

12 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
• Untuk sistem undamped ( ζ = 0 ) , sudut fase adalah nol untuk 0 < r < 1 dan 180 derajat
untuk r > 1 . Ini berarti bahwa eksitasi dan respons berada dalam fase untuk 0 < r < 1 dan
keluar dari fase untuk r > 1 ketika ζ = 0 .

• Untuk ζ>0 dan 0<r<1, sudut phase diberikan antara 0<φ<90, implying that the response

lags the excitation.

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

13 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
• Untuk ζ>0 dan r>1, sudut phase diberikan antara 90<φ<180, menyiratkan bahwa respon
tertinggal oleh eksitasi .

Example
• Struktur lepas pantai tetap bawah terkena gelombang badai osilasi . Dalam pendekatan
pertama , diperkirakan bahwa gelombang menghasilkan kekuatan F harmonik ( t ) memiliki
amplitudo F = 122 kN . Periode gelombang ini adalah = 8 sec . Struktur dimodelkan sebagai
memiliki massa disamakan dari 110 ton terkonsentrasi di dek . Berat struktur itu sendiri
diasumsikan

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

14 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
diabaikan . Periode natural dari struktur diukur sebagai = 4.0 detik . Hal ini diasumsikan
bahwa faktor redaman ζ adalah = 5 % . Hal ini diperlukan untuk menentukan amplitudo
steady state dari respon struktur.

• Solusi: Bila dimodelkan , hal ini diprediksi sebagai force‐excited system, dan response
dapat dihitung dari gain function,yaitu

Sehingga problemanya direduces menjadi bagaimana menghitung frequency ratio r dan the
stiffness k.

Daftar Pustaka

1.Abdul Hamid,DR,B.Eng.,M.Eng.,”Praktikal Vibrasi Mekanik”,Penerbit Graha

Ilmu,Yogyakarta,2012.

2.J.L. Meriam,L.G. Kraige,Tony Mulia, ” Mekanika Teknik-Statika Jilid I ”,Edisi

Kedua,Penerbit Erlangga ,Jakarta,1988.

3.J.L.Meriam,L.G. Kraige,Tony Mulia,“ Mekanika Teknik-Dinamika Jilid II ”,Edisi

Kedua,Penerbit Erlangga ,Jakarta,1988.

4.E.P.Popov,Zainul Astamar,” Mekanika Teknik “ ,Edisi Baru,Penerbit

Erlangga,Jakarta,1986.

5.Nakajima Tosio, “ 500 Soal Jawab Mekanika Teknik”,Bahasa Jepang,Penerbit Nichi Rei
Kogyo Shimbun Sha,Tokyo,1980.

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

15 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id