MODUL 09-Forced Vib.V

MODUL PERKULIAHAN
Getaran Mesin
System dengan Satu Derajat

Kebebasan
Damped Forced Vibration
Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh
09
Teknik Teknik Mesin 13045 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng
Abstract Kompetensi
Uraian ini membahas tentang analisa dan Setelah memahami materi yang disajikan
perhitungan System with One Degree of pada modul ini anda diharapkanmampu
Freedom. Hal ini perlu diketahui bahwa menghitung dan menganalisa Damped
Derajat Kebebasan adalah jumlah koordinat Forced Vibration System dengan metoda-
independen yang diperlukan untuk metoda:
menjelaskan gerakan sistem vibrasi,yaitu  Method Based on Newton’s II Law
bahwa  Method Based on D’Alembert’s
“System Derajat Kebebasan = Principle,
( Jumlah massa dalam sistem ) x ( jumlah  Energy Method,dan
kemungkinan jenis gerak masing-masing  Aplikasi Pers.Diff.second order
massa) linear
Pada pembahasan yang terdahulu telah
dibahas System Undamped Forced Vibration
dan pembahasan disini difokuskan tentang
vibrasi Damped Forced Vibration.
Dengan metoda yang sama seperti yang
terdahulu,disini penganalisaan dan
perhitungan analysa vibrasi dilakukan
dengan methoda sbb,yaitu:
 Method Based on Newton’s II Law
 Method Based on D’Alembert’s
Principle,dan
 Energy Method
 Aplikasi Pers.Diff.second order
linear
Dibahas juga tentang phenomena resonansi
dan runtuhnya jembatan
Tacoma,Washington yang runtuh pada
November 7,1940 sebagai akibat resonansi.
1. System with One Degree of Freedom-Damped

Forced Vibration
2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 DR.Ir.Abdul Hamid,M.Eng http://www.mercubuana.ac.id
Damped Forced Vibration
Bila F(t)=F0sin0t adalah gaya luar (external force) dalam sistem ini (Gambar 1) ,maka
pers.diff.dari pers.gerak massa tsb:
Gambar 1 Damped Forced Vibration
Persamaan diffrensial linear order dua dari persamaan gerak massa tersebut adalah:
d 2x dx
m 2
c  kx  F0 sin 0t …..(1)
dt dt
Dan solusi khusus pers.diatas:
 (t ) 
F0
(k  m 0 )  c  0
2 2 2 2
(k  m 0
2
) cos  0 t  c 0 sin  0 t 

F0
(k  m 02 ) 2  c 2 02

(k  m 02 ) 2  c 2 02 
1/ 2
sin( 0 t   )
F0 cos( 0 t   )

(k  m )  c 2 02
2 2
0 
1/ 2
…..(2)
dimana tan   c /( k  m0 ) .Karenanya setiap solusi x(t) dari pers.(1) adalah:
2

F0 cos(0t   )
x(t )   (t )   (t )   (t )  ….(3)
(k  m )  c 202
2 2
0 
1/ 2
dengan  (t ) adalah solusi dari persamaan homogeneous pers.(9),yang akan mendekati
nol dgn t ,sehingga untuk harga t yg besar maka x(t)=(t) .Dan (t) disebut bagian
steady state sedangkan (t) disebut bagian transient.
Sama halnya dengan Pers.(3.) diatas,yaitu bila dalam Pers.(3) 0ωω=n,maka kondisi apa
yang disebut “resonansi “ akan terjadi.
Masalah ini dapat diperlihatkan bahwa amplitude dari steady state atau harmonic response
adalah seperti yang dibawah ini:
.......(4)
Atau,
......(5)
Dan,
…..(6)
Disini X adalah amplitude respons steady state and δ adalah sudut phase of ψ(t) relative
terhadap gaya eksitasi F0 cos o t ,yaitu displasemen terlambat sebesar δ radian dari gaya
eksitasi. Untuk mempermudah pengertian ,dua persamaan diatas yang terakhir pada
umumnya ditulis dalam bentuk nondimensional ,yaitu dengan mensubstitusi notasi dan
k / m  n2 dan o c / k  2 o / n serta mendefinisikan r  o / n ,maka persamaan yang
tersebut tadi dapat ditulis dalam bentuk,
....(7)
Dan sudut phase  adalah,

.....(8)
Kurva persamaan (7) dan(8) diatas dapat terlihat seperti pada Gambar 2,dibawah ini dengan
 sebagai parameter.
Gambar 2 Kurva Persamaan (7)
Gambar 3 Kurva Persamaan (8)

 Dengan Menggunakan Forced Vibration Response untuk Mengukur Properties
sebuah System.
Kita sering mengukur frekuensi natural dan koefisien redaman untuk mode getaran dalam
struktur atau komponen , dengan mengukur respon getaran paksa sistem.
Berikut adalah bagaimana hal ini dilakukan. Kami menemukan beberapa cara untuk
menerapkan eksitasi harmonik ke sistem ( basis eksitasi mungkin ter-aplikasi , atau Anda
dapat menerapkan gaya menggunakan beberapa jenis aktuator , atau Anda sengaja bisa
me-lekatkan sebuah unbalanced rotor pada sistem ) .
Gambar 4.Kurva Response Harmonic
Kemudian , kita me-melekatkan accelerometers pada sistem kami , dan menggunakannya

untuk mengukur perpindahan struktur , pada titik di mana ia sedang tereksitasi , sebagai
fungsi dari frekuensi .
Kami kemudian plot grafik , yang biasanya terlihat seperti gambar di sebelah kanan . Kita
membaca dari maksimum respon Xmax , dan menarik garis horizontal pada amplitudo Xmax / 2
. Akhirnya , kita mengukur frekuensi 1 , 2 dan max seperti yang ditunjukkan pada gambar
.
Kami mendefinisikan bandwidth dari response  sebagai
  1  2
Like the logarithmic decrement, the bandwidth of the forced harmonic response is a measure
of the damping in a system.
It turns out that we can estimate the natural frequency of the system and its damping
coefficient using the

Seperti penurunan logaritmik , bandwidth respon forced harmonik adalah ukuran dari
redaman dalam sistem .
Ternyata kita bisa memperkirakan frekuensi natural dari sistem dan factor redaman
menggunakan

  n  max
2max
Formulae tersebut cukup accurate untuk  ,katakanlah   0.2
Untuk memahami asal-usul formula ini , mengingat bahwa amplitudo getaran akibat gaya
eksternal diberikan oleh
Kita dapat menemukan frekuensi di mana amplitudo maksimum dengan membedakan

sehubungan terhadap  , pengaturan turunan ke nol dan memecahkan persamaan yang
dihasilkan untuk frekuensi . Ternyata bahwa amplitudo maksimum terjadi pada frekuensi
Untuk nilai cukup kecil  ,kita lihat bahwa
Selanjutnya, untuk mendapatkan expresi yang berhubungan dengan bandwidth  sampai

 , pertama kita hitung frequency-frequency 1 dan 2
Ingat bahwa maximum amplitude vibrasi dapat dihitung dengan mengatur can be
calculated   max , yang memberikan
Jadi, pada kedua frequencies yang didinginkan, kita tahu X  X max / 2 , sehingga 1 dan
2 must harus sebagai solusi dari persamaan

Dengan mengatur kembali persamaan ini ,kita lihat bahwa
Persamaan kwadrat untuk  2 dan mempunyai solusi
Expandlah kedua expresi dalam Taylor series terhadap   0 untuk memeriksa bahwa
Sehingga , akhirnya, kita konfirmasi bahwa
Example
Gambar 5.System Mass-Spring – Damper
1.Sebuah mesin dengan massa 20 kg ditopang di atas pegas dan damper seperti yang
diperlihatkan dalam Gambar diatas. Total kekakuan pegas adalah 8 kN/m
dan total damping coefficient adalah 130N-s/m. Jika sistem ini pada awalnya pada posisi
diam dan suatu kecepatan lOOmm/s diberikan pada massa, tentukan (a) displacement dan
kecepatan massa sebagai sebuah fungsi waktu, dan (b) displacement pada t = 1.0s.

Solusi
Substitusikan nilai2 diatas kedalam Pers.(4),didapat:
 n  k / m  8000 / 20  20rad / s
  c /( 2m n )  130 /[ 2(20)(20)]  0.1625
 d  ( 1   2 ) n  20 1  0.1625 2  19.7rad / s
x  e 3.25t (a cos 19.7t  b sin 19.7t )

x  3.25e 3.25t (a cos 19.7t  b sin 19.7t )  19.7e 3.25t (a sin 19.7t  b cos 19.7t )
Untuk kondisi awal:
x(0)  0  a  0
x (0)  100m / s  b  100 / 19.7  5.07
 x  5.07e 3.25t sin 19.7t
x  e 3.25t (16.47 sin 19.7t  100 cos 19.7t )
 101.3e 3.25t cos(19.7t  9.5 0 )mm / s
x(t  0)  5.07e 3.25 sin 19.7  0.162mm
2.Hitunglah steady –state response dan gerak transient dari system vibrasi seperi pada
Example diatas,bila diketahui gaya eksitasi sebesar 24 sin 15t N diaplikasikan terhadap
massa sebagai kondisi awal.
Penyelesaian:
Displacement massa m dapat dihitung dengan mengaplikasikan langsung Pers.

(3.).Parameter yang diindentifikasikan adalah sama dengan parameter yang terhitung di
Example diatas .Dari Pers.(3.), steady –state response adalah,

Gambar 6. Displacement vs Time;Example 1
Example
Struktur lepas pantai yang secara tetap terkena dibawah badai osilasi waves.Dalam
pendekatan pertama , diperkirakan bahwa gelombang menghasilkan gaya harmonik gaya F
( t ) memiliki amplitudo F = 122 kN . Periode gelombang ini adalah detik . Struktur
dimodelkan sebagai memiliki massa sebesar 110 ton terkonsentrasi di dek . Berat struktur
itu sendiri diasumsikan dapat diabaikan . Periode natural dari struktur terukur sebagai = 4.0
detik . Hal ini diasumsikan bahwa faktor redaman adalah ζ=5% . Hal ini diperlukan untuk
menentukan amplitudo steady state dari respon struktur.

Gambar 7.Offshore Structure
Solusi: Seperti yang dimodelkan, yaitu adalah force‐excited system, dan response dapat
dihitung dari fungsi yang didapat dari
Xo 1

Fo / k 1  r   2  r 
2 2 2
Masalahnya adalah mereduksi ke salah satu rasio frekuensi r yang ditemukan dan stiffness
k.
Karena r adalah rasio frekuensi yang memaksa terhadap frekuensi natural , yang diikuti
bahwa r juga akan menjadi rasio periode natural untuk periode paksa (forcing period) .
Dengan demikian ,
n 4
r   0.5
 8
Untuk menghitung k, pertama perhatikan bahwa natural frequency adalah
1
fn   0.25Hz
n
Kemudian perlu dicatat bahwa ekspresi untuk frekuensi natural
1 k
fn 
2 W / g
Kita hitung dan dapatkan k=27667 N/m
Akhirnya dengan mensubstitusikan kedalam

Xo 1

Fo / k 1  r   2  r 
2 2 2
Xo=5.87 m.
 Runtuhnya jembatan Tacoma pada November 7,1940.

Sama halnya dengan ambruknya jembatan Tacoma Narrow diatas,disini yang tidak kalah
menarik juga adalah terjadinya “resonansi “ ,yaitu apabila dalam persamaan diatas o  n
maka kondisi apa yang disebut “resonansi “ akan terjadi.
 Unbalance Forced Vibration ( Vibrasi Eksitasi Tidak Seimbang)

Sebuah turbin ,suatu motor elektrik ,atau divais apapun dengan suatu baling-baling/rotor
sebagai sebuah bagian yang bekerja adalah suatu machine yang berputar.Ketidak
seimbangan (Unbalance) terjadi jika pusat massa dari rotor tidak berimpit dengan sumbu
rotasi.Unbalance Me diukur dalam kaitan dengan massa ekivalen M u dengan suatu ke-
eksentrik-an e.
Suatu mesin yang berputar dengan total massa mt dengan unbalance Mu adalah
diperlihatkan pada Gambar 4.Ke- eksentrik-an massa Mu berputar dengan kecepatan sudut

 dan jarak vertikal nya adalah ( x  e sin t ). Mesin dipasang tidak bergerak pada
arah vertikal serta mempunyai satu derajat kebebasan .
Gambar 8 Ketidak Seimbangan yang Berputar
Displacement massa (m-Mu) adalah x(t ) .
Sehingga persamaan gerak system tersebut adalah:
d2
(mt  Mu) x  m ( x  e sin t )  cx  kx  0
dt 2
Setelah diatur kembali persamaan diatas dapat ditulis:
mt x  cx  kx  Mue 2 sin t  Feq sin t

….(4)
Disini:
Feq  Mue 2 :amplitdo oleh gaya eksitasi.
Amplitudo dari response harmonic dapat diekpresikan sbb:
Feq Mue 2
X R R
k k
Persamaan ini dapat ditulis dalam bentuk nondimension.Dengan mengalikan dan membagi
k 
persamaan trsebut oleh mt ,dan bila notasi  n2  ,r  ,maka didapat:
mt n
mt X r2
 r2R  .
Mue (1  r 2 ) 2  (2  r ) 2
......(5)
Yang bekaitan ini dapat diplot dan terlihat pada Gambar 2

Pada putaran rendah,saat r 1, gaya Mu  e 2 adalah kecil dan amplitude vibrasi X
1
mendekati nol.Pada resonansi ,saat r=1 dan amplification factor R   ,massa (mt  Mu)
2
Mue
mempunyai amplitude sama dengan X  .Karenanya amplitude vibrasi terbatas
(2  mt )
hanya karena adanya damping dalam sistem ini.
Selanjutnya,massa (mt  Mu) adalah berbeda phase sebesar 900 dengan massa
unbalance Mu.Sebagai contoh , saat massa (mt  Mu) bergerak keatas dan melewati posisi
keseimbangan,massa Mu tepat berada dipusat rotasi.
Mue
Pada kecepatan tinggi ,saat r 1 , massa (mt  Mu) mempunyai amplitude X  .
mt
Sudut phase sama dengan 1800 ; yaitu saat massa (mt  Mu) tepat berada di posisi
teratasnya, Mu adalah tepat berada dibawah pusat rotasi.
Example:
Tentukan stifness setara crane yang ditunjukkan pada gambar . ( a) di bawah dalam arah
vertikal .
P.E (U) yang tersimpan dalam pegas k1 dan k2 dapat diekpresikan,

Example Resonansi vibrasi dari sebuah mesin
Sebuah mesin stamping mengerjakan pukulan palu di lembaran logam dengan yang mati
melekat plunger
Plunger bergerak vertikal ke up - dan -down oleh putaran flywheel di set pada kecepatan
konstan . Kecepatan rotasi konstan dari flywheel membuat gaya impact pada lembaran
logam , dan karena itu maka pendukung basis, adalah intermiten dan siklik. Basis berat di
mana lembaran logam terletak memiliki massa M = 2.000 kg .
Gaya yang bekerja di pangkalan berikut fungsi : F ( t ) = 2.000 Sin ( 10T ) , di mana t =
waktu dalam seconds.The dasar didukung oleh pad elastis dengan pegas setara konstanta k
= 2x105 N / m
Tentukan berikut ini ,bila base awalnya ditekan kebawah oleh sebesar is initially 0.1 m:
(a) Diff.Eqn untuk position sesaat dari base, i.e., x(t)
(b) Periksalah bila hal ini adalah suatu kondisi resonansi vibrasi dengan beban yang
diaplikasikan
(c) Pecahkanlah untuk x(t)
(d) Apabila bahwa benar hal ini adalah sebuah resonansi vibrasi, berapa lama waktu yang
diperlukan untuk mematahkan pada elonggasi senilai 0.3 m ?.

Solusi:
Kondisi tersebut dapat dimodelkan sebagai sebuah system mass-spring:
(a) Persamaan Diff yang sesuai pada hal itu adalah:
d 2 x (t )
2000  2  105 x(t )  2000 sin 10t
dt
Dengan kondisi awal :
dx(t )
x(0)  0.1m, and .. t 0
0
dt
(b) Untuk mengecek apabila hal ini adalah kondisi sebuah resonant vibrasi :
Marilah kita hitung Natural (circular) frequency dari mass-spring system dengan
menggunakan Diffrential Equation, atau:
k 2  105
0    10 rad/sec.= ω, the frequency of the excitation force
m 2  103
Sehingga,kondisi itu adalah sebuah resonant vibrasi karena ω0 = ω
(c) Solusi dengan Diff. Equation :
Persamaan diatas adalah sebuah non-homogeneous diff.eq., jadi solusinya terdiri dari dua
bagian,yaitu:

Dari sekarang, kita tahu bagaimana memecahkan untuk complementary solution xh(t) dalam
bentuk:
Karena hal diatas adalah resonansi vibrasi – kaus special untuk memecahkan non-
homogeneous 2nd order diff.eq, yaitu particular solution xp(t) akan dalam bentuk:
Dengan procedure normal yaitu pen-substitusi-an xp(t) dalam Equation (c) kedalam diff.eq.,
dan menyamakan terms pada kedua sisinya, maka kita akan dapat memecahkan dua
konstatnta A dan B yang dicari,yaitu:
A = -1/20 and B = 0.
Jadi,kita akan mempunyai particular solution
Dengan men-substitusi-kan Equation (b) dan (d) kedalam (a), kita mendapatkan general
solution dari diff.eq. menjadi :
Terapkan dua kondisi awal yang ditentukan dalam diff.eq ke dalam general solution di atas
yang akan menghasilkan nilai-nilai dari dua sebarang konstanta :
c1 = 0.1 and c2 = 1/200
Maka complete solution dari Equation adalah , thus:
Representasi grafis dari x(t) dalam Persamaan (f) mirip dengan grafik di sebelah kanan
dengan amplitudo yang meningkat pesat dengan waktu t . Secara fisik , amplitudo adalah
elonggasi (perpanjangan) dari spring support yang mengikat.

( d ) Tentukan waktu berhenti dari elastic support pad:
Since the elastic pad will break at an elongation of 0.3 m, we may determine the time to
reach this elongation (tf) by the following mathematical expression:
Karena pad elastis akan berhenti di perpanjangan 0,3 m , kita dapat menentukan waktu
untuk mencapai elongasi ini ( tf ) oleh ekspresi matematika berikut :
Dengan memecahkan untuk tf dari persamaan diatas yang didapat Tf = 8 s dimulai dari
titik terjadinya resonant vibration.
Daftar Pustaka
1. Leonard Meirovitch,” Elements of Vibrations Analysis “,Mc.Graw-Hill Kogakusha

Ltd,Tokyo,1995.
2. Seiri.H, “ Mechanical Vibrations ” bahasa Jepang,Penerbit Kyoritu Zensyo
,Tokyo,1982.
3. Francis S.Tse,Ivan E.Morse,Rolland T.Hinkle,” Mechanical Vibrations “,Mc.Graw-
Hill,Tokyo,1993.


MODUL 09-Forced Vib.V

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

MODUL 09-Forced Vib.V

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MODUL PERKULIAHAN

System dengan Satu Derajat

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

1. System with One Degree of Freedom-Damped

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Gambar 1 Damped Forced Vibration

Dan solusi khusus pers.diatas:

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

dengan  (t ) adalah solusi dari persamaan homogeneous pers.(9),yang akan mendekati

Dan sudut phase  adalah,

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Gambar 2 Kurva Persamaan (7)

Gambar 3 Kurva Persamaan (8)

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Gambar 4.Kurva Response Harmonic

Kemudian , kita me-melekatkan accelerometers pada sistem kami , dan menggunakannya

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Formulae tersebut cukup accurate untuk  ,katakanlah   0.2

Kita dapat menemukan frekuensi di mana amplitudo maksimum dengan membedakan

Untuk nilai cukup kecil  ,kita lihat bahwa

Selanjutnya, untuk mendapatkan expresi yang berhubungan dengan bandwidth  sampai

2 must harus sebagai solusi dari persamaan

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Persamaan kwadrat untuk  2 dan mempunyai solusi

Sehingga , akhirnya, kita konfirmasi bahwa

Gambar 5.System Mass-Spring – Damper

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Substitusikan nilai2 diatas kedalam Pers.(4),didapat:

x  e 3.25t (a cos 19.7t  b sin 19.7t )

Untuk kondisi awal:

x(t  0)  5.07e 3.25 sin 19.7  0.162mm

Displacement massa m dapat dihitung dengan mengaplikasikan langsung Pers.

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Untuk menghitung k, pertama perhatikan bahwa natural frequency adalah

Kemudian perlu dicatat bahwa ekspresi untuk frekuensi natural

Kita hitung dan dapatkan k=27667 N/m

Akhirnya dengan mensubstitusikan kedalam

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

 Runtuhnya jembatan Tacoma pada November 7,1940.

maka kondisi apa yang disebut “resonansi “ akan terjadi.

 Unbalance Forced Vibration ( Vibrasi Eksitasi Tidak Seimbang)

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Gambar 8 Ketidak Seimbangan yang Berputar

Displacement massa (m-Mu) adalah x(t ) .

Sehingga persamaan gerak system tersebut adalah:

Setelah diatur kembali persamaan diatas dapat ditulis:

mt x  cx  kx  Mue 2 sin t  Feq sin t

Feq  Mue 2 :amplitdo oleh gaya eksitasi.

Amplitudo dari response harmonic dapat diekpresikan sbb:

Yang bekaitan ini dapat diplot dan terlihat pada Gambar 2

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

keseimbangan,massa Mu tepat berada dipusat rotasi.

teratasnya, Mu adalah tepat berada dibawah pusat rotasi.

P.E (U) yang tersimpan dalam pegas k1 dan k2 dapat diekpresikan,

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

(a) Diff.Eqn untuk position sesaat dari base, i.e., x(t)

(c) Pecahkanlah untuk x(t)

2014 Getaran Mesin Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Kondisi tersebut dapat dimodelkan sebagai sebuah system mass-spring:

(a) Persamaan Diff yang sesuai pada hal itu adalah:

Dengan kondisi awal :

Sehingga,kondisi itu adalah sebuah resonant vibrasi karena ω0 = ω

(c) Solusi dengan Diff. Equation :