MENGGUNAKAN MATCHAD
I. LATAR BELAKANG
Pada umumnya getaran merupakan bentuk energi sisa dan pada berbagai kasus tidak
diinginkan. Salah satu contohnya adalah getaran pada kendaraan akibat profil lintasan
jalan. Sistem suspensi pasif maupun aktif berperan sangat penting untuk mengontrol
getaran pada kendaraan sehingga kenyamanan pengendara dapat terjaga (Majewski,
2010). Kenyamanan dalam berkendara merupakan salah satu topik yang sering diteliti
dan dikembangkan. Untuk mereduksi getaran akibat profil lintasan jalan yang tidak rata
maka diperlukan sistem suspensi yang terdiri dari komponen pegas dan komponen
peredam kejut (damper).
II. TUJUAN
Persaman diferensial ini dapat diselesaikan dengan berbagai cara, antara lain
dengan metode state-space, invers laplace, dan operator D. Dengan metode invers
laplace, persamaan di atas dapat berubah menjadi
(2)
Dengan syarat batas x(0) 0 dan x (0) 0 , didapatkan respon dari massa tersebut
adalah :
(3)
Gambar 2 Suatu sistem DVA pada suatu sistem massa-pegas- damper sederhana
Sistem tersebut dapat dituliskan dalam persamaan matematik, yaitu:
(4)
(5)
Persamaan (4) dan (5) dapat dinyatakan dalam bentuk matrix, yaitu :
Dimana matrix M, C, K, x, dan F adalah sebagai berikut : (6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
Persamaan (6) dapat dikerjakan dengan metode yang sama seperti persamaan (2),
antara lain dengan metode invers laplace.
3. State Space
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum variabel (disebut variabel-
variabel state) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tersebut
pada t = t0, bersama sama dengan informasi input untuk t t0, maka perilaku sistem pada
t t0 dapat ditentukan secara utuh. Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi
juga sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
Dalam sistem kendali, state space merupakan metode analisis untuk sebuah sistem
kendali yang kompleks. State space di nyatakan dalam bentuk matriks. Bentuk umumnya
adalah:
x= Ax+Bu (12)
y= Cx+Du (13)
dengan:
x = adalah matriks turunan dari matriks x.
u = adalah matriks input.
y = adalah matriks output.
A, B, C, D adalah matriks state space.
4. Frekuensi Natural
Frekuensi natural merupakan frekuensi bawaan yang sudah ada pada suatu sistem.
Frekuensi natural digunakan untuk menentukan frekuensi sinyal uji pada suatu simulasi.
Syarat untuk menghitung frekuensi natural adalah semua gaya eksitasi dan gaya redaman
pada suatu sistem harus dihilangkan.
1 1 + 1 1 + 2 (1 2 ) = 0 (14)
2 2 + 2 (2 1 ) = 0 (15)
Dari persamaan 2.29 dan persamaan 2.30 dapat ditulis dalam bentuk matrik sebagai
berikut :
1 0 1 + 2 2 1 0
( ){ } +( 1 ) { } = { } (16)
0 2 2 2 2 2 0
Dengan memisalkan x1 menjadi A sin t dan x2 menjadi B sin t, maka matrik pada
persamaan 2. 31 menjadi sebagai berikut :
0 2 + 2 2 0
( 1 ){ }+( 1 ){ }={ } (17)
0 2
2 2 2 0
2. Langkah-langkah Percobaan
a. Persamaan matematik untuk sistem massa-pegas-damper sederhana pada gambar
4 berikut ini ditulis :
c. Kemudian terdapat tiga variasi profil lintasan jalan(gangguan) sebagai nilai y(t).
Untuk y(t) pertama merupakan grafik parabola dengan tinggi maksimum 10 dan
lebar 12. Persamaan grafik tersebut di matchad yaitu :
4 10 x ( x 12)
y( x)
2
12
m 2 c 2 k 10
e. Dengan menggunakan metode laplace, Persamaan 1.1 dengan menggunakan y(t)
pertama di laplace di software matchad sehingga dihasilkan persamaan dalam
domain S yaitu x(s).
f. Fungsi solve, x(s) pada matchad digunakan untuk mengetahui nilai x(s).
g. Kemudian persamaan x(s) tersebut di inverslaplace dengan menggunakan fungsi
invlaplace di matchad, sehingga nilai x(t) diketahui.
h. Fungsi X-Y plot pada graph toolbar digunakan untuk melihat respon simpangan
benda x(t).
i. Nilai c dan k di ganti-ganti untuk melihat perubahan respon
j. Ulangi langkah e sampai i dengan mengganti y(t) pertama dengan y(t) kedua dan
y(t) ketiga.
k. Persamaan 1.1 dihitung nilai frekuensi natural dan fungi keadaan(state space)
menggunakan matchad.
l. Tugas praktikum turunkan persamaan getaran dari sistem dynamic vibration
absorber(DVA) berikut ini. X2 adalah output dan Z adalah
gangguan(menggunakan tiga variasi gangguan seperti gambar 5,6 dan 7). Cari
statespace dan responnya? (sumber : Jurnal, Optimal Protection of Two-Degree-
of-Freedom System from Shock and Viabration)
Dengan nilai m1=2, m2=1, c1=20, c2=5, k1=400, k2=700