Efek gempa

terhadap struktur

Efek gempa

pengantar
u(t)

u(t)

m
P(t)

k
c

P(t)

Sistem single degree of freedom

(SDOF)
1. Struktur diskrit ideal; massa terkumpul (lumped),
kekakuan lateral, k, dan redaman, c

2. Satu perpindahan lateral, u(t), cukup untuk

menggambarkan deformasi struktur seluruhnya.

pengantar
Elemen massa ,m mewakili
massa dan karakteristik
inersia struktur

k
c

u(t)

P(t)

Elemen pegas, k - mewakili gaya

elastik struktur (energi
regangan) dan kapasitas
energi potensial struktur.
Elemen redaman (Dashpot), c
mewakili kapasitas struktur
untuk melesapkan energi
kinetik dan potensial
struktur..
Gaya eksitasi (Excitation force),
P(t) - mewakili gaya luar
yang bekerja pada struktur.

pengantar

u(t)
fI

fS
fD

Dari diagram benda bebas (FBD)

dan equilibrium dinamik, diperoleh:

P(t)

P ( t ) fI fD fs 0
fI fD fs P ( t )

Persamaan gerak struktur / sistem ( equation of motion

), adalah

d 2 u( t )
du( t )
m

c
k u( t ) P( t )
2
dt
dt
( t ) c u ( t ) k u( t ) P( t )
mu

pengantar

Persamaan gerak getaran bebas (free vibration), asumsi

P(t) = 0, adalah
( t ) c u ( t ) k u( t ) 0
mu

1. 1

Persamaan 1.1 adalah Persamaan Diferensial Biasa (ODE)

dan menghasilkan solusi komplenter thd persamaan gerak
standar.
Persamaan 1.1 mempunyai solusi
1. 2

u( t ) A e st

Solusi 1.2 mempunyai mempunyai turunan

u ( t ) A se st
( t ) A s e
u
2

st

1. 3

pengantar

Subtitusi solusi 1.2 dan 1.3 ke persamaan 1.1 akan menghasilkan

m As 2 e st c Ase st k Ae st 0

m As c As k A e 0
m s c s k Ae 0
2

st

1. 4

st

Kita perhatikan persamaan karakteristik didalam tanda

kurung.
m s2 c s k 0

1. 5

Jika persamaan 1.5 dinormalisasi terhadap m, (dibagi dengan

m), maka diperoleh

s2

c
k
s
0
m
m

1. 5

pengantar
1

c
k
s
0
m
m

s2

1. 5

Dari persamaan 1.5 diatas terdapat dua parameter baru yang

perlu diperkenalkan dalam penyelesaian lebih lanjut.
Parameter 1:.

kg m

m
2

Nm
s
k
1 2

n
s2
m
kg
kg

1. 6

Introduksi: n = frekuensi alami sirkular (circular natural

frequency).

fn

k
m

(rad/sec)

n (1/sec) = Hz

Frekeunsi alami

Tn

1
2

(sec)
fn
n

Periode getar

1. 7

pengantar

Parameter 2:

c
2 n
m

1. 8

Introduksi: = rasio redaman (damping ratio).

c
c

2mn
c cr

Dimana redaman kritis (critical damping), ccr = 2mn

1. 9

pengantar
s2

c
k
s
0
m
m

1. 5

Dengan dua parameter, frekuensi alami (1.6) dan redaman

(1.8) yang telah diintroduksi diatas, persamaan 1.5 dapat
diekspresikan menjadi:

s2 2 n s n 2 0

1. 10

1.10 adalah Persamaan karakteristik (kuadratik) dengan akarakar

s 1 ,2

b 2 4 ac
2a

s 1 ,2 n n 2 1

1. 11

pengantar
s 1 ,2 n n 2 1

1. 11

Dari akar-akar (1.11) persamaan karakteristik, terdapat tiga

kondisi:
Kondisi 1; akar-akar real dan berbeda:

s1 ; s2 ;

s1 s2

1. 12

misalnya: S1 = 6; S2 = 20
Kondisi 2; akar-akar real dan sama:

s1 ; s2 ;

s1 s2

1. 13

misalnya: S1 = S2 = 10

Kondisi 3; akar-akar imajiner

s1 ; s2

misalnya: S1 = 1 3j; S2 = 1 + 3j

1. 14

pengantar

Dari kondisi akar-akar persamaan karakteristik, solusi

persamaan diferensial getaran menjadi:
Situasi 1; akar-akar berbeda (kondisi 1 dan 3, tidak peduli s
atau s ), maka:

u A 1 e s1 t A 2 e s2 t

1. 14

Tentukan A1 dan A2 dari kondisi batas:

Situasi 2; akar-akar sama (kondisi 2 dimana s ), maka:

u A 1 e s 1 t A 2 t .e s 2 t

1. 15

pengantar
Dua jenis sistem bergetar bebas:

u(t)
m

1. Tak teredam (undamped):

Energi sistem tidak dilesapkan
c = 0; = 0
Sistem bergetar bebas terus
menerus

u(t)
m

2. Teredam (damped):
Lesapan energi
c 0; 0
2.1. Underdamped:

0 < < 1

2.2. Critically damped:

Mayoritas struktur teknik sipil
bersifat underdamped

2.3. Over damped:

= 1

> 1

pengantar
Sistem Getaran Bebas tak Teredam (undamped free vibration):

u(t)

u(t)
m

fI

fS

P(t)

Sistem tidak memiliki redaman c = 0; = 0, maka

persamaan gerak menjadi:
( t ) k u( t ) 0
mu

1. 16

Akar-akar persamaan karateristik menjadi

s 1 , 2 0 n 1
s 1 , 2 n j

1. 17
Sistem bergetar bebas terus
menerus

pengantar
Dengan demikian, berdasarkan situasi 1, solusi persamaan gerak
menjadi:

Recall Eulers Formula:

u A 1 e s1 t A 2 e s2 t

e n jt cos n t j sin n t

u A 1 e n jt A 2 e n jt

Solusi persamaan gerak menjadi:

u A 1 cos n t j sin n t A 2 cos n t j sin n t

u A 1 A 2 cos n t j A 1 A 2 sin n t

1. 18

Aplikasikan kondisi batas untuk mendapatkan solusi akhir:

u0 A 1 A 2

u 0 n A 1 A 2 j

Perpindahan dan kecepatan awal

(initial displacement and velocity)

solusi akhir:

u 0
ut u0 cos n t
sin n t
n

1. 19

pengantar
ut u0 cos n t

u 0
sin n t
n

Simple harmonic
motion

1. 19
Bentuk ekivalen
solusi persamaan
gerak

ut A cos n t
A

u0

u 0

u 0 n

tan
u0

= phase lag
(lagging cosine)
A

= amplitudo

u(t)= perpindahan

pengantar
Sistem Getaran Bebas Teredam (Damped Free Vibration):
u(t)

u(t)

fI

fS
fD

Sistem tidak memiliki redaman c 0; 0, maka

persamaan gerak menjadi:
( t ) c u ( t ) k u( t ) 0
mu

1. 20

Solusi persamaan gerak adalah:

( t ) 2 n u ( t ) n 2 u( t ) 0
u

1. 21

pengantar
Solusi persamaan gerak adalah:

( t ) 2 n u ( t ) n 2 u( t ) 0
u

1. 21

Diasumsikan solusi exponential dan turunannya untuk

persamaan 1.21
u( t ) A e st

1. 2

u ( t ) A se st

1. 3

( t ) A s e
u
2

st

Sehingga diperoleh persamaan karateristik sebagai berikut

A s 2 e st 2 n A se st n 2 A e st 0

2 n s n 2 A e

st

1. 22

pengantar
Persamaan karateristik

s 2 2 n s n 2 0

1. 22

Mempunyai akar-akar persamaan

s 1 ,2 n n 2 1

s 1 , 2 n

2 1

Sehingga terdapat tiga kondisi yang mungkin, yakni:

1 s 1 ,2 n
1 s 1 ,2 n n 2 1 j
1 s 1 ,2 n n 2 1

1. 23

pengantar
Sehingga terdapat tiga kondisi yang mungkin, yakni:

1 s 1 ,2 n

Akar-akar sama dan

negatif, critically damped

1 s 1 ,2 n n 2 1 j

Akar-akar imajiner dan

negatif, underdamped

1 s 1 ,2 n n 2 1

Akar-akar real dan

negatif, overdamped

1. 23

pengantar
Situasi 1; akar-akar berbeda (kondisi 1 dan 3, tidak peduli s
atau s ), maka:
1. 14

u A 1 e s1 t A 2 e s2 t
Tentukan A1 dan A2 dari kondisi batas:

u A1e

n
n

2 1 t

A2e

n
n

2 1 t

u e n t B 1 cos n 2 1 t B 2 sin n 2 1

Dengan mengaplikasikan kondisi batas maka diperoleh:

u( t ) e

n t

u( t ) cos 2 1 t u( t ) o n u( t )o sin 2 1
n
n
0
2

n 1

pengantar

u( t ) e

n t

Bentuk alternatif ekspresi solusi (perpindahan sebagai fungsi waktu)

diatas adalah:

u( t ) Ae n t sin d t d
dengan

u( t ) cos 2 1 t u( t ) o n u( t ) o sin 2 1
n
n
0
2

1
n

u( t ) 0 2

u ( t ) u( t )
o
n
o

u ( t ) o d

tan
u ( t ) u( t )
o
n
o

d n 2 1

pengantar

kekakuan
u

E. I

E. I

a). Fixed-fixed column

F
12EI

u
L3

b). Pinned-fixed column

F
3EI
3
u
L

kekakuan
u

E. A

h
F

b
d

c). Diagonal brace

F
AE
k

cos 2
u
L

b). Cantilever wall

3EI

d2
h 1 0 ,61 2
b

pengantar

s 1 ,2
s 1 ,2
s 1 ,2
s 1 ,2

b 2 4 ac
2a

2 n

4 2 n 2 4 n 2

2 n

4 n 2 2 1

2 n 2n 2

s 1 ,2 n n 2 1

k
c

u(t)

P(t)

u(t)
fI

fS
fD

Persamaan gerak struktur / sistem ( equation of motion

), adalah

d 2 u( t )
du( t )
m

c
k u( t ) P( t )
2
dt
dt
( t ) c u ( t ) k u( t ) P( t )
mu

P(t)

 ( t ) c u ( t ) k u( t ) P( t )
mu
Persamaan diatas adalah Persamaan Diferensial Biasa
(ODE) non homogen.
Solusi ODE non homogen.:

u( t ) u c u p

Solusi
complementary /
Solusi persamaan
gerak bebas;
( t ) c u ( t ) k u( t ) 0
mu

Solusi particular /
Solusi persamaan
gerak paksa;
( t ) c u ( t ) k u( t ) P( t )
mu

Beban Harmonik (Sinusoidal): i.e.

beban mesin.

u(t)
m

Po sin t

( t ) k u( t ) P sin t
mu
0

Solusi complementary:

ut u0 cos n t
Solusi particular:

u 0
sin n t
n

ut A cos n t
A

u0

u 0

u 0 n

tan
u0

Efek gempa

u2(t)

m2

m2

k2
m1

u2(t)

c2

u1(t)

c1

u1(t)
m1

P(t)

k1

k2

k1

c1

P(t)