Laporan - Praktikum Sistem Kontrol Optimal (SVIK214509)

Nama Kelompok 13
Anggota 1) I Putu Fadya Rachmawan 19/441160/SV/16512
2) Naufal Rashad Aryaputra 19/447081/SV/16800
Hari/Tanggal 02/11/2021
Pelaksanaan
Modul ke - 4
Dosen Jans Hendry, S.T., M.Eng.
Asisten 1) Almeyda Tara Nabilla
2) Rany Ayu L.

Paraf Asisten Paraf Dosen

Tugas :
Carilah model matematika sebuah sistem dan buatlah sistem tersebut menjadi model linear dengan matriks A, B,
C dan D

Diketahui:
Sebuah inverted pendulum dengan parameter sebagai berikut.

g = 9.81 m/s = konstanta gravitasi

l = 0.2 m = panjang lengan pendulum

m = 0.5 kg = massa bola pendulum

J = 1 kgm2= momen inersia

M = 2 kg = massa cart

T = 20 kgm2 = motor driven momen

1
Dengan persamaan 1 merupakan aturan newton:

N (t )
(t )   T (t )
J
(1.0)
l
N (t )   Mg sin  (t )
2

Diketahui persamaan EOM (Equation of Motion) adalah sebagai persamaan 2 berikut.

Mgl (t ) T (t )
(t )   sin  
2J J
(2.0)
y (t )   (t )

Dengan persamaan dinamis pendulum orde 1 pada persamaan 3 berikut ini.

x1 (t )   (t )
x  (t )
2 (3.0)
x1 (t )  x 2 (t )
Mgl (t ) T (t )
x 2 (t )   sin x1 
2J J
y (t )  x1 (t )

Dikarenakan bentuk sin x1 tidak linear maka bentuk sin x1 dilinearkan terlebih dahulu dengan memilih titik
operasi di x0. Maka diketahui persamaan berikut:

Linear Approximation Methods:

x  0 : sin x  x
x   / 2 : sin x  1
(4.0)
x   : sin x    x

2
Grafik estimasi perkiraan sin(x) dan x mendekati 0

Grafik estimasi perkiraan sin(x) dan x mendekati 1.57

Grafik estimasi perkiraan sin(x) dan x mendekati 1.57

Demikian pendekatan tersebut bersinggungan dengan fungsi di titik x0 dengan

f ( x)  ax  b (5.0)

Dengan pendekatan dan estimasi kemiringan atau slope

d (6.0)
a f ( x) x  x0
dx

Dengan estimasi y-interception

b  f ( x0 )  ax0 (7.0)

3
Maka muncul estimasi pendekatan linear sebagai berikut:

d (8.0)
f ( x)  f ( x0 )  f ( x) x  x0 ( x  x0 )
dx

Atau

d
y ( x)  f ( x0 )  f ( x) x  x0 ( x  x0 )
dx

Maka dengan penggunaan pendulum terbalik adalah sebagai berikut:

Pendulum Gantung:

x0  0

Pendulum Terbalik:

x0  

Maka tracking x0:

x0  ??

Dengan persamaan fungsi Pendulum terbalik adalah:

f ( x)  sin( x) dan x 0  

Maka dicari terlebih dahulu kemiringan garis (slope) dari fungsi tersebut

4
 d ( f ( x))
 x  x 0  cos( )  1
dx
(9.0)
f ( x 0 )  f ( )  sin( )  0

Dengan demikian untuk persamaan ( x   ) adalah pada persamaan 5 berikut

sin( x)  f ( x 0 )   ( x  x 0 )  0  1( x   )
 x
(10.0)

Dengan demikian pula, persamaan dinamis orde 1 dari sistem tersebut adalah

x1 (t )  x 2 (t )
Mgl Mgl T
x 2 (t )  x1 (t )    (t ) (11.0)
2J 2J J
y (t )  x1 (t )

Mgl
 
Demikian perlu mengeliminasi konstanta 2J

x  f (x) f ( x0 )  0 x  f ( x 0 )  0
Maka, titik x0 merupakan titik kesetimbangan dari apabila maka

Dengan kesimpulan sistem non linear memiliki banyak titik kesetimbangan, namun sistem linear hanya

memiliki 1 titik kesetimbangan yaitu

x0  0

Pada kasus perpindahan titik kesetimbangan maka diperoleh persamaan sebagai berikut ini.

Diketahui persamaan dinamis dari perpindahan titik kesetimbangan pada pendulum terbalik adalah

x1  
x2  0
(12.0)
x1 (t )  x 2 (t )
Mgl T
x 2 (t )  ( x1 (t )   )  (t )
2J J

Kemudian dari perpindahan titik tersebut didapat keadaan baru dari kesetimbangan sebagai persamaan berikut.

x1 (t )  x1 (t )  
x 2 (t )  x 2 (t )
(13.0)

5
Dari adanya kondisi baru pasca perpindahan titik kesetimbangan maka digunakan persamaan dinamis baru
sebagai berikut.

x1 (t )  x 2 (t )
Mgl T
x 2 (t )  x1 (t )  (t ) (14.0)
2J J

Bentuk tersebut dirubah menjadi bentuk state space sebagaimana persamaan 10 berikut.

x (t )  Ax  Bu
y (t )  Cx  Du
(15.0)

Maka bentuk state space dari persamaan diatas adalah:

 0 1 0
x (t )   Mgl  x(t )   1 T (t )
 2 J 0  J  (16.0)
y (t )  1 0x(t )

Dengan demikian bentuk matrix ABCD dari persamaan state space diatas adalah:

 0 1
A   Mgl 
 2 J 0 (17.0)

0
B  1
 j
 
C  1 0
D  0

Dengan memasukkan nilai dari parameter berikut.

Sebuah inverted pendulum dengan parameter sebagai berikut.

g = 9.81 m/s = konstanta gravitasi

l = 0.2 m = panjang lengan pendulum

m = 0.5 kg = massa bola pendulum

J = 1 kgm2= momen inersia

M = 2 kg = massa cart

T = 20 kgm2 = motor driven momen

Maka nilai matriks ABCD pada sistem berikut sesuai dengan persamaan 12 dibawah ini.

6
  0 1
A 
1,962 0 (18.0)
0 
B 
1 
C  1 0
D  0

Kesimpulan:

1. Teknik linearisasi menggunakan linear approximation diperlukan ketelitian dan kehatihatian dikarenakan
apabila salah melakukan estimasi maka nilai tersebut akan berbeda.

2. Dalam estimasi linear diperlukan perhitungan slope atau kemiringan garis dari suatu fungsi tersebut dengan
cara sesuai dengan persamaan 6-8 diatas.

3. Dalam sistem non linear, titik kesetimbangan memiliki jumlah yang sangat banyak atau hampir infinite
berbeda dengan sistem linear yang hanya memiliki 1 titik kesetimbangan yaitu x0=0

Referensi:

1. https://www.desmos.com/calculator?lang=id

2. https://tutorial.math.lamar.edu/classes/calci/linearapproximations.aspx

3. Khalil, H. K. (1996). Nonlinear Systems Third Edition. New Jersey: Prentice Hall. 4. Michigan, U. o.
(n.d.). Suspension: Simulink Controller Design. Retrieved from Control Tutorials for Matlab and
Simulink:https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SimulinkCon
trol