Getaran (Vibration)

Dalam kehidupan sehari-hari terdapat banyak benda yang bergetar.

Senar gitar yang sering anda mainkan, Garpu tala, Sound system,

Demikian juga rumah anda yang bergetar dasyat hingga rusak ketika terjadi gempa bumi.

Ingat juga ketika anda tertawa terpingkal-pingkal tubuh anda juga bergetar

Getaran (Vibration)

Getaran adalah gerakan bolak-balik dalam suatu interval waktu tertentu. Getaran dan gelombang merupakan dua hal yang saling berkaitan. Baik itu gelombang air laut, gelombang gempa bumi, gelombang suara yang merambat di udara; semuanya bersumber pada getaran. Dengan kata lain, getaran adalah penyebab adanya gelombang.

Getaran Bebas (Free Vibration)

Getaran bebas terjadi jika sistem berosilasi karena bekerjanya gaya yang ada dalam sistem itu sendiri .

Persamaan gerak secara umum :

+ cu + ku = p(t ) mu
Kecepatan dan perpindahan saat t=0 :

u (0) = u 0 ,

(0) = u 0 u

Sehingga persamaan gerak dapat ditulis :

2 2 n + 2 n u + n u = u k p(t )

dimana

k = m

dan

c c cr

dimana

ccr = 2m n =

2k

n adalah frekuensi alami sudut tak teredam (rad/s), adalah faktor redaman liat dan ccr adalah koefisien redaman kritis.

Getaran bebas system SDOF

Respon total :
u K c m I

u (t ) = u p (t ) + u c (t )
P(t)

up(t) = forced motion related p(t) uc(t) = natural motion Di dalam istilah matematika, penyelesaian umum dari persamaan diferensial terdiri dari penyelesaian sesungguhnya up(t) dan penyelesaian komplemen/pelengkap uc(t).

Getaran bebas system SDOF

Untuk getaran bebas P(t)=0:

+ cu + ku = 0 mu
+ 2 nu + n u = 0 u
Solusi umum, untuk menyelesaikan persamaan diatas :
substitusikan
2

u = Ce

st

Maka.

Getaran bebas system SDOF

( s + 2 n s + n )Ce = 0
Supaya dapat valid untuk semua nilai t , kita harus mengeset :

st

s + 2 n s + n = 0
Persamaan Parakteristik

Getaran bebas system SDOF

SDOF Tak Teredam (Undamped) SDOF Teredam (Damped)

Persamaan gerakan untuk sistem "Undamped SDOF" adalah

+ ku = 0 mu
s + n = 0
2 2

atau

+ n u = 0 u

dan persamaan karakteristik yang sesuai adalah

akar dari persamaan diatas adalah

s1, 2 = i n

dimana

i = -1

Sehingga penyelesaian umum :

u = C1

eint

+ C 2 e int

dengan memperkenalkan persamaan Euler

= cos i sin

kita dapat menulis ulang persamaan dalam bentuk fungsi trigonometri, yaitu

u = A1 cos n t + A2 sin n t

dimana A1 dan A2 adalah konstanta real, ditentukan dari kondisi awal perpindahan dan kecepatan,

u (0) = u0 = A1 (0) = u 0 = A2n u

jadi

0 u u = u 0 cos n t + sin n t n

adalah respon getaran bebas dari sistem "undamped SDOF".

Pertama-tama dengan mempertimbangkan kasus dari sebuah sistem yang menggantikan dari posisinya yang seimbang dengan jumlah uo dan dibebaskan. Kemudian (0) = 0 , jadi

u = u 0 cos n t

u = u0 cos n t

Dapat dilihat bahwa respon merupakan gerakan harmonik sederhana dengan amplitudo uo, dan periode dari "undamped natural"

Tn =

(s)

dan sebuah frekuensi dari "undamped natural"

fn =

1 n = Tn 2

(Hz)

Gambar diatas menunjukkan sebuah plot apabila uo ataupun o adalah 0 (nol). Hal ini tetap merupakan gerakan harmonik sederhana dengan periode Tn. u(t) dapat diekspresikan dengan persamaan

u = u0 cos n t

OR

u (t ) = U cos( n t ) = U cos n 1 n

Contoh
200 lb/ft F(t)

Model Struktur : E = 30.106 psi

W8x24 15 ft

I = 82,5 in4 W = 200 x 25 = 5000 lb g = 386 in/dt2

Persamaan Gerak dan persamaan respons getran bebasnya (F(t)=0) ?

200 lb/ft F(t)

Model SDOF
F(t)

W8x24

15 ft

Model Matematis
y

FBD
m I

K m F(t)

fs

F(t)

Penyelesaian :

I + fs = F (t ) + k. y = F (t ) m. y
W 5000 = = 12.95lb.dt 2 / in g 386 k 10,185. 386 = = 0.786 rad / dt m 5000 10,185. 386 = 4.46 sps 5000

fs

m I

F(t)

12 E (2 I ) 12 . 30 .10 6 (2 . 82,5) K= = = 10,185 lb / in 3 3 L (15 .12 ) m=

n =
f =

n 1 = 2 2

+ 10.185 y = F (t ) 12.95 y

Persamaan Gerak

Persamaan Respons Getaran Bebas :

u 0 u (t ) = u0 cos nt + sin nt n
u u (t ) = u0 cos 0.786t + 0 sin 0.786t 0.786

Latihan Jika: Simpangan awal y ( 0 ) = 0,001 ft Kecepatan awal y (0) = 0,1 ft/dt Gaya luar F(t) Gambarkan Respons Struktur!!

Tuned Mass Damper

Persamaan gerakan untuk sistem "Undamped SDOF" adalah

+ cu + ku = 0 mu
2 2

atau

+ 2 nu + n u = 0 u

dan persamaan karakteristik yang sesuai adalah

s + 2 n s + n = 0
dimana akar-akarnya , s1 dan s2 diberikan oleh

s1, 2 = n n 2 1

Besarnya faktor "damping" ( ) , dapat digunakan untuk membedakan 3 kasus, yaitu: overdamped ( > 1 ) critically damped ( = 1 ) underdamped (0 < < 1)

Kasus Underdamped ( 0 < < 1)

s1,2 = n n 2 1

( 0 < < 1)

Lebih mudah bila menulis persamaan diatas dalam bentuk

s1, 2 = n i d
dimana d adalah frekuensi alami " damped circular " yang diberikan oleh

d = n 1
yang sesuai dengan periode damped , Td diberikan oleh , yang

Td =

Dengan bantuan dari formula Euler, penyelesaian umum, u (t), dapat ditulis dalam bentuk

u (t ) = e

n t

( A1 cos d t + A2 sin d t )

dan juga, uo dan o digunakan untuk mengevaluasi A1 dan A2 , dengan hasil:

u (t ) = e

nt

u 0 + nu0 sin d t ) u0 cos d t + d

Atau dapat ditulis dalam bentuk

u (t ) = Ue nt cos( d t )

Gambar diatas menunjukkan perbandingan antara respon-respon dari sistem-sistem SDOF mempunyai level-level yang berbeda dalam subcritical damping. Dalam tiap kasus, karena uo = 0 , respon yang didapat

Walaupun nilai dari mempunyai efek pada frekuensi , d , efek yang paling berat dari damping adalah pada angka pada saat gerakan menyusut, yaitu pada waktu e-dt.

Main Menu

 Kasus critically damped ( = 1 ) Ketika =1 maka persamaan

s1, 2 = n n 2 1
menjadi

s1, 2 = n
Solusinya menjadi:

u(t ) = (C1 + C2t )e nt

maka respon dari sistem redaman kritis adalah:

o + nuo )t ]e nt u (t ) = [uo + (u

 Kasus overdamped ( > 1 )

Eksperimen Penentuan dari Frekuensi Alami Dasar dan Faktor Damping dari sebuah sistem SDOF
Faktor damping , , umumnya diukur, dan bila diinginkan, nilai efektif dari c dapat dihitung dari persamaan

c c cr

Frekuensi alami undamped dari sebuah sistem SDOF sederhana dapat ditentukan dari pengukuran statis.

Main Menu

Contoh
Tentukan frekuensi alami dari sebuah sistem pegas sederhana dengan menggunakan pengukuran statis defleksi. Penyelesaian :

Lo ust w

fs=kust

n2 = k/m keseimbangan berat dari massa yang tergantung pada pegas ditunjukkan pada

+ F = 0
atau

Lo ust w

fs=kust

W fs = 0

dari persamaan gaya yang menyebabkan perpanjangan pada pegas

f s = ku st
persamaan 3 dan 4 digabungkan mendapat

f s = mg = ku st

jadi, dari persamaan 1 dan 5

2

g = u st

apabila the damping dalam sistem kecil ( < 0.2 ), persamaan

D = n 2 1
menunjukkan bahwa d kurang lebih sama dengan n. Contoh selanjutnya menunjukkan bagaimana sebuah eksperimen getaran bebas dapat digunakan untuk menentukan frekuensi alami dari sebuah sistem SDOF.

Contoh
Frekuensi natural dari balok kantilever dengan massa lumped (terpusat) bergerak dinamis. Massa bergerak dengan amplitudo A = 1 in kemudian dilepaskan. Gerakan yang terjadi ditunjukkan gambar di bawah yang mengindikasikan bahwa redaman pada struktur sangat kecil. Hitung frekuensi natural dalam radian per detik dan hertz. Berapa periodenya?

Penyelesaian :

Pada titik a, beban telah bergerak 1 putaran

1.25 putaran fn = 3.125 Hz 0.4 s

n = 2f n = (6.28)(3.125) = 19.6 rad/s

1 1 Tn = = = 0.32 s f n 3.125

Terdapat dua metode yang hampir sama untuk m e n e n t u k a n t h e d a m p i n g f a c t o r, , d e n g a n menggunakan rekaman melemahnya getaran bebas dari sebuah sistem SDOF : metoda logarithmic decrement dan metoda setengah amplitudo. Keduanya berdasarkan pada persamaan,

u (t ) = Ue nt cos( d t )

Dalam metoda logarithmic decrement , amplitudo gerakan, u P , pada per mulaan dari putaran dan amplitudonya, uQ, pada akhir putaran , dihitung. Pada akhir dari periode (misal satu putaran ) nilai dari cos (dt - ) kembali pada nilai yang didapat pada permulaan dari putaran. Karena itu, didapat persamaan

uP nTd =e uQ
the logarithmic decrement dijelaskan sebagai berikut :

u P = nTd = ln u Q

dimana Td adalah periode natural damped , dijelaskan sebagai berikut :

Td =

n 1 2
2 1 2

jadi, kita mendapatkan

= n Td =

Untuk damping kecil ( < 0.2 ) , perkiraannya :

= 2
dapat diterima, memungkinkan faktor damping untuk didapat dari persamaan :

1 = 2

U P ln U Q

Prosedur yang sama juga diterapkan pada metoda setengah amplitudo, dimana hasilnya merupakan perhitungan yang sederhana untuk faktor damping. Metoda setengah amplitudo ber dasar kan pada amplitudo dari envelope curve (kurva envelope).

(t ) = Ue u
P u R = u 2

nt

pada dua titik P dan R, dimana :

Titik-titik tersebut adalah N periode damped yang terpisah, dimana N tidak harus sebuah bilangan bulat. Kemudian,

P u n NTd =e =2 R u

Sehingga diperoleh persamaan

2N 1
2

= ln(2)

Gambar hubungan antara dan N .

Gambar Soal

Main Menu

Tetapi, untuk nilai damping yang kecil, 2 << 1, menghasilkan:

2N = ln(2)
atau

0.11 N

Persamaan diatas menyediakan cara yang mudah untuk memperkirakan the damping dalam sebuah sistem yang damped secara ringan ( < 0.1, misal N > 1)

Contoh

Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 10 lb dan pegas dengan kekakuan K = 20 lb/in. Akibat redaman viskous (liat) sehingga terjadi amplitudo puncak 1,0 dan 0,85.
a). b). c). d). e). Frekuensi natural tak teredam (n) Pengurangan logaritmis ( ) Rasio redaman() Koefisien redaman(c) Frekuensi natural redaman (n)

Penyelesaian : a). Frekuensi natural tak teredam (n)

n =
n =

K m

K = 20 lb/in , m =
f =

W 10 lb = g 386 in/sec2

20 atau = 27,78 rad sec 10 386

27,78 = = 4,42 sps 2 2

b). Pengurangan logaritmis

y1 = ln y2
1,0 = ln = 0,165 0,85

y1 = 1,00 y2 = 0,85

c). Rasio redaman()

0,163 = 0,026 2

d). Koefisien redaman(c)

c = ccr

ccr = 2 k m = 2 10 20

386

c = ccr
= (0,026) 2 10 20 386 lb dt = 0,037 in

e). Frekuensi natural redaman (D)

D = 1 2 , D = 27.78 1 (0.026)2 = 27.77 rad/det

Contoh Gunakan metode setengah amplitudo untuk memperkirakan the damping dadri sebuah sistem yang gerakannya terekam dalam gambar berikut,

Penyelesaian :
Gambar sketsa dari the envelope curve ( terdapat pada gambar)

Ambil titik P pada puncak dan ukur uP; uP = 0.44 in. Cari titik R , dimana amplitudo dari the envelope curve adalah uP/2 = 0.22 in. Perkirakan jumlah putaran antara P dan R : N = 2.25 putaran Gunakan persamaan dibawah ini untuk memperkirakan :

0.11 = N

0.11 = 0.049 2.25

Level dari damping dari sebuah sistem juga tercermin dalam jumlah yang disebut time constant, . Yang ar tinya waktu yang diper lukan bagi amplitudo untuk berkurang dengan faktor 1 / e. Dengan perlakuan yang sama ketika formula setengah amplitudo didapat, persamaan untuk time constant bisa didapat. Gunakan the envelope curve dan S menjadi titik seperti :

uP uP = =e u S u P (1 / e)
jadi,

U exp( n t P ) uP = =e u S U exp[ n (t P + )]

atau,

=e

dengan mengeliminasi logaritma pada kedua sisi, kita dapatkan

n = 1
kemudian, time constant , , diberikan sebagai :

Tn 2

dengan mengetahui bahwa 1 /e = 1 / 2.718 = 0.368. Oleh karena itu, time constant , , adalah waktu yang diperlukan bagi amplitudo gerakan untuk berkurang sekitar 63%.

Getaran Bebas dari sebuah sistem SDOF dengan Coloumb Damping

Gambar dibawah ini menunjukkan sebuah benda meluncur pada per mukaan yang kasar yang menghasilkan gaya gesekan.

Main Menu

f D = k N = k mg
dimana k adalah koefisien gesekan kinetik, atau koefisien gesekan luncur. Gaya gesek selalu berlawanan dengan gerakan, yakni ber lawanan gaya yaitu u . Dengan menggunakan hukum Newton II, kita mendapatkan

f s f D = mu
tapi

fs = ku
dan

) f D = k mg sgn(u

Main Menu

kemudian

+ ku = k mg , mu + ku = + k mg , mu
dengan

>0 u <0 u

1 k g u D = f D = 2 k n
Maka didapat

+ n 2 u = n u D u >0 u + n 2 u = + n u D u <0 u

Main Menu

Gerakan hasil di plot dalam gambar diatas. Catatan pada gambar, bahwa sistem coulomb-damped berlaku seperti sistem undamped SDOF yang posisi seimbangnya berubah di akhir pada setiap setengah putaran. Tampilan yang membedakan dari respon , seperti yang tampak pada gambar, adalah amplitudo berkurang secara linear dengan waktu, tidak secara eksponen seperti pada kasus viscous damping.