Task No.

6 Response to Harmonic Loading

Response to Harmonic Loading

(Respons Pembebanan Harmonis)
PROBLEM :
4.2.

Consider the basic system of Fig. 3-1 with the following properties: m =
2 k s2/in (=875.63 kN.s2/m = 89286.22 kg) and k = 20 k/in (=3502.52
kN/m). If this system is subjected to resonant harmonic loading ( )
starting from at rest conditions, determine the value of the response
ratio R(t) after four cycles ( t 8 ), assuming:
a. c = 0 [use Eq. (4-31)]
b. c = 0.5 k s/in [use Eq. (4-30)]
c. c = 2.0 k s/in [use Eq. (4-30)]
perpindahan

(+)

v
m

p(t)

(t ) kv(t ) p (t ) 0
mv

Gambar 3-1. Sistem SDOF

dasar
(osilator tanpa
redaman)

Gambar 1. Sistem yang akan dianalisis menurut soal 3-5.

SOLUTION :
Langkah

: Merumuskan persamaan gerakan sistem massa-pegas tanpa

redaman.
Komponen
Utama
Sistem
Dinamik Sifat-sifat fisik yang penting dari

W=mg
X
Y

setiap sistem struktur elastik linear yang

dikenakan pada beban dinamik meliputi massa,
sifat elastik (fleksibilitas dan rigiditas/kekakuan),
mekanisme kehilangan energi atau peredaman,
k.v(t)
m.v(t)
dan sumber luar eksitasi atau pembebanannya.
Dalam model yang paling sederhana dari suatu
system SDOF, masing-masing sifat tersebut
dianggap terpusat pada elemen fisik tunggal.
Massa keseluruhan m dari system ini dicakup
N
dalam balok tegar. Rol-rol membatasi balok ini
sehingga ia hanya dapat bergerak
Gambar 2. Diagram benda terkendala
bebas sistem
translasi sederhana; jadi koordinat
Massa-Pegas (osilatordalam
tanpa
perpindahan tunggal y secara lengkap akan
redaman).
menentukan posisinya. Tahanan elastik terhadap
perpindahan diberikan oleh pegas tanpa bobot
Persamaan gerakan dapat dipecahkan
secara
dengan kekakuan
k. langsung dengan

operator persamaan diferensial atau dipecahkan melalui

Transformasi Laplace.
Kita akan menggunakan persamaan
diferensial sebab model matematik sistem massa-pegas tanpa
redaman yang tersebut di atas bersifat homogen [suku kanan,
p(t)=0] dan solusi umum persamaan (=solusi komplet) telah
diketahui.
Kesetimbangan gaya arah Sumbu-Y,

fI fS 0

(t ) kv (t ) 0
mv

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

d 2v
kv 0
m
2
dv
d 2v k

v0
2
dv m
Memodifikasi bentuk persamaan menjadi bentuk persamaan
k
2
pembantu (auxiliary equation) yaitu: m 0 , dengan tujuan
m
menemukan karakteristik akar persamaan.
k
diperoleh 2 akar kompleks yang berbeda
m
i
m
Langkah selanjutnya adalah penggunaan non-operator teknik dari
Leonhard Euler, yaitu pemecahan fungsi komplementer
(persamaan homogen) dalam bentuk eksponen e=2.71828
Solusi umum persamaan karakteristik dengan akar imajiner dan
berbeda,

v(t ) G1e

k
t
m

G2 e

k
t
m

Persamaan ini dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan Euler

sbb,

e i cos sin
e

k
t
m

k
t i sin
m

cos

k
t
m

sehingga,

v(t ) G1

cos

k
t
m

G2

i sin

k
t
m

Persamaan dapat disederhanakan lagi melalui superposisi getaran

harmonik (Gambar 3)
Grafik Fungsi Superposisi
1.5

Y = A sin t + B cos t

0.5

0
0

N@ @ @ K@ @ @ H@ @ @ D@ @ @

A@ @

@ >@ @

@ ;@

@ 720

-0.5

-1

-1.5

t (= = phase getaran)

Gambar 3. Grafik superposisi fungsi untuk getaran osilator

harmonis (SHM)

v (t ) G1 cos

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

k
t i sin
m

k
t G 2 cos
m

k
t i sin
m

k
t
m

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

k
t G1 G 2 cos
m
k
k
t B cos
t
m
m

v(t ) i (G1 G 2 ) sin

v(t ) A sin

k
t
m

Arti Fisika dari Model Matematik Sistem

Persamaan-persamaan Dasar dan Energi Getaran
Energi potensial getaran (Ep) atau energi potensial pegas ditulis
berdasar Hukum Newton-II:
F = may
F = m(-2 y)
F = -m2 y : m2 konstan = k
F = -ky
Skema dibawah ini digunakan untuk menggambarkan prosedur
menghitung kecepatan maksimum benda bergetar, dimana
prinsipnya adalah:

Em
Em=Ep= kA2 (Amplitudo
Em=Ek= mv2
Maksimum)
(Amplitudo Minimum)

pada suatu saat

= Ep maksimum

Em= ky2 + mv2

(Amplitudo y 1)

m
y=-A y=0 y=A
Gambar 4.b. Simpangan y=y1

y=-A y=0
y=A
Gambar 4.a. Simpangan Maksimum
1

Em

Epmaks

kx2

kA2

2
1

Ekmaks

m
y=-A y=0 y=A
Gambar 4.c. Titik Kesetimbangan

mv2

mv2

A

y=(A2-x2)1/2

Kekekalan energi mekanik:

1
2

kx2

mv2 =

kA

Selesaikan persamaan untuk menentukan v2 dan 2:

mv2maks 2= kA2
2
mv = kA
kx = (k/m)A2
v2maks
2
v maks v0
2

(pada simpangan A=0)

k
m

dimana:
= kecepatan sudut (rad/s)

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

(kNm-1)

= konstanta pegas atau konstanta kekakuan

m = massa benda (kg)

Persamaan gerakan menjadi,

v(t ) A sin t B cos t
dimana:

A, B = konstanta-konstanta yang harus

ditentukan dari
kondisi awal (initial condition) dari sistem
Pemecahan konstanta A dan B diperoleh melalui penyelesaian
problem
syarat batas atau syarat awal (boundary/initial
conditions). Diketahui terdapat 2 syarat awal (initial conditions),
sbb:
(1) perpindahan awal t 0, v (t ) v (0) v 0
(2) kecepa tan awal t 0, v (t ) v (0) v 0
Substitusi kondisi awal (1),
v(t 0) A sin (0) B cos (0)
v (t 0) B v 0
Substitusi kondisi awal (2),
v (t ) A cos t A sin t
v (t 0) A cos (0) A sin (0)
v (t 0) A v 0

v 0
A

X
v(t) = e

-t

t=1.20 s

v(0)=45.72 mm
v(2.4)= mm

v(1.2)=45.72 mm

t0
t2

t1
Y

t=2.40 s

Gambar 2. Skema amplitudo dua puncak berturutan dari getaran

harmonis sederhana

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

(SHM=simple harmonic motion) atau osilator massapegas tanpa redaman.

Solusi lengkap persamaan gerakan sistem yang dipengaruhi

oleh gaya pemaksa adalah,
v (t )

G1e

c
c

2m
2m

k
t
m

+ G2e

c
c

2m
2m

k
t
m

F
(k m 2 ) sin t c cos t
2 2
(k m ) (c )
0
2 2

apabila gaya pemaksa tidak diperhitungkan, F0 = 0 , maka

persamaan
gerakan menjadi getaran bebas teredam
(damped free vibration), sbb,

v(t) = Ae

c
t
2m

sin dt + Be

c
t
2m

cos dt

dimana:
A
B

= amplitudo gerak, v(0) kondisi awal

= kecepatan gerak, v(0) kondisi awal
= faktor redaman (damping value)
dt = fase/sudut fase getaran

d = frekuensi natural sudut teredam

= (1 2 =

2m

Memasukkan kondisi awal, v(0) dan v(0) ke dalam persamaan,

sehingga,

v (0) v (0)

sin D t v (0) cos D t

D

yang bila dinyatakan dalam bentuk vektor rotasi,

v (t ) e t

v (t ) e t cos( D t )
karena v(t) merupakan amplitudo maksimum, maka suku cos(d ) = 1, sehingga,
v (t ) e t
yang merupakan persamaan gerakan sistem teredam dengan
amplitudo berkurang secara logaritmik. Penurunan logaritmik
adalah perbandingan amplitudo gerakan awal (v 0) dan
sesudahnya (v1),

v(o) v(t 0 ) e t0

v(1) v(t1 ) e t1

v(0) e t0

exp 2
t1
v(1)
D
e

v (0)

2
2
D
v (1)
1

ln

disini diterapkan aproksimasi, yaitu sehubungan faktor redaman

bernilai 0.5 20%, maka dapat diabaikan (untuk struktur dalam
aplikasi rekayasa, angka redaman rata-rata =0.05, menghasilkan
kesalahan relatif r =0.25%=0.0025) sehingga,

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

2
Untuk mendapatkan hasil yang lebih teliti, evaluasi faktor
peredaman perlu mengambil data amplitudo sebanyak m siklus
peredaman, sehingga:
o m
o
2m o m

Langkah

atau

: Menentukan kekakuan lateral sistem (K).

Kekakuan lateral sistem K bila tanpa memperhitungkan redaman
(c),
K m 2
kg
(90.7148 x10 3 )(96.3829) 8743355.497
m
kN
m
dimana:

85746.087

W
889.64

90.7148 x10 3 kg 90.7148 ton

g
9.807
2

g 9.807
Langkah

4( ) 2
rad 2

96
.
3829
0.64 2
s2

m
s2

: Menentukan faktor/rasio redaman ().

Penurunan logaritmik,
v(0)
30.48
ln
ln
0.333144

21.844
v(1)
sehingga, faktor redaman,

0.333144

0.05275 5.275% 0.25%

2 2(3.14159)

Langkah

toleransi
kesalahan
relatif akibat
pembulatan,

: Menentukan konstanta redaman (c).

Konstanta redaman kritis,
c cr 2 km 2 (8743355.497)(90714.8)

1781181 .344
17468.05

kg. s
m

kN
m. s

sehingga, konstanta redaman,

c . c cr (0.05275)(17468.05) 921.44
Langkah

kN
m. s

: Koreksi perhitungan untuk memperhitungkan peredaman

(c).
Frekuensi alami teredam,

D 1
Kekakuan lateral
peredaman,

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

(9.8175) 1 (0.05275) 2 9.8038

sistem

dengan

rad
s

memperhitungkan

efek

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005

Task No.6 Response to Harmonic Loading

K D m D (90714.8)(9.8038) 2 8719007.14
2

kg
m

kN
m
dengan demikian kesalahan relatif r yang terjadi bila kekakuan
lateral tidak memperhitungkan redaman adalah,
85746.087 85507.303
r
x100% 0.279%
85507.303
85507.303

Solusi
Diperoleh parameter-parameter dinamik sbb:
a. Kekakuan pegas lateral,

= 85507.303

b. Rasio peredaman,

= 0.05275

c. Kontanta redaman,

kN
m

kN

= 921.44 m. s

Konversi Satuan USC ke SI:

1 kip (1000 lb)
1 inci

= 4.4482 kN
= 0.0254 meter

Civil Structure Eng. Postgraduate Prog. Hasanuddin Univ

STRUCTURAL DYNAMICS Yoppy Soleman, 2005