TUGAS ROBOTIKA

Nama

: Muh. Azhari Aminudin

NIM

: 12041001

Semester

:7

Jurusan

: Teknik Elektro

Kinematika Robot 3 Dof

Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem
kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan
pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end-effector dalam
ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaan kinematika maju
mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi.
Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk
menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu. Kinematika robot dibagi atas 2
macam yaitu Kinematika maju dan Kinematika balik.
a. Kinematika maju

Gambar 2. Konfigurasi robot planar 3 sendi

Kinematika adalah ilmu yang mempelajari gerak . Dalam hal ini , kita akan
mengeksplorasi hubungan antara gerakan bersama dan gerakan end effector . Lebih
tepatnya , kita akan mencoba untuk mengembangkan persamaan yang akan membuat
eksplisit ketergantungan end effector koordinat - koordinat bersama dan sebaliknya. Kita
akan mulai dengan contoh planar 3R manipulator . Dari trigonometri dasar, posisi dan
orientasi dari end effector dapat ditulis dalam bentuk koordinat persendian dapat di
nyatakan sebagai berikut :
x = cos
+
=

sin (

cos (
)+

)+
sin (

cos (

y = sin
(1)

Perhatikan bahwa semua sudut telah diukur berlawanan arah jarum jam dan
panjang link yang diasumsikan menjadi positif menuju dari satu sumbu hingga ke sumbu
sendi. Persamaan ( 1 ) adalah satu set tiga persamaan nonlinier yang menggambarkan
hubungan antara akhir koordinat efektor dan koordinat bersama . Perhatikan bahwa kita
memiliki persamaan eksplisit untuk akhir efektor koordinat dalam hal koordinat bersama
. Namun, untuk menemukan koordinat bersama untuk diberikan set akhir koordinat
efektor ( x , y , ) , salah satu kebutuhan untuk memecahkan persamaan nonlinear untuk
1, 2 , dan 3 .
Kinematika dari planar RP manipulator lebih mudah untuk merumuskan. Persamaan:
x=

cos

y=

sin

(2)

=
Sekali lagi akhir koordinat effector secara eksplisit diberikan dalam bentuk
koordinat bersama. Namun, karena persamaan yang sederhana (dibandingkan persamaan
1), kita akan membutuhkan aljabar yang terlibat dalam pemecahan untuk koordinat
bersama dalam hal end effector koordinat menjadi lebih mudah. Perhatikan bahwa
berbeda dengan ( dengan persamaan 1), sekarang ada tiga persamaan dalam dua sendi
koordinat, 1, dan d2. Dengan demikian, di nyatakan kita tidak dapat memecahkan
koordinat bersama untuk set

koordinat end effector. Arti nya, robot tidak bisa

memindahkan dengan dua sendi yang

mencapai end effector set pada Posisi dan

orientasi. Disini kita bukan hanya mempertimbangkan posisi end effector dijelaskan oleh
(x, y), yang koordinat end effector berada di titik referensi. kita hanya memiliki dua
persamaan:
x

cos

sin

(3)

Mengingat koordinat end effector (x, y), variabel bersama dapat dihitung sebagai:

(4)
Perhatikan bahwa kita dibatasi

nilai-nilai positif. Sebuah

negatif dapat

secara fisik dicapai dengan memungkinkan titik referensi end effector untuk melewati
asal sistem koordinat (x , y) ke kuadran lain. Dalam hal ini, kita memperoleh solusi lain:

(5)
Dalam kedua kasus (4-5), fungsi tangen invers multivalued. Khususnya;
=

k= -2-1, 0, 1, 2, (6)

Namun, jika kita membatasi 1 ke kisaran 0 <1 <2, ada nilai unik 1 yang
konsisten dengan yang diberikan (x, y) dan d2 dihitung (ada dua pilihan). Beberapa
solusi khas ketika kita memecahkan persamaan nonlinear. Seperti kita akan bahas ini
menimbulkan beberapa pertanyaan menarik ketika kita mempertimbangkan kontrol
robot manipulator. Manipulator planar Cartesian untuk menganalisis. Persamaan untuk
analisis kinematic adalah:
x=

y=

(7)

Kesederhanaan persamaan kinematik membuat konversi dari siku untuk mengakhiri

efektor koordinat. Ini adalah alasan mengapa rantai P-P begitu populer di seperti peralatan
otomatisasi sebagai robot dan mesin penggilingan.

Gambar 3.Variabel siku untuk P-P planar manipulator

Seperti yang terlihat sebelumnya, ada dua jenis koordinat yang berguna untuk
menggambarkan konfigurasi sistem. Jika kita memusatkan perhatian kita pada efektor
akhir, kita akan lebih memilih untuk menggunakan koordinat Cartesian atau koordinat
end effector. Himpunan semua koordinat tersebut umumnya disebut sebagai Cartesian
ruang atau end effector. Selain dari koordinat adalah disebut koordinat bersama yang
berguna untuk menggambarkan konfigurasi mekanik linkage. Himpunan semua
koordinat tersebut umumnya disebut ruang sendi. Dalam robotika, itu sering perlu untuk
dapat "peta" koordinat bersama untuk mengakhiri efektor koordinat. Peta ini atau
prosedur yang digunakan untuk mendapatkan koordinat end effector dari sendi koordinat
disebut kinematika langsung. Misalnya, untuk 3-R manipulator, prosedur tereduksi
menjadi hanya mengganti nilai-nilai untuk sudut sendi dalam persamaan:
x = cos
sin

+
sin (

cos (

)+
)+

cos (

y=

sin (

=
dan menentukan koordinat Cartesian, x, y, dan . Untuk contoh lain dari rantai terbuka
dibahas sejauh (R-P, P-P) proses ini bahkan lebih sederhana (karena persamaan serupa).
Bahkan, untuk semua grup serial (termasuk rantai spasial), prosedur kinematika
langsung cukup lurus dan maju. Di sisi lain, prosedur yang sama menjadi lebih rumit
jika mekanisme mengandung satu atau lebih loop tertutup.
Selain itu, kinematika langsung dapat menghasilkan lebih dari satu solusi atau
ada solusi dalam kasus tersebut. Misalnya, dalam manipulator planar sejajar dalam
Gambar 3, sendi posisi atau koordinat adalah panjang dari tiga link telescoping (q1, q2,
q3) dan akhir koordinat efektor (x, y, ) adalah posisi dan orientasi dari segitiga
mengambang. Hal ini dapat menunjukkan bahwa tergantung pada nilai (q1, q2, q3),
jumlah (real) solusi untuk (x, y, ) dapat mana saja dari nol sampai enam.

b.Kinematika balik

Analisis atau prosedur yang digunakan untuk menghitung koordinat siku untuk
satu set akhir koordinat efektor disebut kinematika terbalik. Pada dasarnya, prosedur ini
melibatkan pemecahan set persamaan. Namun persamaan, secara umum, nonlinear dan
kompleks. Dan karena itu, Analisis kinematika terbalik dapat menjadi terlibat. Seperti
yang disebutkan sebelumnya, bahkan jika mungkin untuk memecahkan persamaan
nonlinear. Tidak mungkin ada menjadi set koordinat siku untuk akhir koordinat efektor
yang diberikan. Kami melihat bahwa untuk RP manipulator, persamaan kinematika
langsung adalah:
x

cos

sin

(3)

Gambar 4. R-P planar manipulator

Jika kita membatasi revolute siku untuk memiliki sudut sendi dalam interval [0, 2),
ada dua solusi untuk kinematika invers:

) , = 1
Di sini kita telah menggunakan fungsi atan2 untuk menentukan 1 sudut sendi.
Namun, tergantung pada pilihan , ada dua solusi untuk d2 dan itu untuk 1. Analisis
kinematika terbalik untuk planar 3-R manipulator tampaknya rumit tapi kita dapat
memperoleh solusi analitis. Ingat bahwa persamaan kinematika langsung (1) yang
x = cos
sin

cos (

sin (

)+
)+

cos (

sin (

(1.1) y =
(1.2)

(1.3)

Anggap bahwa kita diberi koordinat Cartesian x, y, dan dan kita ingin mencari
analitis ekspresi untuk sudut sendi 1, 2, dan 3 dalam hal koordinat Cartesian.
Mengganti (1.3) ke (1.1) dan (1.2) kita dapat menghilangkan 3 sehingga kita memiliki
dua persamaan di 1 dan 2:
x=

cos

sin

cos

sin

(2)

x-

(3)

Dimana yang tidak diketahui telah dikelompokkan di sisi kanan, sisi kiri hanya
tergantung pada end effector atau koordinat Cartesian dan karena itu dikenal. Ubah nama sisi
kiri, x '= x - cos l3, y' = y -

sin , untuk kenyamanan. Kami berkumpul kembali istilah

dalam (2) dan (3), persegi kedua belah pihak dalam setiap persamaan dan menambahkannya:
(

cos

) = ( cos (

))

sin

) = ( sin (

))

Setelah menata ulang istilah kita mendapatkan persamaan nonlinear tunggal dalam
1:

Perhatikan bahwa kita mulai dengan tiga persamaan nonlinear pada tiga diketahui
dalam (ac). KIta Kurangi masalah untuk memecahkan dua persamaan nonlinear dua variabel
tidak diketahui (3 dan 4). Dan sekarang telah disederhanakan lebih lanjut untuk memecahkan
persamaan nonlinear tunggal dalam single liner (4).
Persamaan (4) adalah dari jenis :
P

(5)

Persamaan jenis ini dapat diselesaikan dengan menggunakan substitusi sederhana.

Ada dua solusi untuk 1 diberikan oleh:

(6)
Dimana,

= a tan 2(

(7)

dan
=1

(8)
Perhatikan bahwa ada dua solusi untuk 1, satu sesuai dengan = + 1, yang lain

sesuai dengan = -1. Mengganti salah satu dari solusi ini kembali ke Persamaan (4) dan (5)
memberi kita:

Hal ini memungkinkan kita untuk memecahkan 2 menggunakan fungsi atan2 :

= atan2(

(9)

Dengan demikian, untuk setiap solusi untuk 1, ada satu solusi (unik) untuk 2.
Akhirnya, 3 dapat dengan mudah ditentukan dari (3c):
(10)
Persamaan (6 dan 10) adalah solusi kinematika terbalik untuk 3-R manipulator. Untuk
akhir yang diberikan Posisi efektor dan orientasi, ada dua cara yang berbeda untuk mencapai
itu, masing-masing sesuai untuk nilai yang berbeda dari .

Daftar Pustaka :
[1] http://stev77.blogspot.co.id/2013/04/kinematika-manipulator-robot.html
Tanggal akses : 23 September 2015
[2] https://www.academia.edu/9668678/robot_arm_manipulator
Tanggal akses : 25 September 2015
[3] http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/378/jbptunikompp-gdl-riyantoset-18891-2babii.-).ppt
Tanggal akses : 25 September 2015